【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于機器人，具體涉及一種適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人及其重心調試方法。
技術介紹
1、水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業機器人。水下環境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發海洋的重要工具。無人遙控潛水器主要有：有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜遙控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結構物上爬行式三種。
2、而現有的水下機器人在水下觀測跟隨目標物時存在如下問題：
3、一、在下潛與上潛動作轉換時速度慢，而且不能準確的到達指定位置，有時難以控制，穩定性較差。
4、二、在觀測跟隨時機器人因受到浮力的影響，在機器人行進過程中會出現晃動，導致觀測跟隨時獲取圖像信息的清晰度差。
5、三、行進過程中的調節方式單一，缺少能夠應對不同水下行進情況的調試方法，利用外界水助力的調節區域存在盲區，未能有效利用。
6、四、在轉向時需要轉向大彎，往往會離觀測跟隨目標太遠，降低觀測效果，且難以在短時間內實現快速調整觀測位置。
技術實現思路
1、為解決
技術介紹
中的問題；本專利技術的目的在于提供一種適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人及其重心調試方法，提高了下潛與上潛的速度，能夠準確達到指定位置，穩定性高，不易晃動，同時能夠應對大彎轉向等多種姿態應急調試過程。
2、本專利技術的一種適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，包括外殼、側推進器、擺動調件、后推進器、后置調節機構、配重調節機
3、作為優選方案，四個側推進器均為外推內排推進器，四個側推進器配合設置有自儲放水芯體，自儲放水芯體設置在總外殼內，每個內排放側推進器包括推進器本體和進排水軟管，進排水軟管的一端設置在推進器本體上，進排水軟管的另一端穿過擺動調件后與自儲放水芯體相連接。
4、作為優選方案，自儲放水芯體包括前置儲水芯體和后置儲水芯體，前置儲水芯體靠近總外殼的前端內壁設置，前置儲水芯體設置在配重調節機構的一端處，后置儲水芯體靠近總外殼的后端內壁設置，后置儲水芯體穿設在配重調節機構的另一端處；
5、所述前置儲水芯體包括半圓柱形殼體，半圓柱形殼體的底部兩側分別加工有第一進出水孔，第一進出水孔為扁形孔，每個第一進出水孔對應連接有一個所述進排水軟管；
6、所述后置儲水芯體包括后置外殼和兩個雙層儲放水囊體，后置外殼內設置有兩個雙層儲放水囊體，兩個雙層儲放水囊體并列貼靠設置形成雙腔儲排水囊體，雙腔儲排水囊體的形狀與后置外殼的形狀相配合設置，每個雙層儲放水囊體的底部加工有第二進出水孔，第二進出水孔為扁形孔，每個第二進出水孔對應連接有一個所述進排水軟管。
7、作為優選方案：每個雙層儲放水囊體包括上條形囊體、柔性連接管和下條形囊體，上條形囊體和下條形囊體從上至下依次水平并列設置，柔性連接管豎直設置，上條形囊體的一端為第一密封端，上條形囊體的另一端通過柔性連接管與下條形囊體的一端相連通，下條形囊體另一端為處于第一密封端下方的第二密封端，第二密封端的底部加工有所述第二進出水孔，上條形囊體、柔性連接管和下條形囊體的內部依次連通形成u形儲排水腔體；兩個雙層儲放水囊體中靠近總外殼的一個雙層儲放水囊體的u形儲排水腔體靠近總外殼后端內壁的一側為弧形側，該u形儲排水腔體遠離總外殼后端內壁的一側為直面側，兩個u形儲排水腔體的直面側相貼靠設置。
8、作為優選方案：前置儲水芯體和后置儲水芯體之間設置有扁狀連通板，扁狀連通板沿其厚度方向加工有連通孔，前置儲水芯體通過連通孔與后置儲水芯體相連通。
9、作為優選方案，所述擺動調件包括側調節電機座、側調節電機、側小齒輪、側大齒輪、側旋轉軸；側調節電機座安裝在外殼的內側壁上，側調節電機安裝在側調節電機座上，側調節電機的轉軸上安裝有側小齒輪，側小齒輪與側大齒輪相嚙合，側大齒輪上安裝有側旋轉軸，側旋轉軸延伸出外殼的外部，側旋轉軸通過水封、密封圈與外殼相密封。
10、作為優選方案，所述后置調節機構包括固定桿、安裝塊、安裝栓、弧形齒塊、調節齒輪、后調節電機、電機用安裝盤；固定桿的上端與安裝塊的后下端連接，安裝塊的前側開設有安裝槽，安裝栓穿接在安裝槽內并連接在外殼上，安裝塊的前端安裝有弧形齒塊，弧形齒塊的齒與調節齒輪相嚙合，調節齒輪安裝在后調節電機的轉軸上，后調節電機上安裝有電機用安裝盤，電機用安裝盤通過螺栓安裝在外殼上。
11、作為優選方案，所述側推進器、后推進器的結構相同，后推進器包括第一前推進殼、第一后推進殼、第一連接桿、第一濾網、第一推進電機、第一推進風葉；第一推進電機通過支架、螺栓安裝在前推進殼的內部，第一推進電機的轉軸延伸出前推進殼的外部，第一推進外殼的轉軸通過水封、密封圈與第一前推進殼密封連接，第一推進外殼的轉軸與第一推進風葉連接，第一推進風葉設置在第一后推進殼的內部，第一前推進殼通過數個第一連接桿與第一后推進殼連接，第一后推進殼的前側與后側均安裝有濾網。
12、作為優選方案，所述配重調節機構包括軸承座、絲桿、配重調節電機、配重塊、導向桿；絲桿的兩端分別安裝在兩個軸承座的內部，絲桿的一端通過軸套與配重調節電機的轉軸連接，配重調節電機通過螺栓安裝在軸承座的外側壁上，絲桿通過螺紋與配重塊上螺紋孔連接，絲桿上對稱的開設有導向孔，兩個導向孔內安裝在導向桿，導向桿的兩端分別安裝在兩個軸承座的內側壁上。
13、作為優選方案，所述調節式旋轉觀測跟隨器包括密封固定底座、密封透明罩、旋轉電機、觀測跟隨攝像頭、檢測傳感器；密封固定底座的上端密封連接有密封透明罩，密封固定底座的頂端安裝有旋轉電機，旋轉電機的轉軸上安裝有觀測跟隨攝像頭，密封透明罩的外下側安裝有檢測傳感器。
14、一種重心調試方法，利用具體實施方式一、二、三、四、五、七、八、九、十或十一所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人實現，所述重心表示方法包括：
15、多重單端同向調節過程：
16、根據跟隨目標所需的具體姿態或應急要求，當內外排推跟隨機器人需要快速作出后傾動作時，急需內外排推跟隨機器人的重心快速調節，配重塊朝向總外殼的后端移動，移動同時，控制前置儲水芯體將儲水量通過利用處在擺動轉軸和推進器本體中的進排水軟管將水量排出外界水域中，實現前部減重，形成前部失重本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：包括總外殼（1）、后推進器（4）、后置調節機構（5）、配重調節機構（6）、蓄電池（7）、控制機構（8）、前攝像頭（9）、透明罩體（10）、調節式旋轉觀測跟隨器（11）、信號收發器（12）、四個側推進器（2）和四個擺動調件（3）；總外殼（1）的內四側均安裝有擺動調件（3），四個擺動調件（3）的外端各安裝有一側推進器（2），總外殼（1）的后端安裝有后置調節機構（5），后置調節機構（5）上安裝有后推進器（4），總外殼（1）的內中部安裝有配重調節機構（6），總外殼（1）的前端密封式安裝有透明罩體（10），透明罩體（10）內安裝有前攝像頭（9），蓄電池（7）、控制機構（8）均安裝在總外殼（1）的內部，總外殼（1）的前頂端安裝有調節式旋轉觀測跟隨器（11），總外殼（1）頂端的后側安裝有信號收發器（12），蓄電池（7）與控制機構（8）的供電端連接，控制機構（8）的輸出端分別與擺動調件（3）、后推進器（4）、后置調節機構（5）、配重調節機構（6）、調節式旋轉觀測跟隨器（11）電連接，前攝像頭（9）、調節式旋轉觀測跟隨器（11）與控制機構（8
2.根據權利要求1所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：四個側推進器（2）均為外推內排推進器，四個側推進器（2）配合設置有自儲放水芯體（20），自儲放水芯體（20）設置在總外殼（1）內，每個內排放側推進器（2）包括推進器本體（2-1）和進排水軟管（2-2），進排水軟管（2-2）的一端設置在推進器本體（2-1）上，進排水軟管（2-2）的另一端穿過擺動調件（3）后與自儲放水芯體（20）相連接。
3.根據權利要求2所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：自儲放水芯體（20）包括前置儲水芯體（30）和后置儲水芯體（40），前置儲水芯體（30）靠近總外殼（1）的前端內壁設置，前置儲水芯體（30）設置在配重調節機構（6）的一端處，后置儲水芯體（40）靠近總外殼（1）的后端內壁設置，后置儲水芯體（40）穿設在配重調節機構（6）的另一端處；
4.根據權利要求2所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：每個雙層儲放水囊體（40-2）包括上條形囊體（40-2-1）、柔性連接管（40-2-2）和下條形囊體（40-2-3），上條形囊體（40-2-1）和下條形囊體（40-2-3）從上至下依次水平并列設置，柔性連接管（40-2-2）豎直設置，上條形囊體（40-2-1）的一端為第一密封端，上條形囊體（40-2-1）的另一端通過柔性連接管（40-2-2）與下條形囊體（40-2-3）的一端相連通，下條形囊體（40-2-3）另一端為處于第一密封端下方的第二密封端，第二密封端的底部加工有所述第二進出水孔（40-3），上條形囊體（40-2-1）、柔性連接管（40-2-2）和下條形囊體（40-2-3）的內部依次連通形成U形儲排水腔體；兩個雙層儲放水囊體（40-2）中靠近總外殼（1）的一個雙層儲放水囊體（40-2）的U形儲排水腔體靠近總外殼（1）后端內壁的一側為弧形側，該U形儲排水腔體遠離總外殼（1）后端內壁的一側為直面側，兩個U形儲排水腔體的直面側相貼靠設置。
5.根據權利要求3或4所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：前置儲水芯體（30）和后置儲水芯體（40）之間設置有扁狀連通板（50），扁狀連通板（50）沿其厚度方向加工有連通孔（50-1），前置儲水芯體（30）通過連通孔（50-1）與后置儲水芯體（40）相連通。
6.根據權利要求1所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：所述擺動調件（3）包括側調節電機座（3-1）、側調節電機（3-2）、側小齒輪（3-3）、側大齒輪（3-4）、側旋轉軸（3-5）；側調節電機座（3-1）安裝在總外殼（1）的內側壁上，側調節電機（3-2）安裝在側調節電機座（3-1）上，側調節電機（3-2）的轉軸上安裝有側小齒輪（3-3），側小齒輪（3-3）與側大齒輪（3-4）相嚙合，側大齒輪（3-4）上安裝有側旋轉軸（3-5），側旋轉軸（3-5）延伸出總外殼（1）的外部，側旋轉軸（3-5）通過水封、密封圈與總外殼（1）相密封。
7.根據權利要求1所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：所述后置調節機構（5）包括固定桿（5-1）、安裝塊（5-2）、安裝栓（5-3）、弧形齒塊（5-4）、調節齒輪（5-5）、后調節電機（5-6）、電機用安裝盤（5-7）；固定桿（5-1）的上端與安裝塊（5-2）的后下端連接，安裝塊（5-2）的前側開設有安裝槽，安裝栓（5-3）穿接在...
【技術特征摘要】
1.一種適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：包括總外殼（1）、后推進器（4）、后置調節機構（5）、配重調節機構（6）、蓄電池（7）、控制機構（8）、前攝像頭（9）、透明罩體（10）、調節式旋轉觀測跟隨器（11）、信號收發器（12）、四個側推進器（2）和四個擺動調件（3）；總外殼（1）的內四側均安裝有擺動調件（3），四個擺動調件（3）的外端各安裝有一側推進器（2），總外殼（1）的后端安裝有后置調節機構（5），后置調節機構（5）上安裝有后推進器（4），總外殼（1）的內中部安裝有配重調節機構（6），總外殼（1）的前端密封式安裝有透明罩體（10），透明罩體（10）內安裝有前攝像頭（9），蓄電池（7）、控制機構（8）均安裝在總外殼（1）的內部，總外殼（1）的前頂端安裝有調節式旋轉觀測跟隨器（11），總外殼（1）頂端的后側安裝有信號收發器（12），蓄電池（7）與控制機構（8）的供電端連接，控制機構（8）的輸出端分別與擺動調件（3）、后推進器（4）、后置調節機構（5）、配重調節機構（6）、調節式旋轉觀測跟隨器（11）電連接，前攝像頭（9）、調節式旋轉觀測跟隨器（11）與控制機構（8）的輸入端連接，信號收發器（12）與控制機構（8）連接。
2.根據權利要求1所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：四個側推進器（2）均為外推內排推進器，四個側推進器（2）配合設置有自儲放水芯體（20），自儲放水芯體（20）設置在總外殼（1）內，每個內排放側推進器（2）包括推進器本體（2-1）和進排水軟管（2-2），進排水軟管（2-2）的一端設置在推進器本體（2-1）上，進排水軟管（2-2）的另一端穿過擺動調件（3）后與自儲放水芯體（20）相連接。
3.根據權利要求2所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：自儲放水芯體（20）包括前置儲水芯體（30）和后置儲水芯體（40），前置儲水芯體（30）靠近總外殼（1）的前端內壁設置，前置儲水芯體（30）設置在配重調節機構（6）的一端處，后置儲水芯體（40）靠近總外殼（1）的后端內壁設置，后置儲水芯體（40）穿設在配重調節機構（6）的另一端處；
4.根據權利要求2所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：每個雙層儲放水囊體（40-2）包括上條形囊體（40-2-1）、柔性連接管（40-2-2）和下條形囊體（40-2-3），上條形囊體（40-2-1）和下條形囊體（40-2-3）從上至下依次水平并列設置，柔性連接管（40-2-2）豎直設置，上條形囊體（40-2-1）的一端為第一密封端，上條形囊體（40-2-1）的另一端通過柔性連接管（40-2-2）與下條形囊體（40-2-3）的一端相連通，下條形囊體（40-2-3）另一端為處于第一密封端下方的第二密封端，第二密封端的底部加工有所述第二進出水孔（40-3），上條形囊體（40-2-1）、柔性連接管（40-2-2）和下條形囊體（40-2-3）的內部依次連通形成u形儲排水腔體；兩個雙層儲放水囊體（40-2）中靠近總外殼（1）的一個雙層儲放水囊體（40-2）的u形儲排水腔體靠近總外殼（1）后端內壁的一側為弧形側，該u形儲排水腔體遠離總外殼（1）后端內壁的一側為直面側，兩個u形儲排水腔體的直面側相貼靠設置。
5.根據權利要求3或4所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征在于：前置儲水芯體（30）和后置儲水芯體（40）之間設置有扁狀連通板（50），扁狀連通板（50）沿其厚度方向加工有連通孔（50-1），前置儲水芯體（30）通過連通孔（50-1）與后置儲水芯體（40）相連通。
6.根據權利要求1所述的適配多應急姿態的內外排推跟隨機器人，其特征...
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