【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛，具體涉及一種非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法、模型訓(xùn)練方法及相關(guān)裝置。
技術(shù)介紹
1、在道路交通中，非機(jī)動(dòng)車道是公路、城市道路上介于人行道和車行道之間的道路，專供非機(jī)動(dòng)車輛行駛，非機(jī)動(dòng)車道通常會(huì)在車道起點(diǎn)處或車道中的適當(dāng)位置設(shè)置非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志，以表示該車道為非機(jī)動(dòng)車道。在自動(dòng)駕駛
中，非機(jī)動(dòng)車道的有效和準(zhǔn)確識(shí)別有利于自動(dòng)駕駛汽車遵循交通規(guī)則，避免駛?cè)敕菣C(jī)動(dòng)車道而造成交通事故，有利于提升自動(dòng)駕駛的安全性和規(guī)范性。
2、現(xiàn)有的非機(jī)動(dòng)車道的識(shí)別主要依賴非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志識(shí)別和車道識(shí)別的組合判斷，即通過判斷識(shí)別到的車道中是否包含非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志以確定該車道是否為非機(jī)動(dòng)車道。然而，這種方法在沒有非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志的路段很難對(duì)非機(jī)動(dòng)車道進(jìn)行確定，且由于對(duì)非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志和對(duì)非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域的識(shí)別均會(huì)存在一定的誤差，容易出現(xiàn)對(duì)非機(jī)動(dòng)車道的誤判。這類方法的準(zhǔn)確性較低且魯棒性較差，會(huì)產(chǎn)生較大的安全隱患。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)主要提供一種非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法、模型訓(xùn)練方法及相關(guān)裝置，以解決現(xiàn)有非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法準(zhǔn)確性低、魯棒性差的問題。
2、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的技術(shù)方案是：提供一種非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法。該非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法包括：將前一時(shí)刻的各第一時(shí)域車道與當(dāng)前時(shí)刻下的各第二時(shí)域車道進(jìn)行相似度度量；獲取與所述第一時(shí)域車道對(duì)應(yīng)的最大相似度；若所述最大相似度大于等于相似度閾值，則將所述第一時(shí)域車道和對(duì)應(yīng)的所述第二時(shí)域車道記為同一車道；基于所述第一時(shí)域車道
3、在一些實(shí)施例中，所述基于所述第一時(shí)域車道的車道信息，識(shí)別出當(dāng)前時(shí)刻下為非機(jī)動(dòng)車道的所述第二時(shí)域車道，包括：同步前后時(shí)刻標(biāo)記為同一車道的所述第一時(shí)域車道和所述第二時(shí)域車道的車道信息，所述車道信息包括非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)記值和/或非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值；若所述非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)記值為第一結(jié)果，和/或所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值為第一結(jié)果的數(shù)量占比大于第一比例閾值，則確定對(duì)應(yīng)的所述第二時(shí)域車道為非機(jī)動(dòng)車道。
4、在一些實(shí)施例中，所述車道信息包括具有預(yù)設(shè)長度的非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表包括所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值；所述同步前后時(shí)刻標(biāo)記為同一車道的所述第一時(shí)域車道和所述第二時(shí)域車道的車道信息，包括：將前一時(shí)刻的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表同步為當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表；獲取當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值，并將其添加至所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，以更新當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表；所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值為第一結(jié)果的數(shù)量占比大于第一比例閾值，包括：當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表中所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值為第一結(jié)果的數(shù)量占比大于第一比例閾值，則確定對(duì)應(yīng)的所述第二時(shí)域車道為非機(jī)動(dòng)車道。
5、在一些實(shí)施例中，所述獲取當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值，并將其添加至所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，以更新當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，包括：獲取當(dāng)前時(shí)刻下車道的車道中心線和非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域掩碼；將所述車道中心線與所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域掩碼進(jìn)行匹配，以確定當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值；將當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值添加至所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，并在所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表的長度超出所述預(yù)設(shè)長度時(shí)，剔除最早的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值。
6、在一些實(shí)施例中，在所述獲取與所述第一時(shí)域車道對(duì)應(yīng)的最大相似度之后，還包括：若存在所述最大相似度小于所述相似度閾值，則將獲取的車道圖像輸入深度學(xué)習(xí)模型中，以獲取車道中心線，以及獲取非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志和非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域掩碼二者中的至少一者；將所述車道中心線與所述非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志進(jìn)行匹配，以確定所述非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)記值；和/或?qū)⑺鲕嚨乐行木€與所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域掩碼進(jìn)行匹配，以確定所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值；若所述非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)記值為第一結(jié)果，和/或所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值為第一結(jié)果的數(shù)量占比大于第一比例閾值，則確定對(duì)應(yīng)的所述第二時(shí)域車道為非機(jī)動(dòng)車道。
7、在一些實(shí)施例中，所述將所述車道中心線與所述非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志進(jìn)行匹配，以確定所述非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)記值，包括：獲取各所述車道中心線與所述非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志的第一距離；若所述第一距離小于第一距離閾值，則將對(duì)應(yīng)的所述車道中心線的所述非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)記值記為第一結(jié)果，否則記為第二結(jié)果。
8、在一些實(shí)施例中，所述將所述車道中心線與所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域掩碼進(jìn)行匹配，以確定所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值，包括：獲取各所述車道中心線與各所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域掩碼中各區(qū)域最近的掩碼值為1的像素點(diǎn)的第二距離；若對(duì)應(yīng)的所述車道中心線的多個(gè)所述第二距離中小于第二距離閾值的占比大于第二比例閾值，則將對(duì)應(yīng)的所述車道中心線的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值記為第一結(jié)果，否則記為第二結(jié)果。
9、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別模型訓(xùn)練方法。該非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別模型訓(xùn)練方法包括：獲取多幀原始車道圖像；根據(jù)如上述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法識(shí)別出所述原始車道圖像中的非機(jī)動(dòng)車道的車道信息；基于所述原始車道圖像和所述車道信息對(duì)所述非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別模型進(jìn)行訓(xùn)練。
10、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法的步驟，或如上述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別模型訓(xùn)練方法的步驟。
11、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種車載設(shè)備，該車載設(shè)備包括相互連接的處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法的步驟，或如上述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別模型訓(xùn)練方法的步驟。
12、為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種車輛，所述車輛包括上述的存儲(chǔ)介質(zhì)或上述的車載設(shè)備。
13、本申請(qǐng)的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本申請(qǐng)公開了一種非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法、模型訓(xùn)練方法及相關(guān)裝置。本申請(qǐng)通過對(duì)前后時(shí)刻下的時(shí)域車道進(jìn)行相似度度量，以確認(rèn)同一車道，并依據(jù)為同一車道的前一時(shí)刻的車道信息識(shí)別出當(dāng)前時(shí)刻的非機(jī)動(dòng)車道信息，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)非機(jī)動(dòng)車道準(zhǔn)確、魯棒的識(shí)別，有利于提高自動(dòng)駕駛的安全性和規(guī)范性。同時(shí)，本申請(qǐng)中的車道信息包括車道中心線與非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志的匹配和/或與非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域掩碼的匹配和標(biāo)記，通過這些匹配和標(biāo)記對(duì)非機(jī)動(dòng)車道進(jìn)行判斷，在沒有車道路面標(biāo)志或非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域掩碼存在誤差時(shí)可以通過之前時(shí)刻的匹配到的車道信息進(jìn)行判斷和對(duì)識(shí)別結(jié)果修正，從而減小了無非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志、偏差大以及匹配錯(cuò)誤等情況對(duì)識(shí)別結(jié)果的影響，進(jìn)一步提升了對(duì)非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別的準(zhǔn)確性和魯棒性，減少了安全應(yīng)還。此外，本申請(qǐng)所提供的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別模型訓(xùn)練方法使用了上述準(zhǔn)確、魯棒的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別結(jié)果的車道數(shù)據(jù)，所訓(xùn)練出的本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述第一時(shí)域車道的車道信息，識(shí)別出當(dāng)前時(shí)刻下為非機(jī)動(dòng)車道的所述第二時(shí)域車道，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，所述車道信息包括具有預(yù)設(shè)長度的非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表包括所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值，并將其添加至所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，以更新當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，在所述獲取與所述第一時(shí)域車道對(duì)應(yīng)的最大相似度之后，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，所述將所述車道中心線與所述非機(jī)動(dòng)車道路面標(biāo)志進(jìn)行匹配，以確定所述非機(jī)動(dòng)車道標(biāo)志標(biāo)記值，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，所述將所述車道中心線與所述非機(jī)動(dòng)
8.一種非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別模型訓(xùn)練方法，其特征在于，包括：
9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，其特征在于，所述程序數(shù)據(jù)被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法的步驟，或如權(quán)利要求8所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別模型訓(xùn)練方法的步驟。
10.一種車載設(shè)備，其特征在于，包括相互連接的處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法的步驟，或如權(quán)利要求8所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別模型訓(xùn)練方法的步驟。
11.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權(quán)利要求9所述的存儲(chǔ)介質(zhì)或如權(quán)利要求10所述的車載設(shè)備。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，所述基于所述第一時(shí)域車道的車道信息，識(shí)別出當(dāng)前時(shí)刻下為非機(jī)動(dòng)車道的所述第二時(shí)域車道，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，所述車道信息包括具有預(yù)設(shè)長度的非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表包括所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值，并將其添加至所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，以更新當(dāng)前時(shí)刻下的所述非機(jī)動(dòng)車道區(qū)域標(biāo)記值列表，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，在所述獲取與所述第一時(shí)域車道對(duì)應(yīng)的最大相似度之后，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的非機(jī)動(dòng)車道識(shí)別方法，其特征在于，所述將所述車道中心線與所述非機(jī)動(dòng)車道路面...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：隋雨桐，曹通易，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：深圳元戎啟行科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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