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    滑軌式針灸機(jī)器人制造技術(shù)
    
                            
    技術(shù)編號：40645476 閱讀：22 留言：0更新日期：2024-03-13 21:25
    
                        
    
                        
    
                            
                            本公開的實(shí)施例提供一種滑軌式針灸機(jī)器人，包括基座導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌、水平導(dǎo)軌、第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊、夾持裝置和控制器；所述第一滑塊滑動設(shè)置于所述基座導(dǎo)軌，并與所述豎直導(dǎo)軌固定連接；所述第二滑塊滑動設(shè)置于所述豎直導(dǎo)軌，并與所述水平導(dǎo)軌固定連接；所述第三滑塊滑動設(shè)置于所述水平導(dǎo)軌；所述夾持裝置可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于所述第三滑塊，所述夾持裝置用于夾持針灸針；所述控制器用于控制所述第一滑塊、所述第二滑塊、所述第三滑塊的移動位置、所述夾持裝置的旋轉(zhuǎn)位置以及所述針灸針的提、插和捻轉(zhuǎn)。本公開的實(shí)施例可以使針灸機(jī)器人進(jìn)行直刺和斜刺，并且所采用的結(jié)構(gòu)和控制手段簡單便捷、操作方便，后期維護(hù)簡單且維護(hù)成本較低。
    
                            
                            
    


    
                            

                            
    【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
    
                                
    本公開的實(shí)施例屬于針灸機(jī)器人，具體涉及一種滑軌式針灸機(jī)器人。

    技術(shù)介紹
    1、針灸是針刺和灸法的總稱，其中針刺是使用針灸針刺入穴位，并通過提插和捻轉(zhuǎn)等不同的針刺手法刺激穴位，實(shí)現(xiàn)治療疾病的目的。針刺手法包括直刺和斜刺，直刺是指針灸針垂直于皮膚刺入穴位，斜刺是指針灸針傾斜刺入穴位。
    2、針灸機(jī)器人可以按照預(yù)設(shè)的針刺手法，如燒山火、透天涼、神龍擺尾等，輔助針灸醫(yī)生對病人進(jìn)行針刺治療，替代醫(yī)生的雙手，減輕醫(yī)生負(fù)擔(dān)，提高治療效率。現(xiàn)有的針灸機(jī)器人大多只能夠?qū)崿F(xiàn)直刺，沒有考慮到斜刺的實(shí)際需求，并且所采用的結(jié)構(gòu)和控制手段較為復(fù)雜，后期維護(hù)成本較高。

    技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
    1、本公開的實(shí)施例旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一，提供一種滑軌式針灸機(jī)器人。
    2、本公開的實(shí)施例提供一種滑軌式針灸機(jī)器人，所述滑軌式針灸機(jī)器人包括基座導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌、水平導(dǎo)軌、第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊、夾持裝置和控制器；
    3、所述第一滑塊滑動設(shè)置于所述基座導(dǎo)軌，并與所述豎直導(dǎo)軌固定連接；所述第二滑塊滑動設(shè)置于所述豎直導(dǎo)軌，并與所述水平導(dǎo)軌固定連接；所述第三滑塊滑動設(shè)置于所述水平導(dǎo)軌；
    4、所述夾持裝置可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于所述第三滑塊，所述夾持裝置用于夾持針灸針；
    5、所述控制器用于控制所述第一滑塊、所述第二滑塊、所述第三滑塊的移動位置、所述夾持裝置的旋轉(zhuǎn)位置以及所述針灸針的提、插和捻轉(zhuǎn)。
    6、可選的，所述滑軌式針灸機(jī)器人還包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第一旋轉(zhuǎn)軸；</p>
    7、所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)固定于所述第三滑塊，并與所述第一旋轉(zhuǎn)軸固定連接，所述第一旋轉(zhuǎn)軸與所述夾持裝置固定連接。
    8、可選的，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動電機(jī)、第一主動齒輪和第一從動齒輪；
    9、所述第一驅(qū)動電機(jī)固定于所述第三滑塊，所述第一驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與所述第一主動齒輪傳動連接，所述第一從動齒輪與所述第一主動齒輪嚙合并與所述第一旋轉(zhuǎn)軸固定連接。
    10、可選的，所述夾持裝置包括夾持塊、第二旋轉(zhuǎn)軸和夾持組件；
    11、所述夾持塊固定連接于所述第一旋轉(zhuǎn)軸，所述第二旋轉(zhuǎn)軸可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于所述夾持塊，所述夾持組件固定連接于所述第二旋轉(zhuǎn)軸，所述夾持組件用于夾持所述針灸針。
    12、可選的，所述滑軌式針灸機(jī)器人還包括第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
    13、所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)固定于所述夾持塊，并與所述第二旋轉(zhuǎn)軸固定連接。
    14、可選的，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動電機(jī)、第二主動齒輪和第二從動齒輪；
    15、所述第二驅(qū)動電機(jī)固定于所述夾持塊，所述第二驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與所述第二主動齒輪傳動連接，所述第二從動齒輪與所述第二主動齒輪嚙合并與所述第二旋轉(zhuǎn)軸固定連接。
    16、可選的，所述夾持組件包括旋轉(zhuǎn)件、第三旋轉(zhuǎn)軸和持針機(jī)構(gòu)；
    17、所述旋轉(zhuǎn)件固定連接于所述第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第三旋轉(zhuǎn)軸可活動地連接于所述旋轉(zhuǎn)件，所述持針機(jī)構(gòu)固定連接于所述第三旋轉(zhuǎn)軸，所述持針機(jī)構(gòu)用于夾持所述針灸針。
    18、可選的，所述滑軌式針灸機(jī)器人還包括直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
    19、所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)固定于所述旋轉(zhuǎn)件，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接于所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)，并與所述第三旋轉(zhuǎn)軸固定連接。
    20、可選的，所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括可逆電機(jī)、齒輪和齒條，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動電機(jī)、蝸桿和蝸輪；
    21、所述可逆電機(jī)的輸出軸與所述齒輪傳動連接，所述齒輪與所述齒條相嚙合，并且所述齒條沿其軸向的第一端固定于所述旋轉(zhuǎn)件，所述齒條沿其軸向的第二端連接于所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述第三驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與所述蝸桿傳動連接，所述蝸輪與所述蝸桿相嚙合并與所述第三旋轉(zhuǎn)軸固定連接；
    22、當(dāng)所述可逆電機(jī)工作時(shí)，所述第三旋轉(zhuǎn)軸在所述可逆電機(jī)的驅(qū)動作用下進(jìn)行往復(fù)直線運(yùn)動；當(dāng)所述第三驅(qū)動電機(jī)工作時(shí)，所述第三旋轉(zhuǎn)軸在所述第三驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動作用下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
    23、可選的，所述持針機(jī)構(gòu)包括固定件以及設(shè)有插孔的連接件；
    24、所述連接件固定連接于所述第三旋轉(zhuǎn)軸，所述連接件的插孔用于插入所述針灸針，所述固定件穿入所述連接件的側(cè)壁用于對所述針灸針進(jìn)行固定。
    25、本公開的實(shí)施例的滑軌式針灸機(jī)器人，通過所設(shè)置的基座導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌、水平導(dǎo)軌、第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊、夾持裝置和控制器，可以使針灸機(jī)器人進(jìn)行直刺和不同角度的斜刺，并且所采用的結(jié)構(gòu)和控制手段簡單便捷、操作較為方便，后期維護(hù)簡單且維護(hù)成本較低。
    本文檔來自技高網(wǎng)...
                            
    
                            
    【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
    
                                
    1.一種滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述滑軌式針灸機(jī)器人包括基座導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌、水平導(dǎo)軌、第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊、夾持裝置和控制器；
    2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述滑軌式針灸機(jī)器人還包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第一旋轉(zhuǎn)軸；
    3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動電機(jī)、第一主動齒輪和第一從動齒輪；
    4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述夾持裝置包括夾持塊、第二旋轉(zhuǎn)軸和夾持組件；
    5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述滑軌式針灸機(jī)器人還包括第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
    6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二驅(qū)動電機(jī)、第二主動齒輪和第二從動齒輪；
    7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述夾持組件包括旋轉(zhuǎn)件、第三旋轉(zhuǎn)軸和持針機(jī)構(gòu)；
    8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述滑軌式針灸機(jī)器人還包括直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
    9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括可逆電機(jī)、齒輪和齒條，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第三驅(qū)動電機(jī)、蝸桿和蝸輪；
    10.根據(jù)權(quán)利要求7至9任一項(xiàng)所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述持針機(jī)構(gòu)包括固定件以及設(shè)有插孔的連接件；
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    【技術(shù)特征摘要】
    
                                
    1.一種滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述滑軌式針灸機(jī)器人包括基座導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌、水平導(dǎo)軌、第一滑塊、第二滑塊、第三滑塊、夾持裝置和控制器；
    2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述滑軌式針灸機(jī)器人還包括第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第一旋轉(zhuǎn)軸；
    3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動電機(jī)、第一主動齒輪和第一從動齒輪；
    4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述夾持裝置包括夾持塊、第二旋轉(zhuǎn)軸和夾持組件；
    5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的滑軌式針灸機(jī)器人，其特征在于，所述滑軌式針灸機(jī)器人還包括第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
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    【專利技術(shù)屬性】
    
                                技術(shù)研發(fā)人員：江天云，喻曉春，高俊虹，楊浩，田鵬，戴志偉，余亢，王啟航，
    
        申請(專利權(quán))人：中國中醫(yī)科學(xué)院針灸研究所，
    
        類型：發(fā)明
    
        國別省市：
    
                            
    
                            
                        
    
                    
    
                    
                    
                     
                
    
                
                
    
                    
    
                        網(wǎng)友詢問留言
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