【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及環(huán)水保監(jiān)測(cè)，更具體地說(shuō)，是涉及一種輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)及云臺(tái)智能控制方法。
技術(shù)介紹
1、輸變電線路工程在施工建設(shè)和使用的過(guò)程中，在塔基開(kāi)挖、施工道路的修建、材料堆放、棄渣、房屋拆遷等施工過(guò)程會(huì)對(duì)周邊植物、地貌等產(chǎn)生擾動(dòng)，這些施工過(guò)程可能會(huì)造成地形改變、地表裸露等，在外動(dòng)力的作用下會(huì)造成嚴(yán)重的水土流失。在施工過(guò)程中對(duì)控水土流失情況以及水土保持措施的成效就成了工程建設(shè)過(guò)程中的重中之重。傳統(tǒng)的監(jiān)測(cè)水土流失情況以及監(jiān)督水土保持措施的實(shí)施(又稱(chēng)環(huán)水保監(jiān)測(cè))都是采用人工的方式進(jìn)行。因?yàn)檩斪冸姽こ探ㄔO(shè)環(huán)境大都在山區(qū)，地理環(huán)境非常險(xiǎn)惡，監(jiān)測(cè)是非常危險(xiǎn)、費(fèi)時(shí)費(fèi)力、效率低，并且誤差很大，更不能適應(yīng)環(huán)水保監(jiān)測(cè)的自動(dòng)化、快速發(fā)展的趨勢(shì)。如今，隨著無(wú)人機(jī)的發(fā)展，可以利用無(wú)人機(jī)巡檢航拍，再對(duì)航拍圖片中的標(biāo)的物進(jìn)行識(shí)別和監(jiān)測(cè)的方式。這種方式大大降低了人工巡檢的危險(xiǎn)性。
2、由于環(huán)水保監(jiān)測(cè)的環(huán)境常常是在野外或者山區(qū)進(jìn)行，并且還需要對(duì)輸電線路對(duì)應(yīng)的環(huán)境進(jìn)行圖像采集，因此對(duì)無(wú)人機(jī)和云臺(tái)的控制提出了更高的要求。專(zhuān)利cn116012741b(申請(qǐng)?zhí)枺篶n202310260830.7)提供了一種高壓輸電線路水土流失監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，通過(guò)圖像配準(zhǔn)模塊對(duì)預(yù)處理后的監(jiān)測(cè)圖像序列進(jìn)行特征提取，采用混沌博弈優(yōu)化算法對(duì)相鄰的兩張監(jiān)測(cè)圖像進(jìn)行最優(yōu)特征點(diǎn)匹配，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)監(jiān)測(cè)圖像的定位，提高了高壓輸電線路水土流失監(jiān)測(cè)系統(tǒng)對(duì)圖像進(jìn)行識(shí)別時(shí)的效果。但是，專(zhuān)利cn116012741b中的圖像在處理時(shí)往往需要得到拍攝角度、拍攝位置相同的監(jiān)測(cè)圖像，目前為了得到拍攝角度、
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)的目的是提供一種輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)及云臺(tái)智能控制方法，解決了人工控制采集環(huán)水保監(jiān)測(cè)圖像的操作復(fù)雜、穩(wěn)定性差的技術(shù)問(wèn)題，達(dá)到了自動(dòng)控制采集環(huán)水保監(jiān)測(cè)圖像、提高了環(huán)水保監(jiān)測(cè)圖像采集的穩(wěn)定性的技術(shù)效果。
2、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)，多軸舵機(jī)云臺(tái)包括定位組件、驅(qū)動(dòng)組件和拍攝組件，定位組件分別和驅(qū)動(dòng)組件、拍攝組件電連接，定位組件用于在拍攝組件拍攝的實(shí)時(shí)圖像中確定目標(biāo)位置和調(diào)整方位角，目標(biāo)位置和調(diào)整方位角對(duì)應(yīng)實(shí)時(shí)圖像中目標(biāo)區(qū)域的歷史圖像的拍攝位置和拍攝角度，并將目標(biāo)位置傳遞至無(wú)人機(jī)的飛控組件，以控制無(wú)人機(jī)飛行至目標(biāo)位置，驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)拍攝組件轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整方位角進(jìn)行拍攝。
3、在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，通過(guò)歷史圖像的邊界特征和實(shí)時(shí)圖像的匹配確定目標(biāo)位置，通過(guò)歷史圖像的地物分布特征和實(shí)時(shí)圖像的地物分布特征確定調(diào)整方位角。
4、在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，定位組件包括存儲(chǔ)單元和標(biāo)簽識(shí)別單元，存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)歷史圖像和/或歷史遙感數(shù)據(jù)，在歷史圖像和/或歷史遙感數(shù)據(jù)上有位置標(biāo)簽和方位角標(biāo)簽時(shí)，標(biāo)簽識(shí)別單元用于根據(jù)位置標(biāo)簽確定目標(biāo)位置，并根據(jù)方位角標(biāo)簽確定調(diào)整方位角；其中，位置標(biāo)簽包括gps信息，方位角標(biāo)簽包括多軸舵機(jī)云臺(tái)的每個(gè)舵機(jī)的方位角。
5、在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，定位組件還包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元，在歷史圖像和歷史遙感數(shù)據(jù)上沒(méi)有位置標(biāo)簽和方位角標(biāo)簽時(shí)，通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元在拍攝組件拍攝的實(shí)時(shí)圖像中確定拍攝目標(biāo)區(qū)域的歷史圖像時(shí)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置和拍攝組件對(duì)應(yīng)的調(diào)整方位角。
6、本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種云臺(tái)智能控制方法，用于對(duì)上述的的輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)進(jìn)行控制，該云臺(tái)智能控制方法包括：在拍攝組件拍攝的實(shí)時(shí)圖像中確定目標(biāo)位置和調(diào)整方位角，目標(biāo)位置和調(diào)整方位角對(duì)應(yīng)實(shí)時(shí)圖像中拍攝目標(biāo)區(qū)域的歷史圖像的拍攝位置和拍攝角度；將目標(biāo)位置傳遞至無(wú)人機(jī)的飛控組件，驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)拍攝組件轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整方位角，并通過(guò)拍攝組件拍攝目標(biāo)位置和調(diào)整方位角對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圖像。
7、在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在拍攝組件拍攝的實(shí)時(shí)圖像中確定拍攝目標(biāo)區(qū)域的歷史圖像時(shí)無(wú)人機(jī)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置和拍攝組件對(duì)應(yīng)的調(diào)整方位角，包括：通過(guò)歷史圖像的邊界特征和實(shí)時(shí)圖像的匹配確定目標(biāo)位置，通過(guò)歷史圖像的地物分布特征和實(shí)時(shí)圖像的地物分布特征確定調(diào)整方位角。
8、在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，方法還包括：在歷史圖像和/或歷史遙感數(shù)據(jù)上有位置標(biāo)簽和方位角標(biāo)簽時(shí)，根據(jù)位置標(biāo)簽確定目標(biāo)位置，并根據(jù)方位角標(biāo)簽確定調(diào)整方位角，并通過(guò)拍攝組件拍攝目標(biāo)位置和調(diào)整方位角對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圖像；在歷史圖像和/或歷史遙感數(shù)據(jù)上沒(méi)有位置標(biāo)簽和方位角標(biāo)簽時(shí)，通過(guò)第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元根據(jù)歷史圖像的邊界特征和實(shí)時(shí)圖像的匹配確定目標(biāo)位置，并通過(guò)第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元根據(jù)歷史圖像的地物分布特征和實(shí)時(shí)圖像的地物分布特征確定調(diào)整方位角。
9、在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，方法還包括：驅(qū)動(dòng)拍攝組件轉(zhuǎn)動(dòng)到不同的第一方位角，獲取拍攝組件拍攝的多個(gè)第一圖像；其中，一個(gè)第一方位角對(duì)應(yīng)一張第一圖像；通過(guò)第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元確定第一圖像對(duì)應(yīng)區(qū)域的第一歷史遙感數(shù)據(jù)；通過(guò)第三神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元根據(jù)第一圖像和第一歷史遙感數(shù)據(jù)在每個(gè)第一圖像中確定一個(gè)或多個(gè)第一興趣區(qū)域，并根據(jù)多個(gè)第一圖像中的所有第一興趣區(qū)域確定無(wú)人機(jī)的第一目標(biāo)位置和第一調(diào)整方位角；將第一目標(biāo)位置傳遞至無(wú)人機(jī)的飛控組件，驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)拍攝組件調(diào)整到第一調(diào)整方位角，并通過(guò)拍攝組件拍攝第一目標(biāo)位置和第一調(diào)整方位角對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)圖像。
10、在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，方法還包括：通過(guò)第四神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元根據(jù)每個(gè)第一圖像中的所有第一興趣區(qū)域確定無(wú)人機(jī)的第二目標(biāo)位置和第二調(diào)整方位角；將第二目標(biāo)位置傳遞至無(wú)人機(jī)的飛控組件，驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)拍攝組件調(diào)整到第二調(diào)整方位角，并通過(guò)拍攝組件拍攝第二目標(biāo)位置和第二調(diào)整方位角對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)圖像。
11、在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，通過(guò)第三神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元根據(jù)第一圖像和第一遙感數(shù)據(jù)在每個(gè)第一圖像中確定一個(gè)或多個(gè)第一興趣區(qū)域，包括：通過(guò)第三神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元根據(jù)第一圖像中的地物種類(lèi)、地物形狀、拍攝第一圖像時(shí)的時(shí)間、拍攝第一圖像時(shí)的地域特征和第一遙感數(shù)據(jù)中的地物的光譜特征，確定一個(gè)或多個(gè)第一興趣區(qū)域。
12、在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，方法還包括：當(dāng)通過(guò)第三神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元確定第一圖像中的所有第一興趣區(qū)域包括施工擾動(dòng)區(qū)域、截/排水溝區(qū)域、密目網(wǎng)苫蓋區(qū)域或通道內(nèi)待拆遷房屋區(qū)域時(shí)，通過(guò)第四神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元根據(jù)每個(gè)第一圖像中的所有第一興趣區(qū)域確定無(wú)人機(jī)的第二目標(biāo)位置和第二調(diào)整方位角。
13、在另一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，方法還包括：在獲取多個(gè)第二目標(biāo)圖像之后，對(duì)目標(biāo)圖像、所有的第二目標(biāo)圖像根據(jù)目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置、每個(gè)第二目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)位置進(jìn)行拼接，得到第三目標(biāo)圖像；將第三目標(biāo)圖像傳輸?shù)降孛婕m偏終端，并接收地面糾偏終端傳輸?shù)牡谌繕?biāo)位置和第三調(diào)整方位角；將第三目標(biāo)位置傳遞至無(wú)人機(jī)的飛控組件，驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)拍攝組件調(diào)整到第三調(diào)整方位角，并通過(guò)拍攝組件拍攝第三目標(biāo)位置和第三調(diào)整方位角對(duì)應(yīng)的第四目標(biāo)圖像。
14、本申請(qǐng)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)，所述多軸舵機(jī)云臺(tái)(1)設(shè)于無(wú)人機(jī)(2)上，其特征在于，所述多軸舵機(jī)云臺(tái)(1)包括定位組件(11)、驅(qū)動(dòng)組件(12)和拍攝組件(13)，所述定位組件(11)分別和所述驅(qū)動(dòng)組件(12)、所述拍攝組件(13)電連接，所述定位組件(11)用于在所述拍攝組件(13)拍攝的實(shí)時(shí)圖像中確定目標(biāo)位置和調(diào)整方位角，所述目標(biāo)位置和所述調(diào)整方位角對(duì)應(yīng)所述實(shí)時(shí)圖像中拍攝目標(biāo)區(qū)域的歷史圖像的拍攝位置和拍攝角度，并將所述目標(biāo)位置傳遞至所述無(wú)人機(jī)(2)的飛控組件(21)，以控制所述無(wú)人機(jī)(2)飛行至所述目標(biāo)位置，所述驅(qū)動(dòng)組件(12)驅(qū)動(dòng)所述拍攝組件(13)轉(zhuǎn)動(dòng)所述調(diào)整方位角進(jìn)行拍攝。
2.如權(quán)利要求1所述的輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)，其特征在于，通過(guò)所述歷史圖像的邊界特征和所述實(shí)時(shí)圖像的匹配確定所述目標(biāo)位置，通過(guò)所述歷史圖像的地物分布特征和所述實(shí)時(shí)圖像的地物分布特征確定所述調(diào)整方位角。
3.如權(quán)利要求2所述的輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)，其特征在于，所述定位組件(11)包括存儲(chǔ)單元(111)和標(biāo)簽識(shí)別單元(112)，所述存儲(chǔ)單元(11
4.如權(quán)利要求3所述的輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)，其特征在于，所述定位組件(11)還包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元(113)，在所述歷史圖像和所述歷史遙感數(shù)據(jù)上沒(méi)有位置標(biāo)簽和方位角標(biāo)簽時(shí)，通過(guò)所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元(113)在所述拍攝組件(13)拍攝的實(shí)時(shí)圖像中確定拍攝目標(biāo)區(qū)域的歷史圖像時(shí)所述無(wú)人機(jī)(2)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置和所述拍攝組件(13)對(duì)應(yīng)的調(diào)整方位角。
5.一種云臺(tái)智能控制方法，其特征在于，用于對(duì)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)進(jìn)行控制，所述方法包括：
6.如權(quán)利要求5所述的云臺(tái)智能控制方法，其特征在于，在所述拍攝組件(13)拍攝的實(shí)時(shí)圖像中確定拍攝目標(biāo)區(qū)域的歷史圖像時(shí)所述無(wú)人機(jī)(2)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置和所述拍攝組件(13)對(duì)應(yīng)的調(diào)整方位角，包括：
7.如權(quán)利要求6所述的云臺(tái)智能控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.如權(quán)利要求7所述的云臺(tái)智能控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.如權(quán)利要求8所述的云臺(tái)智能控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.如權(quán)利要求9所述的云臺(tái)智能控制方法，其特征在于，通過(guò)第三神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單元(113c)根據(jù)所述第一圖像和所述第一遙感數(shù)據(jù)在每個(gè)第一圖像中確定一個(gè)或多個(gè)第一興趣區(qū)域，包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)，所述多軸舵機(jī)云臺(tái)(1)設(shè)于無(wú)人機(jī)(2)上，其特征在于，所述多軸舵機(jī)云臺(tái)(1)包括定位組件(11)、驅(qū)動(dòng)組件(12)和拍攝組件(13)，所述定位組件(11)分別和所述驅(qū)動(dòng)組件(12)、所述拍攝組件(13)電連接，所述定位組件(11)用于在所述拍攝組件(13)拍攝的實(shí)時(shí)圖像中確定目標(biāo)位置和調(diào)整方位角，所述目標(biāo)位置和所述調(diào)整方位角對(duì)應(yīng)所述實(shí)時(shí)圖像中拍攝目標(biāo)區(qū)域的歷史圖像的拍攝位置和拍攝角度，并將所述目標(biāo)位置傳遞至所述無(wú)人機(jī)(2)的飛控組件(21)，以控制所述無(wú)人機(jī)(2)飛行至所述目標(biāo)位置，所述驅(qū)動(dòng)組件(12)驅(qū)動(dòng)所述拍攝組件(13)轉(zhuǎn)動(dòng)所述調(diào)整方位角進(jìn)行拍攝。
2.如權(quán)利要求1所述的輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)，其特征在于，通過(guò)所述歷史圖像的邊界特征和所述實(shí)時(shí)圖像的匹配確定所述目標(biāo)位置，通過(guò)所述歷史圖像的地物分布特征和所述實(shí)時(shí)圖像的地物分布特征確定所述調(diào)整方位角。
3.如權(quán)利要求2所述的輸電線路環(huán)水保監(jiān)測(cè)的多軸舵機(jī)云臺(tái)，其特征在于，所述定位組件(11)包括存儲(chǔ)單元(111)和標(biāo)簽識(shí)別單元(112)，所述存儲(chǔ)單元(111)用于存儲(chǔ)所述歷史圖像和/或所述歷史遙感數(shù)據(jù)，在所述歷史圖像和/或所述歷史遙感數(shù)據(jù)上有位置標(biāo)簽和方位角標(biāo)簽時(shí)，所述標(biāo)簽識(shí)別單元(112)用于根據(jù)所述位置標(biāo)簽確定所述目標(biāo)位置，并根據(jù)所述方位角標(biāo)簽確定所述調(diào)整方位角；其中，所述...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：周宇，支妍力，周金泉，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：國(guó)網(wǎng)江西省電力有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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