【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本公開(kāi)涉及測(cè)量，尤其涉及一種相機(jī)陣列的位姿測(cè)量方法及裝置。
技術(shù)介紹
1、在汽車(chē)制造涉及的四大工藝中，廣泛存在明確的缺陷管控需求，其關(guān)鍵在于缺陷檢測(cè)和精準(zhǔn)定位。目前，基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的車(chē)輛缺陷檢測(cè)與缺陷定位系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)缺陷有無(wú)的判斷以及缺陷位置確定，大幅降低人工勞動(dòng)量，成為各大車(chē)廠(chǎng)青睞的設(shè)備。
2、車(chē)輛缺陷檢測(cè)與缺陷定位系統(tǒng)要求相機(jī)陣列中不同相機(jī)間的相對(duì)位姿關(guān)系精確已知，而設(shè)備在產(chǎn)線(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)安裝以及使用過(guò)程中往往會(huì)因?yàn)楦鞣N隨機(jī)因素導(dǎo)致其中相機(jī)的位置發(fā)生隨機(jī)漂移，相關(guān)參數(shù)需要定期更新以保證精度。相關(guān)技術(shù)中車(chē)輛檢測(cè)設(shè)備中相機(jī)陣列的位姿測(cè)量通常采用固定板作為拍攝對(duì)象，絕對(duì)位置參考性不強(qiáng)，造成位姿測(cè)量的精度較低，并且需要特殊的設(shè)備實(shí)現(xiàn)，成本較高。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題或者至少部分地解決上述技術(shù)問(wèn)題，本公開(kāi)提供了一種相機(jī)陣列的位姿測(cè)量方法及裝置。
2、本公開(kāi)提供了一種相機(jī)陣列的位姿測(cè)量方法，所述方法包括：
3、采用投影方式在懸濁液面設(shè)置目標(biāo)圖案；
4、通過(guò)目標(biāo)相機(jī)陣列對(duì)所述目標(biāo)圖案進(jìn)行圖像采集，得到多個(gè)圖像；
5、對(duì)所述多個(gè)圖像提取控制點(diǎn)，并確定所述控制點(diǎn)在不同圖像的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系；
6、基于所述控制點(diǎn)在不同圖像的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定所述目標(biāo)相機(jī)陣列中多個(gè)相機(jī)之間的相機(jī)位姿關(guān)系。
7、本公開(kāi)還提供了一種相機(jī)陣列的位姿測(cè)量裝置，所述裝置包括：
8、設(shè)置模塊，用于采用投影方式在懸濁液面設(shè)置目
9、采集模塊，用于通過(guò)目標(biāo)相機(jī)陣列對(duì)所述目標(biāo)圖案進(jìn)行圖像采集，得到多個(gè)圖像；
10、第一確定模塊，用于對(duì)所述多個(gè)圖像提取控制點(diǎn)，并確定所述控制點(diǎn)在不同圖像的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系；
11、第二確定模塊，用于基于所述控制點(diǎn)在不同圖像的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定所述目標(biāo)相機(jī)陣列中多個(gè)相機(jī)之間的相機(jī)位姿關(guān)系。
12、本公開(kāi)還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：處理器；用于存儲(chǔ)所述處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；所述處理器，用于從所述存儲(chǔ)器中讀取所述可執(zhí)行指令，并執(zhí)行所述指令以實(shí)現(xiàn)如本公開(kāi)提供的相機(jī)陣列的位姿測(cè)量方法。
13、本公開(kāi)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行如本公開(kāi)提供的相機(jī)陣列的位姿測(cè)量方法。
14、本公開(kāi)提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：本公開(kāi)提供的相機(jī)陣列的位姿測(cè)量方案，采用投影方式在懸濁液面設(shè)置目標(biāo)圖案；通過(guò)目標(biāo)相機(jī)陣列對(duì)目標(biāo)圖案進(jìn)行圖像采集，得到多個(gè)圖像；對(duì)多個(gè)圖像提取控制點(diǎn)，并確定控制點(diǎn)在不同圖像的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系；基于控制點(diǎn)在不同圖像的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定目標(biāo)相機(jī)陣列中多個(gè)相機(jī)之間的相機(jī)位姿關(guān)系。采用上述技術(shù)方案，在懸濁液面上以投影的方式設(shè)置了輔助進(jìn)行相機(jī)位姿關(guān)系確定的目標(biāo)圖案，對(duì)該目標(biāo)圖案依次進(jìn)行圖像采集、控制點(diǎn)提取、坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定等處理，最終得到相機(jī)位姿關(guān)系。利用了懸濁液的液體屬性，使得懸濁液面上的目標(biāo)圖案在平面度、方向性等維度具有較強(qiáng)的絕對(duì)位置參考性，因而基于該目標(biāo)圖案確定的相機(jī)位姿關(guān)系的精度較高。并且無(wú)需使用特殊的設(shè)備實(shí)現(xiàn)，成本較低。
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1.一種相機(jī)陣列的位姿測(cè)量方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用投影方式在懸濁液面設(shè)置目標(biāo)圖案，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述多個(gè)圖像提取控制點(diǎn)，并確定所述控制點(diǎn)在不同圖像的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制點(diǎn)在不同圖像的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系確定所述目標(biāo)相機(jī)陣列中多個(gè)相機(jī)之間的相機(jī)位姿關(guān)系，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.一種相機(jī)陣列的位姿測(cè)量裝置，其特征在于，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述相機(jī)陣列的位姿測(cè)量裝置還包括：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種相機(jī)陣列的位姿測(cè)量方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用投影方式在懸濁液面設(shè)置目標(biāo)圖案，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述多個(gè)圖像提取控制點(diǎn)，并確定所述控制點(diǎn)在不同圖像的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張慶良，
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