【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及輸電線路探傷，具體涉及一種輸電線路的無損探傷檢測方法及系統。
技術介紹
1、隨著社會經濟的發展，電網的架構也愈加龐大和復雜，龐大和復雜的電網架構給運維工作帶來巨大的挑戰；特別是對于戶外的輸電線路，在對其進行探傷檢測時，一般采用和方式為人工和探傷機器人結合的方式，運維人員需要前往輸電線路的運維現場進行探傷檢測，探傷檢測效率低；且由于探傷機器人需要與輸電線路接觸，容易對輸電線路產生損傷。
2、在中國專利文獻上公開的“一種便于固定的輸電線路探傷機構”，其公開號為cn219122113u，公開了一種便于固定的輸電線路探傷機構，涉及探傷儀輔助工具領域，其技術方案包括支撐板，支撐板的外壁固定連接有兩個支撐套筒，支撐套筒的內部安裝有螺紋桿，多個鉸接塊的外壁共同固定連接有安裝板，安裝板遠離鉸接塊的一側外壁安裝有探傷儀本體，安裝板位于探傷儀本體的外壁安裝有對探傷儀本體固定的限位機構；但是公開號為cn219122113u的中國專利的探傷機構容易對輸電線路產生損傷，且自動化程度不高。
技術實現思路
1、本專利技術解決了現有的輸電線路探傷檢測效率低且容易對輸電線路產生損傷的問題，提出一種輸電線路的無損探傷檢測方法及系統，利用無人機設備進行無損探傷檢測，并且通過與云端主站以及移動終端的無線通信，提高輸電線路的無損探傷檢測以及檢測數據處理的效率。
2、為了實現上述目的，本專利技術采用以下技術方案：一種輸電線路的無損探傷檢測方法，包括以下步驟：
3、s1，無人機
4、s2，對發出請求回應的無人機根據最優配置規則進行篩選，并由篩選出的無人機對指定輸電線路進行無損探傷檢測；
5、s3，生成的探傷檢測數據經過分析處理后得到故障數據和正常數據，將故障數據立即發送至云端主站；
6、s4，云端主站將故障數據發送至移動終端，根據云端主站與移動終端的分析結果來存儲檢測結果數據。
7、本技術方案中，首先，無人機群按照預設的路線來對輸電線路進行巡檢，具體進行視頻巡檢；在云端主站發送請求報文之后，符合本次探傷要求的無人機會進行回應，對進行請求回應的無人機按照最優配置規則進行篩選，由經過篩選得到的無人機進行無損探傷檢測；該檢測生成的探傷檢測數據在無人機會進行一系列的分析處理后，將其中的故障數據馬上傳輸到云端主站進行最終的處理，并將云端主站的分析結果與移動終端的分析結果進行比對判斷，確定具體存儲的檢測結果數據；本專利技術的方法無需人工參與，大大提高了檢測效率。
8、更進一步的，所述步驟s1包括有以下的步驟：
9、s11，云端主站下發巡檢路線指令至若干個無人機構成的無人機群；
10、s12，無人機群識別巡檢路線指令按照指令中的巡檢路線進行視頻巡檢；
11、s13，云端主站生成探傷要求，包括需要探傷的輸電線路位置以及無人機要求；
12、s14，云端主站向無人機群發送包括探傷要求的請求。
13、本技術方案中，無人機群按照該指令進行視頻巡檢，并回傳相應的視頻數據；在需要進行探傷時，云端主站會形成有探傷要求，該探傷要求包括有諸多的信息要求，同樣通過指令的形式發送至無人機群。
14、更進一步的，所述最優配置規則包括有電能消耗最低原則，所述電能消耗最小原則為：根據無人機所在的位置和指定輸電線路區域位置，并結合探傷要求的預設軌跡和無人機平均速度，計算若無人機執行探傷任務的電能消耗，優先選取電能消耗最低的無人機。
15、本技術方案中，電能消耗最低原則為基于無人機未來若執行探傷任務的電能消耗計算得到，根據無人機初始位置和指定輸電線路區域的位置，計算兩者之間的最短飛行距離，隨后調取探傷要求的軌跡和無人機速度，計算出最終的電能消耗，最終選擇出符合要求的一個或者多個無人機。
16、更進一步的，所述最優配置規則還包括最佳狀態原則，所述最佳狀態原則為：根據無人機的初始電量狀態，并結合電能消耗最低原則的電能消耗，來預測無人機的電量是否能夠維持探傷的飛行任務，且無人機返回至充電位時電量大于無人機至距離最近充電位的所需電量，篩選出符合這些條件的無人機。
17、本技術方案中，關于最佳狀態原則具體內容：無人機需要在初始狀態和結束狀態均保證其良好的性能，在無人機的電量能夠滿足探傷要求的探傷任務時，并且無人機在結束狀態時，即飛行至充電位時電量需要大于一定的閾值。
18、更進一步的，所述步驟s2還包括：
19、無人機達到輸電線路的大致位置后，利用無人機的對準裝置與輸電線路的精確位置進行位置對準，在經過位置對準后，無人機開始進行無損探傷檢測。
20、本技術方案中，在無損探傷檢測之前，需要進行位置對準步驟。
21、更進一步的，所述步驟s3包括有以下的步驟：
22、s31，無人機得到探傷檢測數據，在無人機中進行分析處理，分析處理后輸出有故障數據和正常數據；
23、s32，將故障數據進行本地備份后立即發送到距離輸電線路距離最近的云端主站；
24、s33，將正常數據進行本地備份，并在無人機內部對正常數據進行二次核驗，若核驗失敗，轉換為故障數據并及時發送至云端主站。
25、本技術方案中，對于故障數據，及時發送至距離最近的云端主站；對于正常數據，需要進行二次核驗，二次核驗確定正常數據是否需要轉換為故障數據。
26、更進一步的，所述在無人機中進行分析處理，分析處理后輸出有故障數據和正常數據具體包括：
27、對獲取得到的探傷檢測數據進行初始篩選，將篩選出的圖像數據輸入至探傷模型中，探傷模型包括有過去時間內的檢測數據，通過探傷模型遍歷找出相似度在預設閾值范圍內的過去時間內的檢測數據，根據該過去時間內的檢測數據，確定其為故障數據還是正常數據。
28、本技術方案中，通過探傷模型來進行比對處理，通過遍歷找出探傷模型中相似度最高的檢測數，最終確定數據的所述分類。
29、更進一步的，所述根據云端主站與移動終端的分析結果來存儲檢測結果數據包括以下步驟：
30、s41，在接收到故障數據后，綜合歷史故障數據和歷史維修情況，確定基于云端主站的分析結果；
31、s42，移動終端在接收到故障數據后，結合歷史故障數據和移動終端的輸入情況，確定基于移動終端的分析結果；
32、s43，判斷云端主站與移動終端的分析結果是否一致，若一致，則存儲端主站或者移動終端的分析結果；若不一致，則存儲移動終端的分析結果。
33、本技術方案中，通過判斷云端主站和移動終端的分析結果的一致性，來確定具體存儲哪一種分析結果來作為監測結果數據。
34、更進一步的，所述步驟s43中，若存儲移動終端的分析結果作為監測結果數據，則將該監測結果數據同步至云端主站和無人機。
35、本技術方案中，在移動終端、云端主本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述步驟S1包括有以下的步驟：
3.根據權利要求1或2所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述最優配置規則包括有電能消耗最低原則，所述電能消耗最小原則為：根據無人機所在的位置和指定輸電線路區域位置，并結合探傷要求的預設軌跡和無人機平均速度，計算若無人機執行探傷任務的電能消耗，優先選取電能消耗最低的無人機。
4.根據權利要求3所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述最優配置規則還包括最佳狀態原則，所述最佳狀態原則為：根據無人機的初始電量狀態，并結合電能消耗最低原則的電能消耗，來預測無人機的電量是否能夠維持探傷的飛行任務，且無人機返回至充電位時電量大于無人機至距離最近充電位的所需電量，篩選出符合這些條件的無人機。
5.根據權利要求1或2或4所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述步驟S2還包括：
6.根據權利要求5所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其
7.根據權利要求或6所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述在無人機中進行分析處理，分析處理后輸出有故障數據和正常數據具體包括：
8.根據權利要求1或2或4或6或7所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述根據云端主站與移動終端的分析結果來存儲檢測結果數據包括以下步驟：
9.根據權利要求8述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述步驟S43中，若存儲移動終端的分析結果作為監測結果數據，則將該監測結果數據同步至云端主站和無人機。
10.一種輸電線路的無損探傷檢測系統，適用權利要求1-9任一項的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，包括無人機，所述無人機連接有云端主站，所述云端主站連接有移動終端，所述無人機包括無損探傷檢測裝置和視頻采集裝置，所述無損探傷檢測裝置和視頻采集裝置均與云端主站無線通信連接。
...【技術特征摘要】
1.一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述步驟s1包括有以下的步驟：
3.根據權利要求1或2所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述最優配置規則包括有電能消耗最低原則，所述電能消耗最小原則為：根據無人機所在的位置和指定輸電線路區域位置，并結合探傷要求的預設軌跡和無人機平均速度，計算若無人機執行探傷任務的電能消耗，優先選取電能消耗最低的無人機。
4.根據權利要求3所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述最優配置規則還包括最佳狀態原則，所述最佳狀態原則為：根據無人機的初始電量狀態，并結合電能消耗最低原則的電能消耗，來預測無人機的電量是否能夠維持探傷的飛行任務，且無人機返回至充電位時電量大于無人機至距離最近充電位的所需電量，篩選出符合這些條件的無人機。
5.根據權利要求1或2或4所述的一種輸電線路的無損探傷檢測方法，其特征在于，所述步驟s2還...
【專利技術屬性】
技術研發人員：汪澤州，陳剛，車江嶸，和巍，胡松松，吳炳照，李鐘煦，鮑建飛，金祝飛，陸建琴，李豹，劉艾旺，張依辰，李想，周弘毅，孫帥，雷健新，蔡群峰，王晨波，孫豪豪，
申請(專利權)人：國網浙江省電力有限公司海鹽縣供電公司，
類型：發明
國別省市：
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