本公開涉及一種自動駕駛仿真場景的測試方法、裝置及設備。自動駕駛仿真場景的測試方法包括：獲取自動駕駛仿真場景的場景需求；根據所述場景需求，生成標準仿真場景；對所述標準仿真場景進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果；根據所述分析結果對所述標準仿真場景中的目標仿真場景進行仿真測試，得到仿真測試結果。本公開提高了仿真測試場景的覆蓋度，能夠適用于自動駕駛的全自動仿真測試。
【技術實現步驟摘要】
本公開涉及自動駕駛仿真測試，還涉及一種自動駕駛仿真場景的測試方法、裝置及設備。
技術介紹
1、隨著感知和自動化技術的不斷發展，自動駕駛技術也得到了快速的發展。自動駕駛汽車是指能夠感知環境、自動規劃路線并控制汽車達到目的地的一種智能汽車，其利用車載傳感器感知汽車周圍環境，融合傳感器所獲得的道路、汽車位置和障礙物位置等信息來規劃行駛路徑，并控制汽車的轉向和速度，從而使汽車能夠安全、高效、舒適、可靠地在道路上行駛。仿真測試場景是用來測試自動駕駛安全性的主要方式，在高并發的同時還可以覆蓋現實場景中難以遇到的邊緣場景，從而可以使用優質的仿真測試場景更有利于在更短的測試時間內發現自動駕駛安全性漏洞。現有的仿真測試場景一般采用基于實采和編輯器編輯的傳統場景生成技術，實采數據泛化難、周期長，編輯場景專業門檻和高，且無法自閉環迭代。
技術實現思路
1、本公開實施例的目的是提供一種自動駕駛仿真場景的測試方法、裝置及設備，提高了仿真測試場景的覆蓋度，能夠適用于自動駕駛的全自動仿真測試。
2、第一方面，本公開實施例提供了一種自動駕駛仿真場景的測試方法，方法包括：
3、獲取自動駕駛仿真場景的場景需求；
4、根據場景需求，生成標準仿真場景；
5、對標準仿真場景進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果；
6、根據分析結果對標準仿真場景中的目標仿真場景進行仿真測試，得到仿真測試結果。
7、可選的，獲取自動駕駛仿真場景的場景需求，包括：
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p>8、獲取自動駕駛系統的運行條件和系統功能需求；9、將自動駕駛系統的運行條件和系統功能需求輸入預設場景需求提取模型，得到場景需求。
10、可選的，根據場景需求，生成標準仿真場景，包括：
11、對場景需求進行轉換，得到多個嵌入矩陣；嵌入矩陣包括場景需求中每個詞的特征向量；
12、對場景需求進行位置編碼，得到位置編碼矩陣；
13、根據多個嵌入矩陣和位置編碼矩陣，生成注意力矩陣；
14、根據注意力矩陣和預設特征值，得到標準仿真場景。
15、可選的，對標準仿真場景進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果，包括：
16、對標準仿真場景進行仿真測試，得到初始仿真測試結果；
17、對初始仿真測試結果進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果。
18、可選的，對初始仿真測試結果進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果，包括：
19、根據預設條件對初始仿真測試結果中的自動駕駛車輛的運行參數、自動駕駛車輛與交通參與者的交互參數進行性能評價，得到性能評價結果；
20、根據場景需求對初始仿真測試結果中的已測試場景和未測試場景進行場景覆蓋度分析，得到未測試場景；
21、根據性能評價結果和未測試場景，得到分析結果。
22、可選的，根據分析結果對標準仿真場景中的目標仿真場景進行仿真測試，得到仿真測試結果，包括：
23、根據分析結果中的未測試場景，確定目標仿真場景；
24、對目標仿真場景進行仿真測試，得到仿真測試結果。
25、可選的，根據分析結果中的未測試場景，確定目標仿真場景，包括：
26、根據分析結果中的未測試場景對場景需求進行調整，得到調整后的場景需求；
27、根據調整后的場景需求，確定目標仿真場景。
28、第二方面，本公開實施例提供了一種自動駕駛仿真場景的測試裝置，包括：
29、獲取模塊，用于獲取自動駕駛仿真場景的場景需求；
30、生成模塊，用于根據場景需求，生成標準仿真場景；
31、分析模塊，用于對標準仿真場景進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果；
32、測試模塊，用于根據分析結果對標準仿真場景中的目標仿真場景進行仿真測試，得到仿真測試結果。
33、可選的，獲取模塊包括：
34、獲取子模塊，用于獲取自動駕駛系統的運行條件和系統功能需求；
35、輸入子模塊，用于將自動駕駛系統的運行條件和系統功能需求輸入預設場景需求提取模型，得到場景需求。
36、可選的，生成模塊包括：
37、轉換子模塊，用于對場景需求進行轉換，得到多個嵌入矩陣；嵌入矩陣包括場景需求中每個詞的特征向量；
38、編碼子模塊，用于對場景需求進行位置編碼，得到位置編碼矩陣；
39、生成子模塊，用于根據多個嵌入矩陣和位置編碼矩陣，生成注意力矩陣；
40、計算子模塊，用于根據注意力矩陣和預設特征值，得到標準仿真場景。
41、可選的，分析模塊包括：
42、第一測試子模塊，用于對標準仿真場景進行仿真測試，得到初始仿真測試結果；
43、分析子模塊，用于對初始仿真測試結果進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果。
44、可選的，分析子模塊，包括：
45、第一評價子單元，用于根據預設條件對初始仿真測試結果中的自動駕駛車輛的運行參數、自動駕駛車輛與交通參與者的交互參數進行性能評價，得到性能評價結果；
46、分析子單元，用于根據場景需求對初始仿真測試結果中的已測試場景和未測試場景進行場景覆蓋度分析，得到未測試場景；
47、第二評價子單元，用于根據性能評價結果和未測試場景，得到分析結果。
48、可選的，測試模塊包括：
49、確定子模塊，用于根據分析結果中的未測試場景，確定目標仿真場景；
50、第二測試子模塊，用于對目標仿真場景進行仿真測試，得到仿真測試結果。
51、可選的，確定子模塊包括：
52、調整子單元，用于根據分析結果中的未測試場景對場景需求進行調整，得到調整后的場景需求；
53、確定子單元，用于根據調整后的場景需求，確定目標仿真場景。
54、第三方面，本公開實施例提供了一種計算設備，該計算設備包括：處理器、存儲有計算機程序的存儲器，計算機程序被處理器運行時，執行如第一方面的自動駕駛仿真場景的測試方法的步驟。
55、第四方面，本公開實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質上存儲有指令，當指令在計算機上運行時，使得計算機執行如第一方面的自動駕駛仿真場景的測試方法的步驟。
56、在本公開的實施例中，通過獲取自動駕駛仿真場景的場景需求；根據場景需求，生成標準仿真場景；對標準仿真場景進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果；根據分析結果對標準仿真場景中的目標仿真場景進行仿真測試，得到仿真測試結果。提高了仿真測試場景的覆蓋度，能夠適用于自動駕駛的全自動仿真測試。
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【技術保護點】
1.一種自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，獲取自動駕駛仿真場景的場景需求，包括：
3.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，根據所述場景需求，生成標準仿真場景，包括：
4.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，對所述標準仿真場景進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果，包括：
5.根據權利要求4所述的自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，對所述初始仿真測試結果進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果，包括：
6.根據權利要求5所述的自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，根據所述分析結果對所述標準仿真場景中的目標仿真場景進行仿真測試，得到仿真測試結果，包括：
7.根據權利要求6所述的自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，根據所述分析結果中的未測試場景，確定目標仿真場景，包括：
8.一種自動駕駛仿真場景的測試裝置，其特征在于，包括：
9.一種計算設備，其特征在于，包括：處理器、存儲有計算機程序的存儲器，所述計算機程序被處理器運行時，執行如權利要求1至7任一項所述的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有指令，當所述指令在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求1至7任一項所述的方法。
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【技術特征摘要】
1.一種自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，獲取自動駕駛仿真場景的場景需求，包括：
3.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，根據所述場景需求，生成標準仿真場景，包括：
4.根據權利要求1所述的自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，對所述標準仿真場景進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果，包括：
5.根據權利要求4所述的自動駕駛仿真場景的測試方法，其特征在于，對所述初始仿真測試結果進行性能評價和覆蓋度分析，得到分析結果，包括：
6.根據權利要求5所述的自動駕...
【專利技術屬性】
技術研發人員：毛祖秋，敬明，王曉曼，張興龍，
申請(專利權)人：萬物鏡像北京計算機系統有限公司，
類型：發明
國別省市：
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