【技術實現步驟摘要】
本技術涉及一種用于兩行多列磚型顆粒料袋的夾板式裝箱機械手，屬于包裝機械領域。
技術介紹
1、專利文獻cn215207293u公開了一種多列磚碼垛機械手夾爪機構，該機構利用磚塊表面較大的摩擦力配合氣缸驅動夾板將磚塊壓緊在兩側夾板間進行夾取工作，此技術方案在夾取如圖1所示的磚型顆粒料袋a時存在不足：其一，磚型顆粒料袋a表面是塑料薄膜，其摩擦系數很小，夾板在夾持磚型顆粒料袋a時會出現掉落現象；其二，夾板在夾持磚型顆粒料袋a時夾緊力不能過大，夾緊力過大會破壞其磚型外形，從而導致夾取多列磚型顆粒料袋a失敗。因此如果想要滿足箱體內每次放置如圖1所示的兩行三列磚型顆粒料袋a的裝箱需求，現有技術方案不能夠實現此目的。
技術實現思路
1、為了能夠解決現有夾取技術不能可靠地夾取磚型顆粒料袋a的問題，本技術提供一種用于兩行多列磚型顆粒料袋的夾板式裝箱機械手，它包括架體1，架體1下端中心位置沿x方向設置豎直的固定夾板8，固定夾板8的左右表面下部設有長橡膠襯板7，固定夾板8的左右兩側方沿x方向對稱設置一行多列活動夾板5，活動夾板5的列數與需要夾取的磚型顆粒料袋a的列數相同，活動夾板5內側表面下部設有短橡膠襯板11，活動夾板5內側中部與夾袋氣缸6的缸桿連接，夾袋氣缸6的缸體與固定夾板8連接，活動夾板5內側上部設置夾板支架4，夾板支架4上端與滑塊3下端連接，滑塊3沿直線導軌2左右滑動，直線導軌2固定在架體1下端，當夾袋氣缸6的缸桿縮回時左右兩側的活動夾板5的最外側寬度不小于架體1的y方向寬度，所述架體1上端設有
2、本技術的工作原理是：
3、a.夾袋氣缸6均處于伸出狀態，吸盤氣缸13均處于縮回狀態，磚型顆粒料袋a通過前道工序預編組成兩行三列，兩行之間留有固定夾板8所需的縫隙，機械手下降到編組取袋位，各夾袋氣缸6同時驅動活動夾板5沿著直線導軌2向固定夾板8方向滑動閉合，使磚型顆粒料袋a同時被夾緊在長橡膠襯板7與短橡膠襯板11之間，通過設定夾袋減壓閥14的輸出壓力，使夾板既能夠夾持住磚型顆粒料袋a又不會破壞其磚型外形；
4、b.機械手夾持磚型顆粒料袋a運動到箱體正上方后下降到箱內指定層位置，夾袋氣缸6先卸載其夾持力但保持夾袋氣缸6不動，將磚型顆粒料袋a落入箱內指定位置，然后機械手上升離開箱體，夾袋氣缸6伸出使活動夾板5回到初始狀態；
5、c.循環上述夾取和裝箱動作，直至箱內裝滿一層磚型顆粒料袋a；
6、d.每層裝箱結束后，機械手運動到放置層間隔板b的正上方，吸盤氣缸13同時驅動真空吸盤12和檢測桿9下降，檢測桿9先接觸層間隔板b并發出到位信號，機械手完成下降定位后真空吸盤12建立真空吸取層間隔板b，然后機械手上升，并將層間隔板b移送到箱體正上方，機械手再下降適當距離后真空吸盤12卸力，將層間隔板b放入箱體內，吸盤氣缸13縮回使真空吸盤12回到初始狀態。
7、本技術的有益效果是：
8、a.利用中間位置的固定夾板8和左右兩側的活動夾板5，以及夾板表面設置的橡膠襯板，使每行磚型顆粒料袋a的左右兩側都被夾板可靠地夾緊，并且利用橡膠襯板表面較大的摩擦系數，使磚型顆粒料袋a能夠可靠地被提起而不會掉落；
9、b.利用夾袋減壓閥14控制夾袋氣缸6的夾緊力，使夾板既能夠夾持住磚型顆粒料袋a又不會破壞其磚形外形；
10、c.由于活動夾板5的列數與需要夾取的磚型顆粒料袋a的列數相同，使每個磚型顆粒料袋a都被單獨的夾袋氣缸6夾緊，從而自動適應磚型顆粒料袋a的外形尺寸變化，提高了設備的可靠性；
11、d.利用前后端部設置的真空吸盤12，使夾板式裝箱機械手同時實現了磚型顆粒料袋a的裝箱與層間隔板b的放置，簡化了設備結構，提供了生產效率。
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1.一種用于兩行多列磚型顆粒料袋的夾板式裝箱機械手，它包括架體(1)，其特征在于：所述架體(1)下端中心位置沿X方向設置豎直的固定夾板(8)，固定夾板(8)的左右表面下部設有長橡膠襯板(7)，固定夾板(8)的左右兩側方沿X方向對稱設置一行多列活動夾板(5)，活動夾板(5)的列數與需要夾取的磚型顆粒料袋(A)的列數相同，活動夾板(5)內側表面下部設有短橡膠襯板(11)，活動夾板(5)內側中部與夾袋氣缸(6)的缸桿連接，夾袋氣缸(6)的缸體與固定夾板(8)連接，活動夾板(5)內側上部設置夾板支架(4)，夾板支架(4)上端與滑塊(3)下端連接，滑塊(3)沿直線導軌(2)左右滑動，直線導軌(2)固定在架體(1)下端，當夾袋氣缸(6)的缸桿縮回時左右兩側的活動夾板(5)的最外側寬度不小于架體(1)的Y方向寬度，所述架體(1)上端設有與外部裝箱機構連接的安裝架(15)，所述架體(1)上端還設有夾袋減壓閥(14)，夾袋減壓閥(14)控制夾袋氣缸(6)的進氣壓力，所述架體(1)前后端部均設有兩組垂直布置的吸盤氣缸(13)，吸盤氣缸(13)的缸桿下端與吸盤支板(10)連接，吸盤支板(10)的靠外側
...【技術特征摘要】
1.一種用于兩行多列磚型顆粒料袋的夾板式裝箱機械手，它包括架體(1)，其特征在于：所述架體(1)下端中心位置沿x方向設置豎直的固定夾板(8)，固定夾板(8)的左右表面下部設有長橡膠襯板(7)，固定夾板(8)的左右兩側方沿x方向對稱設置一行多列活動夾板(5)，活動夾板(5)的列數與需要夾取的磚型顆粒料袋(a)的列數相同，活動夾板(5)內側表面下部設有短橡膠襯板(11)，活動夾板(5)內側中部與夾袋氣缸(6)的缸桿連接，夾袋氣缸(6)的缸體與固定夾板(8)連接，活動夾板(5)內側上部設置夾板支架(4)，夾板支架(4)上端與滑塊(3)下端連接，滑塊(3)沿直線導軌(2)左右...
【專利技術屬性】
技術研發人員：付偉鋒，張志城，徐忠華，單富強，朱學瑾，李勇鋮，
申請(專利權)人：博實蘇州智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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