【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及重型換電卡車的電池定位抓取系統，具體為一種重型換電卡車的電池定位抓取系統。
技術介紹
1、隨著新能源技術的快速發展，許多的重型卡車也使用電池作為能源使用，由于電池充電較慢，許多企業采用更換電池的方式來代替充電，使得重型卡車能夠一直工作，在更換電池時，需要用到重型換電卡車的電池定位抓取系統用來抓取電池進行更換。
2、例如中國專利(公告號：cn?117088112?a)公開了一種汽車動力電池單體抓取機械手，包括抓取模塊、穩定模塊和卸貨模塊，所述抓取模塊包括承重座、與所述承重座頂部連接的機械臂、與所述機械臂活動端連接的橫板、與所述橫板底部連接的豎板，外接plc啟動第一電機，然后轉盤配合傳動桿調節兩個夾板的間距，在間距略小于動力電池的寬度時，關閉第一電機，然后啟動機械臂，機械臂帶著橫板移動到待搬運的動力電池頂部，然后機械臂間接帶著兩個夾板豎直下降，然后兩個滾筒分別與動力電池兩側碰撞，然后壓力作用下，滾筒滾動，動力電池順利進入到兩個夾板之間，可以夾緊任意形狀、任意寬度的動力電池，極大提高本裝置的適用范圍。
3、但是，上述檢索專利還存在些許不足，它在使用時，通過兩側的夾板以摩擦力將電池夾起，在抓取時，若夾持力較小則相應的摩擦力較小，電池容易滑落，若夾持力較大，則容易損壞電池，使用起來有一定的不便，故而提出一種重型換電卡車的電池定位抓取系統以解決上述問題。
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供了一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，具備便于對電
2、為實現上述目的，本專利技術提供如下技術方案：一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，包括兩個橫梁，兩個所述橫梁之間滑動連接有連接梁，所述連接梁的外周壁上滑動連接有移動倉；
3、所述移動倉的底面固定有四個氣缸，四個所述氣缸的底面固定架抓取倉，所述抓取倉上設有抓取機構，所述抓取倉的左側固定有攝像頭，所述移動倉內設有驅動機構，所述抓取倉的右側固定有補光燈；
4、所述抓取機構包括夾持組件和吸附組件，其中，所述吸附組件包括固定在抓取倉底面的真空倉，所述真空倉的底面固定連通有多個吸盤，所述真空倉的頂面固定有真空泵，所述真空泵的吸氣端固定有一端與真空倉連通的吸氣管，所述吸氣管的外周壁上固定有單向閥，所述真空倉的頂面固定連通有泄壓管，所述泄壓管的外周壁上固定有泄壓閥。
5、進一步，所述夾持組件包括固定在抓取倉內頂壁上的雙軸電機，所述抓取倉的內頂壁上固定有四個呈矩形陣列分布的支撐板，前后相對的兩個所述支撐板的相對側均轉動連接有螺桿，前后相對的兩個所述螺桿相對的一端均固定有傳動輪，左右相對的兩個所述傳動輪之間設有使二者傳動連接的皮帶，所述雙軸電機前后兩側的輸出軸分別與左側兩個所述螺桿的相對端相固定，所述螺桿的外周壁上螺紋連接有螺紋筒，所述螺紋筒背離傳動輪的一端固定有夾持板。
6、進一步，所述驅動機構包括固定在移動倉內頂壁上的驅動電機，所述驅動電機的輸出軸上固定有主錐齒，所述移動倉左右兩側內壁之間轉動連接有驅動軸，所述驅動軸的外周壁上固定有與主錐齒嚙合的從錐齒，所述連接梁的頂面固定有齒條，所述驅動軸的外周壁上固定有與齒條嚙合的齒輪，所述驅動軸的外周壁上固定有兩個移動輪。
7、進一步，兩個所述橫梁相對的一側均開設有供連接梁左右滑移的滑槽，兩個所述橫梁相對的一側水平安裝有用于推動連接梁左右微調的液壓缸，所述移動倉的正面與背面均開設有供連接梁貫穿并與其滑動連接的貫穿孔。
8、進一步，所述抓取倉呈矩形，且四個所述氣缸分別靠近矩形的四角，所述攝像頭的底面為鏡頭拍攝面，所述攝像頭的工作步驟為：
9、步驟一：拍攝照片；
10、步驟二：輪廓匹配；
11、步驟三：位置修正、幾何創建；
12、步驟四：單點對位、變量計算。
13、進一步，所述吸盤為橡膠吸附盤，多個所述吸盤呈矩形陣列等距分布，所述單向閥用于阻止空氣通過吸氣管倒流進真空倉內，所述泄壓閥為電控閥門。
14、進一步，所述抓取倉的正面與背面均開設有兩個用于供螺紋筒貫穿并與其滑動連接的滑孔，前側兩個所述螺紋筒與同一個夾持板相固定，后側兩個所述螺紋筒與同一個夾持板相固定。
15、進一步，所述雙軸電機位于左側兩個所述支撐板之間，兩個所述夾持板相對的一側均固定有橡膠墊，前后相對的兩個所述螺桿的螺紋方向相反，左右相對的兩個所述螺桿的螺紋方向相同。
16、進一步，所述連接梁的頂面開設有用于安裝齒條的安裝槽，所述齒條用于供齒輪前后移動。
17、與現有技術相比，本申請的技術方案具備以下有益效果：
18、1、該重型換電卡車的電池定位抓取系統，在使用時，通過設置的抓取機構對電池進行抓取更換，抓取機構包括夾持組件與吸附組件，向通過吸附組件與電池進行真空吸附，再通過抓取機構將電池夾持，二者互相配合，能夠更加高效、穩定的抓取電池進行更換，有效避免抓取摩擦力不夠導致電池滑脫損壞，實用性更好，更加便于推廣使用。
19、2、該重型換電卡車的電池定位抓取系統，在抓取時，通過設置的攝像頭拍攝電池位置，攝像頭拍攝的圖像源經過輪廓匹配、位置修正、幾何創建、單點對位、變量計算后為驅動機構以及氣缸的控制帶來有效參考數據，進而帶動抓取機構進行定位抓取，提升抓取精準度，實用性更好，更加便于推廣使用。
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1.一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，包括兩個橫梁(1)，兩個所述橫梁(1)之間滑動連接有連接梁(2)，所述連接梁(2)的外周壁上滑動連接有移動倉(3)；
2.根據權利要求1所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：所述夾持組件包括固定在抓取倉(6)內頂壁上的雙軸電機(708)，所述抓取倉(6)的內頂壁上固定有四個呈矩形陣列分布的支撐板(709)，前后相對的兩個所述支撐板(709)的相對側均轉動連接有螺桿(710)，前后相對的兩個所述螺桿(710)相對的一端均固定有傳動輪(711)，左右相對的兩個所述傳動輪(711)之間設有使二者傳動連接的皮帶(712)，所述雙軸電機(708)前后兩側的輸出軸分別與左側兩個所述螺桿(710)的相對端相固定，所述螺桿(710)的外周壁上螺紋連接有螺紋筒(713)，所述螺紋筒(713)背離傳動輪(711)的一端固定有夾持板(714)。
3.根據權利要求1所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：所述驅動機構(9)包括固定在移動倉(3)內頂壁上的驅動電機(901)，所述驅動電機(901)的輸出軸上固定有
4.根據權利要求1所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：兩個所述橫梁(1)相對的一側均開設有供連接梁(2)左右滑移的滑槽，兩個所述橫梁(1)相對的一側水平安裝有用于推動連接梁(2)左右微調的液壓缸，所述移動倉(3)的正面與背面均開設有供連接梁(2)貫穿并與其滑動連接的貫穿孔。
5.根據權利要求1所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：所述抓取倉(6)呈矩形，且四個所述氣缸(5)分別靠近矩形的四角，所述攝像頭(8)的底面為鏡頭拍攝面，所述攝像頭(8)的工作步驟為：
6.根據權利要求1所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：所述吸盤(702)為橡膠吸附盤，多個所述吸盤(702)呈矩形陣列等距分布，所述單向閥(705)用于阻止空氣通過吸氣管(704)倒流進真空倉(701)內，所述泄壓閥(707)為電控閥門。
7.根據權利要求2所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：所述抓取倉(6)的正面與背面均開設有兩個用于供螺紋筒(713)貫穿并與其滑動連接的滑孔，前側兩個所述螺紋筒(713)與同一個夾持板(714)相固定，后側兩個所述螺紋筒(713)與同一個夾持板(714)相固定。
8.根據權利要求2所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：所述雙軸電機(708)位于左側兩個所述支撐板(709)之間，兩個所述夾持板(714)相對的一側均固定有橡膠墊，前后相對的兩個所述螺桿(710)的螺紋方向相反，左右相對的兩個所述螺桿(710)的螺紋方向相同。
9.根據權利要求3所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：所述連接梁(2)的頂面開設有用于安裝齒條(905)的安裝槽，所述齒條(905)用于供齒輪(906)前后移動。
...【技術特征摘要】
1.一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，包括兩個橫梁(1)，兩個所述橫梁(1)之間滑動連接有連接梁(2)，所述連接梁(2)的外周壁上滑動連接有移動倉(3)；
2.根據權利要求1所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：所述夾持組件包括固定在抓取倉(6)內頂壁上的雙軸電機(708)，所述抓取倉(6)的內頂壁上固定有四個呈矩形陣列分布的支撐板(709)，前后相對的兩個所述支撐板(709)的相對側均轉動連接有螺桿(710)，前后相對的兩個所述螺桿(710)相對的一端均固定有傳動輪(711)，左右相對的兩個所述傳動輪(711)之間設有使二者傳動連接的皮帶(712)，所述雙軸電機(708)前后兩側的輸出軸分別與左側兩個所述螺桿(710)的相對端相固定，所述螺桿(710)的外周壁上螺紋連接有螺紋筒(713)，所述螺紋筒(713)背離傳動輪(711)的一端固定有夾持板(714)。
3.根據權利要求1所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：所述驅動機構(9)包括固定在移動倉(3)內頂壁上的驅動電機(901)，所述驅動電機(901)的輸出軸上固定有主錐齒(902)，所述移動倉(3)左右兩側內壁之間轉動連接有驅動軸(903)，所述驅動軸(903)的外周壁上固定有與主錐齒(902)嚙合的從錐齒(904)，所述連接梁(2)的頂面固定有齒條(905)，所述驅動軸(903)的外周壁上固定有與齒條(905)嚙合的齒輪(906)，所述驅動軸(903)的外周壁上固定有兩個移動輪(907)。
4.根據權利要求1所述的一種重型換電卡車的電池定位抓取系統，其特征在于：兩個所述橫梁(1)相對的一側均開設有供...
【專利技術屬性】
技術研發人員：韓峰，錢濤，
申請(專利權)人：無錫安東科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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