【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及電動叉車控制，尤其涉及一種電動叉車的控制方法、系統(tǒng)及電動叉車。
技術(shù)介紹
1、電動叉車的行走控制主要由控制器、驅(qū)動電機、座椅信號、手剎信號、檔位信號、行車制動信號和油門信號決定。在控制器沒有故障的情況下，行走控制順序是座椅信號閉合，手剎放下，檔位為前進或者后退，油門信號有輸出。而行走速度大小與油門信號電壓輸出值成正比關(guān)系，但由于在控制器程序中，遵循行車制動信號優(yōu)先原則，且行車制動信號為開關(guān)量，即只要踩行車制動，則控制器會切斷控制驅(qū)動電機的輸出。該控制方式簡單且易于實現(xiàn)，因此該控制方式在電動叉車的電控布局中應(yīng)用廣泛。
2、但是，該控制方式單一，只通過油門信號大小控制電動叉車行走速度的快慢，難以實現(xiàn)電動叉車行走速度的微動性能。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供了一種電動叉車的控制方法、系統(tǒng)及電動叉車，以解決現(xiàn)有的電動叉車控制方式單一，難以實現(xiàn)電動叉車行走速度的微動性能的問題。
2、根據(jù)本專利技術(shù)的一方面，提供了一種電動叉車的控制方法，包括：
3、獲取電動叉車的當前工作模式，其中，所述當前工作模式包括油門控制模式以及油門-制動控制模式；
4、若所述當前工作模式為所述油門-制動控制模式，則獲取所述電動叉車的行車制動信號以及油門信號，并基于所述行車制動信號和所述油門信號確定所述電動叉車的第一目標行駛狀態(tài)，其中，所述第一目標行駛狀態(tài)包括以低于預(yù)設(shè)速度閾值行駛的狀態(tài)；
5、若所述當前工作模式為所述油門控制模式，則判斷所述電
6、可選的，獲取電動叉車的當前工作模式包括：
7、確定所述電動叉車的模式切換開關(guān)的開關(guān)狀態(tài)；
8、若所述開關(guān)狀態(tài)為閉合狀態(tài)，則所述當前工作模式為所述油門-制動控制模式；
9、若所述開關(guān)狀態(tài)為斷開狀態(tài)，則所述當前工作模式為所述油門控制模式。
10、可選的，基于所述行車制動信號和所述油門信號確定所述電動叉車的第一目標行駛狀態(tài)包括：
11、將所述行車制動信號和所述油門信號進行比對，得到比較結(jié)果；
12、基于所述比較結(jié)果，確定所述電動叉車的當前行駛狀態(tài)；
13、基于所述當前行駛狀態(tài)確定所述電動叉車的第一目標行駛狀態(tài)。
14、可選的，基于所述比較結(jié)果，確定所述電動叉車的當前行駛狀態(tài)包括：
15、若所述比較結(jié)果為所述油門信號大于所述行車制動信號，則所述當前行駛狀態(tài)為高速行駛狀態(tài)；
16、若所述比較結(jié)果為所述油門信號小于所述行車制動信號，則所述當前行駛狀態(tài)為低速行駛狀態(tài)。
17、可選的，基于所述當前行駛狀態(tài)確定所述電動叉車的第一目標行駛狀態(tài)包括：
18、若所述當前行駛狀態(tài)為高速行駛狀態(tài)，則所述第一目標行駛狀態(tài)為控制所述電動叉車停車；
19、若所述當前行駛狀態(tài)為低速行駛狀態(tài)，則所述第一目標行駛狀態(tài)為控制所述電動叉車以低于所述預(yù)設(shè)速度閾值的速度行駛。
20、可選的，若所述當前工作模式為所述油門控制模式，則所述控制方法還包括：
21、若判斷結(jié)果為所述電動叉車當前存在行車制動信號，則控制所述電動叉車停車。
22、可選的，基于油門信號確定所述電動叉車的第二目標行駛狀態(tài)包括：
23、基于所述電動叉車的踏板開度值確定所述電動叉車的目標行駛速度，其中，所述油門信號的大小由所述踏板開度值決定；
24、基于所述目標行駛速度控制所述電動叉車行駛。
25、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種電動叉車的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括控制器以及模式切換開關(guān)，所述控制器執(zhí)行本專利技術(shù)任一實施例所述的電動叉車的控制方法；所述控制器包括：
26、獲取模塊，所述獲取模塊用于獲取電動叉車的當前工作模式，其中，所述當前工作模式包括油門控制模式以及油門-制動控制模式，所述當前工作模式由所述模式切換開關(guān)的開關(guān)狀態(tài)決定；
27、第一確定模塊，所述第一確定模塊用于若所述當前工作模式為所述油門-制動控制模式，則獲取所述電動叉車的行車制動信號以及油門信號，并基于所述行車制動信號和所述油門信號確定所述電動叉車的第一目標行駛狀態(tài)，其中，所述第一目標行駛狀態(tài)包括以低于預(yù)設(shè)速度閾值行駛的狀態(tài)；
28、第二確定模塊，所述第二確定模塊用于若所述當前工作模式為所述油門控制模式，則判斷所述電動叉車當前是否存在行車制動信號，并在不存在所述行車制動信號時獲取所述電動叉車的油門信號，基于油門信號確定所述電動叉車的第二目標行駛狀態(tài)。
29、根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，提供了一種電動叉車，包括本專利技術(shù)實施例所述的電動叉車的控制系統(tǒng)。
30、本專利技術(shù)實施例提供了一種電動叉車的控制方法、系統(tǒng)及電動叉車，方法包括：獲取電動叉車的當前工作模式；若當前工作模式為油門-制動控制模式，則獲取電動叉車的行車制動信號以及油門信號，并基于行車制動信號和油門信號確定電動叉車的第一目標行駛狀態(tài)；若當前工作模式為油門控制模式，則判斷電動叉車當前是否存在行車制動信號，并在不存在行車制動信號時獲取電動叉車的油門信號，基于油門信號確定電動叉車的第二目標行駛狀態(tài)。本申請通過設(shè)置模式切換開關(guān)，使得電動叉車的工作模式可以有多種選擇，并根據(jù)不同的工作模式確定電動叉車的行駛狀態(tài)，該行駛狀態(tài)中包含了以低于預(yù)設(shè)速度閾值行駛的狀態(tài)，實現(xiàn)了電動叉車行走速度的微動性能，解決了現(xiàn)有的電動叉車控制方式單一，難以實現(xiàn)電動叉車行走速度的微動性能的問題，實現(xiàn)了既滿足對于電動叉車不同行走速度的需求，又提高了叉車作業(yè)效率的技術(shù)效果。
31、應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本專利技術(shù)的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本專利技術(shù)的范圍。本專利技術(shù)的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
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1.一種電動叉車的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲取電動叉車的當前工作模式包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述行車制動信號和所述油門信號確定所述電動叉車的第一目標行駛狀態(tài)包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述比較結(jié)果，確定所述電動叉車的當前行駛狀態(tài)包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于所述當前行駛狀態(tài)確定所述電動叉車的第一目標行駛狀態(tài)包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，若所述當前工作模式為所述油門控制模式，則所述控制方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于油門信號確定所述電動叉車的第二目標行駛狀態(tài)包括：
8.一種電動叉車的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括控制器以及模式切換開關(guān)，所述控制器執(zhí)行上述權(quán)利要求1-7中任一項所述的電動叉車的控制方法；所述控制器包括：
9.一種電動叉車，其特征在于，包括權(quán)利要求8所述的電動叉車的控制系
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種電動叉車的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲取電動叉車的當前工作模式包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述行車制動信號和所述油門信號確定所述電動叉車的第一目標行駛狀態(tài)包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述比較結(jié)果，確定所述電動叉車的當前行駛狀態(tài)包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于所述當前行駛狀態(tài)確定所述電動叉車的第一目標行駛狀態(tài)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：韋麗花，李偉，邢鑫龍，
申請(專利權(quán))人：柳州柳工叉車有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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