【技術實現步驟摘要】
本技術屬于機器人控制應用，具體涉及應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統。
技術介紹
1、配網輸電線路分布點多面廣，所處地形復雜，自然環境惡劣，導線及桿塔附件長期暴露在野外，因受到持續的機械張力、電氣閃絡、材料老化、環境等的影響而產生斷股、磨損、腐蝕等損傷，必須及時修復或更換。
2、必須對輸電線路進行定期巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的運行情況，線路周圍環境和線路某某區的變化情況，以便及時發現和消除隱患，預防事故的發生，確保供電安全。
3、傳統的人工巡檢方法不僅工作量大而且條件艱苦，特別是山區和跨越大江大河的輸電線路的巡檢，存在很大的困難，甚至有一些巡檢項目靠常規方法難以完成。隨之無人機巡線也越來越多的得到使用，但無人機巡線也存在凸出的缺點，主要表現在受高壓電磁場干擾大，巡檢往往需要靠近高壓導、地線，此時會出現遙控操作失靈、圖線畫面不清晰。另外無人機續航能力差、受天氣環境影響較大、操控難度大，需要一種能在高壓輸電線路導、地線上自主爬行的機器人載體，根據巡檢任務需求可塔載不同監測探頭的機器人裝置，在特定重要線段進行全天候的不間斷的自動巡檢，而如何實現對爬行機器人進行穩定的控制是當前所亟待解決的。
4、因此，基于上述問題，本技術提供應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統。
技術實現思路
1、技術目的：本技術的目的是提供應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，解決
技術介紹
中傳統的爬行機器人作業時的遠程控制問題。
2、技術
3、本技術方案，所述應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，還包括設置在基板上另一側的第三i/o輸入輸出端口、第四i/o輸入輸出端口、第五i/o輸入輸出端口和第六i/o輸入輸出端口，及分別接裝在第三i/o輸入輸出端口、第四i/o輸入輸出端口、第五i/o輸入輸出端口、第六i/o輸入輸出端口上的4g模組、wifi模塊、rj45接口、sd卡接口；其中，4g模組、wifi模塊、rj45接口、sd卡接口分別通過第三i/o輸入輸出端口、第四i/o輸入輸出端口、第五i/o輸入輸出端口、第六i/o輸入輸出端口與微處理器連接。
4、本技術方案，所述應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，還包括設置在基板上另一側的第七i/o輸入輸出端口，及與第七i/o輸入輸出端口接裝的備用擴展接口。
5、本技術方案，所述應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，還包括設置在一端的jtag接口、rtc接口。
6、本技術方案，所述微處理器的型號包括但不限于stm32fx，所述復位電路模塊的型號包括但不限于1812l110/33mr，所述晶振電路模塊的型號包括但不限于rv-4162-c7。
7、與現有技術相比，本技術的應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統的有益效果在于：1、通過4g模組將數據傳輸至后臺監控中心。后臺監控中心發出開機控制命令，機器人本體微處理器在接收到運行命令后，通過行走電機驅動線接口啟動機器人沿輸電線爬行，控制迅速、響應及時；2、行走過程中，通過機器人頭、尾部安裝的頭部光電測距傳感器、尾部光電測距傳感器檢測到與自身的相對距離，微處理器控制頭、尾部的偏轉擺動角度來自動避開障礙物，功能豐富、實用性強；3、行走過程中，高清攝像頭模組對線路進行拍攝，拍到的圖像通過4g模組實時傳輸到后臺監控中心，視頻數據可存儲在sd卡中或通過wifi模塊傳遞存儲在后臺監控中心硬盤，后臺工作人員對線路情況進行判斷，決定是否對線路實施維護，同時機器人工作狀態數據可在后臺進行查看，決定是否對機器人的運動給予干預。
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1.應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，包括基板（10）、纜線（36）和直線爬行機器人（37），其特征在于：
2.根據權利要求1所述的應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，其特征在于：所述應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，還包括設置在基板（10）上另一側的第三I/O輸入輸出端口（24）、第四I/O輸入輸出端口（25）、第五I/O輸入輸出端口（26）和第六I/O輸入輸出端口（27），及分別接裝在第三I/O輸入輸出端口（24）、第四I/O輸入輸出端口（25）、第五I/O輸入輸出端口（26）、第六I/O輸入輸出端口（27）上的4G模組（29）、WiFi模塊（30）、RJ45接口（31）、SD卡接口（32）；
3.根據權利要求1或2所述的應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，其特征在于：所述應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，還包括設置在基板（10）上另一側的第七I/O輸入輸出端口（28），及與第七I/O輸入輸出端口（28）接裝的備用擴展接口（33）。
4.根據權利要求3所述的應用于不規則線路直線爬行機器
5.根據權利要求1所述的應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，其特征在于：所述微處理器（11）的型號包括但不限于STM32FX，所述復位電路模塊（12）的型號包括但不限于1812L110/33MR，所述晶振電路模塊（13）的型號包括但不限于RV-4162-C7。
...【技術特征摘要】
1.應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，包括基板（10）、纜線（36）和直線爬行機器人（37），其特征在于：
2.根據權利要求1所述的應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，其特征在于：所述應用于不規則線路直線爬行機器人的智能控制系統，還包括設置在基板（10）上另一側的第三i/o輸入輸出端口（24）、第四i/o輸入輸出端口（25）、第五i/o輸入輸出端口（26）和第六i/o輸入輸出端口（27），及分別接裝在第三i/o輸入輸出端口（24）、第四i/o輸入輸出端口（25）、第五i/o輸入輸出端口（26）、第六i/o輸入輸出端口（27）上的4g模組（29）、wifi模塊（30）、rj45接口（31）、sd卡接口（32）；
3.根據權利要求1或...
【專利技術屬性】
技術研發人員：徐海春，王昆林，韓英杰，張躍，張軍，吳俊佳，周磊，王文海，梁松濤，杞姝，唐立軍，李浩濤，于虹，張旭東，劉榮海，尚婭慧，馬蕊，王璐，楊鎮語，董智萌，虎宇，洪陽，黃雙得，
申請(專利權)人：云南電網有限責任公司昆明供電局，
類型：新型
國別省市：
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