【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及建筑施工，尤其涉及一種人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)及布模方法。
技術(shù)介紹
1、預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)是一種用于預(yù)制混凝土構(gòu)件自動化流水生產(chǎn)的裝置，其主要作用為根據(jù)預(yù)制構(gòu)件的尺寸，選擇合適的模具，并精確地放置在模臺上，以形成圍合空間供后續(xù)混凝土澆筑作業(yè)使用。
2、現(xiàn)有研究已經(jīng)形成了一些預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其中全自動化的布模系統(tǒng)主要由三個部分組成，模具歸攏機械手、模具庫和模具放置機械手。其工作原理為，首先模具歸攏機械手將拆模之后散落在模臺之上的模具抓取至運輸軌道上；之后，運輸軌道將模具運輸至模具庫，模具庫依靠自帶的機械手抓取模具，并將模具按照其尺寸放置在模具庫之中的對應(yīng)位置；再次，根據(jù)預(yù)制構(gòu)件制作的需求，模具庫機械手將需要的模具，放置在傳送軌道上運輸至模具放置機械手的作業(yè)范圍內(nèi)，之后模具放置機械手將模具放置在準確的位置上。
3、對于以上過程，存在如下缺點：整個過程中采用的機械手的數(shù)量較多，一共使用三個機械手，分別用于運輸之前的抓取、分揀時的抓取以及抓取后放置準確位置，造成了系統(tǒng)的成本較高，且同時缺乏針對預(yù)制構(gòu)件模具自身特性的具體分揀機械結(jié)構(gòu)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本專利技術(shù)提供了一種人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)及布模方法，實現(xiàn)了模具的自動化分揀，同時減少了機械手的使用，節(jié)約了整個系統(tǒng)的成本。
2、為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供了一種人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，包括：
3、模臺、傳送裝置、存
4、所述傳送裝置包括用于將待傳送的模具從所述模臺傳送至所述存放架的傳送帶以及安裝在所述傳送帶上沿傳送方向的模具清洗與識別機構(gòu)；
5、所述存放架包括安裝在所述傳送帶上沿傳送方向的端部且沿所述存放架高度方向?qū)?yīng)不同的所述模具的尺寸設(shè)置的多個存儲層，多個所述存儲層靠近所述傳送帶的一端分別形成供接收所述模具的多個收料端，且多個所述存儲層相對于所述收料端的一側(cè)向遠離所述傳送帶的方向延伸并形成錯臺分布的多個出料端；
6、所述抓取裝置包括設(shè)于所述存放架上方的可移動橫梁以及可升降地安裝于所述可移動橫梁且用于從所述出料端抓取所述模具的機械手。
7、較佳地，所述傳送帶上沿傳送方向的端部對應(yīng)多個所述存儲層轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)向臺，所述轉(zhuǎn)向臺與所述存放架之間安裝有光滑過渡機構(gòu)。
8、較佳地，所述轉(zhuǎn)向臺沿所述傳送帶的傳送方向設(shè)有多級，多級所述轉(zhuǎn)向臺與所述存放架之間安裝有所述光滑過渡機構(gòu)。
9、較佳地，所述模具上設(shè)有rfid電子標簽。
10、較佳地，所述清洗與識別機構(gòu)包括設(shè)于所述傳送帶上沿傳送方向的rfid讀寫器，所述rfid讀寫器用于掃描待傳送的所述模具的rfid電子標簽，并控制所述轉(zhuǎn)向臺自動旋轉(zhuǎn)至對應(yīng)的所述存儲層。
11、較佳地，所述存儲層上沿所述存放架的長度方向可移動地安裝有擋板，所述模具放置于所述擋板上且通過所述擋板從所述收料端移動至所述出料端。
12、較佳地，所述存放架沿長度方向的兩側(cè)安裝有相互平行的兩排桁架，所述可移動橫梁安裝在兩排所述桁架沿高度方向的頂部。
13、一種人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模方法，涉及所述人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，所述自動布模方法包括以下步驟：
14、將待傳送的模具放置在傳送帶上；
15、模具傳動通過模具清洗與識別機構(gòu)，rfid讀寫器掃描并識別模具上的rfid電子標簽；
16、轉(zhuǎn)向臺根據(jù)識別結(jié)果自動旋轉(zhuǎn)至存放架上對應(yīng)的存儲層；
17、傳送帶將模具傳動至對應(yīng)的存儲層的收料端；
18、移動擋板，將模具從出料端移動至出料端；
19、機械手移動至對應(yīng)的出料端，抓取模具并安裝至指定位置。
20、由于采用上述技術(shù)方案，使得本專利技術(shù)具有以下有益效果：
21、1)設(shè)計了一種人機協(xié)作式的作業(yè)流程，首先通過人工將模具放置在傳送裝置之中，之后通過模具之中的rfid閱讀器及rfid電子標簽完成對于模具尺寸的識別，之后通過轉(zhuǎn)向臺自動調(diào)整，并通過光滑過渡機構(gòu)進入到存放架之中的對應(yīng)的存儲層，每一種尺寸的模具每次的位置都固定，模具放置機械手可以根據(jù)尺寸需求，每次從固定的位置抓取模具進行作業(yè)。
22、2)實現(xiàn)了模具的自動分揀，首先根據(jù)不同的尺寸，將不同的構(gòu)件分離至存放架不同高度的平臺上，并通過可移動的擋板，帶離模具離開存儲層的收料端，同時運輸至出料端，保障出料端始終有模具，同時在出料端采用了錯臺設(shè)計，使得機械手可以順利完成不同尺寸的模具的抓取。
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1.一種人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于：所述傳送帶上沿傳送方向的端部對應(yīng)多個所述存儲層轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)向臺，所述轉(zhuǎn)向臺與所述存放架之間安裝有光滑過渡機構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向臺沿所述傳送帶的傳送方向設(shè)有多級，多級所述轉(zhuǎn)向臺與所述存放架之間安裝有所述光滑過渡機構(gòu)。
4.如權(quán)利要求1所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于：所述模具上設(shè)有RFID電子標簽。
5.如權(quán)利要求2所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于：所述清洗與識別機構(gòu)包括設(shè)于所述傳送帶上沿傳送方向的RFID讀寫器，所述RFID讀寫器用于掃描待傳送的所述模具的RFID電子標簽，并控制所述轉(zhuǎn)向臺自動旋轉(zhuǎn)至對應(yīng)的所述存儲層。
6.如權(quán)利要求1所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于：所述存儲層上沿所述存放架的長度方向可移動地安裝有擋板，所述模具放置于所述擋板上且通過所述擋板從所述收料端移動至所述出料端。p>
7.如權(quán)利要求1所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于：所述存放架沿長度方向的兩側(cè)安裝有相互平行的兩排桁架，所述可移動橫梁安裝在兩排所述桁架沿高度方向的頂部。
8.一種人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模方法，其特征在于，涉及如權(quán)利要求1至7任一項中所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，所述自動布模方法包括以下步驟：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于：所述傳送帶上沿傳送方向的端部對應(yīng)多個所述存儲層轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)向臺，所述轉(zhuǎn)向臺與所述存放架之間安裝有光滑過渡機構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向臺沿所述傳送帶的傳送方向設(shè)有多級，多級所述轉(zhuǎn)向臺與所述存放架之間安裝有所述光滑過渡機構(gòu)。
4.如權(quán)利要求1所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于：所述模具上設(shè)有rfid電子標簽。
5.如權(quán)利要求2所述的人機協(xié)作式預(yù)制構(gòu)件自動布模系統(tǒng)，其特征在于：所述清洗與識別機構(gòu)包括設(shè)于所述傳送帶上沿傳送方向的r...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：馬明磊，陳越時，張士前，鄭志剛，吳清龍，張愛軍，
申請(專利權(quán))人：中國建筑第八工程局有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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