【技術實現步驟摘要】
本申請涉及智能駕駛，尤其涉及一種基于場景語義的車輛軌跡預測方法及裝置。
技術介紹
1、自動駕駛技術是指通過計算機視覺、感知、規劃、控制等技術實現車輛無人駕駛的技術，其主要目的是提高行車安全性、效率和舒適性。通過減少人為操作中的錯誤或場外因素(如疲勞、飲酒等)，自動駕駛技術能夠大大降低交通事故的發生率。此外，自動駕駛技術可以幫助優化駕駛路線，減少交通堵塞和排放，提高通勤效率，為城市的可持續發展做出貢獻。
2、在相關技術中，自動駕駛過程中需要對道路上包括車輛在內的障礙物的未來軌跡做準確的預測，以提高下游決策和規劃的舒適性和安全性。然而，在一些極端場景下，僅僅依靠障礙物的歷史位置變化和高精地圖信息來對車輛的軌跡進行預測，準確度較低、且及時性較差。
3、基于此，亟需一種軌跡預測方法，能夠捕獲更宏觀的信息，以提高各種場景下障礙物軌跡預測的及時性和準確性。
技術實現思路
1、本申請的目的是提供一種基于場景語義的車輛軌跡預測方法及裝置，用于提高各種場景下車輛預測的及時性和準確性。
2、本申請提供一種基于場景語義的車輛軌跡預測方法，包括：
3、在目標車輛行駛的過程中，獲取過去的第一預設時長內的第一歷史軌跡信息、第一高精地圖路點信息以及第一場景語義信息；分別將所述第一歷史軌跡信息、所述第一高精地圖路點信息以及所述第一場景語義信息輸入到對應的編碼器中，得到目標編碼特征；將所述目標編碼特征輸入到注意力機制解碼器中，得到目標障礙物在未來第二預設時長內的車輛軌
4、可選地，所述獲取第一場景語義信息，包括：計算目標待測車輛與所述目標待測車輛的前方車輛之間的相對距離和相對速度，得到第一子信息；計算所述目標待測車輛與所述目標車輛之間的相對距離和相對速度，得到第二子信息；計算所述目標待測車輛與所述目標待測車輛的側前方車輛之間的相對距離和相對速度，得到第三子信息；基于所述第一子信息、所述第二子信息以及所述第三子信息，構建所述交互語義信息；其中，所述目標待測車輛為所述目標車輛前方可視范圍內的任一待測車輛；所述交互語義信息包括：過去第三預設時長內的交互語義。
5、可選地，所述獲取第一場景語義信息，包括：基于地圖標注、氣象信息查詢以及對攝像頭采集圖像的識別，生成所述道路語義信息，和/或，所述環境語義信息；其中，所述道路語義信息包括以下至少一項：車道合并信息，匝道匯入信息，匝道匯出信息，環形車道信息，加速車道信息；所述環境語義信息包括以下至少一項：天氣信息，晝夜信息，交通流信息，限速攝像頭信息，限速標識信息，服務器信息，減速帶或路障信息。
6、可選地，所述目標編碼特征包括：注意力機制編碼特征；所述分別將所述第一歷史軌跡信息、所述第一高精地圖路點信息以及所述第一場景語義信息輸入到對應的編碼器中，得到目標編碼特征，包括：將所述第一歷史軌跡信息輸入至所述軌跡編碼器，得到第一編碼特征，以及將所述第一高精地圖路點信息輸入至所述地圖編碼器，得到第二編碼特征；將所述第一編碼特征以及所述第二編碼特征通過注意力機制提取目標特征，并將所述目標特征傳遞至所述目標障礙物，得到所述注意力機制編碼特征；其中，所述目標特征包括：所述目標車輛前方可視范圍內，除所述目標障礙物之外的其他車輛的車輛信息以及地圖信息；所述軌跡編碼器以及所述地圖編碼器，均為基于矢量網絡模型構建的。
7、可選地，所述目標編碼特征還包括：第三編碼特征；所述分別將所述第一歷史軌跡信息、所述第一高精地圖路點信息以及所述第一場景語義信息輸入到對應的編碼器中，得到目標編碼特征，包括：將所述交互語義信息輸入至所述交互語義編碼器，得到所述第三編碼特征；所述交互語義編碼器為基于長短期記憶網絡構建的。
8、可選地，所述目標編碼特征還包括以下至少一項：道路語義編碼特征，環境語義編碼特征；所述分別將所述第一歷史軌跡信息、所述第一高精地圖路點信息以及所述第一場景語義信息輸入到對應的編碼器中，得到目標編碼特征，包括：通過獨熱編碼方式將所述道路語義信息轉換為二進制向量，得到所述道路語義編碼特征；和/或，通過獨熱編碼方式將所述環境語義信息轉換為二進制向量，得到所述環境語義編碼特征。
9、可選地，所述分別將所述第一歷史軌跡信息、所述第一高精地圖路點信息以及所述第一場景語義信息輸入到對應的編碼器中，得到目標編碼特征之前，所述方法還包括：獲取包含有第二歷史軌跡信息、第二高精地圖路點信息以及第二場景語義信息的目標數據集；基于所述目標數據集完成對所述軌跡編碼器、所述地圖編碼器、交互語義編碼器以及所述注意力機制解碼器的模型訓練。
10、本申請還提供一種基于場景語義的車輛軌跡預測裝置，包括：
11、數據獲取模塊，用于在目標車輛行駛的過程中，獲取過去的第一預設時長內的第一歷史軌跡信息、第一高精地圖路點信息以及第一場景語義信息；軌跡預測模塊，用于分別將所述第一歷史軌跡信息、所述第一高精地圖路點信息以及所述第一場景語義信息輸入到對應的編碼器中，得到目標編碼特征；所述軌跡預測模塊，還用于將所述目標編碼特征輸入到注意力機制解碼器中，得到目標障礙物在未來第二預設時長內的車輛軌跡預測結果；其中，所述第一歷史軌跡信息包括：所述目標車輛以及所述目標車輛前方可視范圍內其他車輛的歷史軌跡；所述第一場景語義信息至少包括交互語義信息、且所述第一場景語義信息還包括道路語義信息和環境語義信息中的至少一項；所述第一歷史軌跡信息對的編碼器為軌跡編碼器；所述第一高精地圖路點信息對應的編碼器為地圖編碼器；所述第一場景語義信息對應的編碼器為交互語義編碼器；所述目標障礙物為所述目標車輛前方可視范圍內需要進行軌跡預測的障礙物。
12、可選地，所述數據獲取模塊，具體用于計算目標待測車輛與所述目標待測車輛的前方車輛之間的相對距離和相對速度，得到第一子信息；所述數據獲取模塊，具體還用于計算所述目標待測車輛與所述目標車輛之間的相對距離和相對速度，得到第二子信息；所述數據獲取模塊，具體還用于計算所述目標待測車輛與所述目標待測車輛的側前方車輛之間的相對距離和相對速度，得到第三子信息；所述數據獲取模塊，具體還用于基于所述第一子信息、所述第二子信息以及所述第三子信息，構建所述交互語義信息；其中，所述目標待測車輛為所述目標車輛前方可視范圍內的任一待測車輛；所述交互語義信息包括：過去第三預設時長內的交互語義。
13、可選地，所述數據獲取模塊，具體用于基于地圖標注、氣象信息查詢以及對攝像頭采集圖像的識別，生成所述道路語義信息，和/或，本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于場景語義的車輛軌跡預測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取第一場景語義信息，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取第一場景語義信息，包括：
4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標編碼特征包括：注意力機制編碼特征；
5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標編碼特征還包括：第三編碼特征；
6.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標編碼特征還包括以下至少一項：道路語義編碼特征，環境語義編碼特征；
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別將所述第一歷史軌跡信息、所述第一高精地圖路點信息以及所述第一場景語義信息輸入到對應的編碼器中，得到目標編碼特征之前，所述方法還包括：
8.一種基于場景語義的車輛軌跡預測裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器
...【技術特征摘要】
1.一種基于場景語義的車輛軌跡預測方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取第一場景語義信息，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取第一場景語義信息，包括：
4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標編碼特征包括：注意力機制編碼特征；
5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標編碼特征還包括：第三編碼特征；
6.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標編碼特征還包括...
【專利技術屬性】
技術研發人員：賴哲淵，李偉，李聿達，
申請(專利權)人：際絡科技上海有限公司，
類型：發明
國別省市：
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