【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及智能交通，尤指一種不同傳感器的標定方法、設備及計算機可讀存儲介質。
技術介紹
1、基于雷達和視頻一體機的監控技術在安防領域越來越受到重視。雷達以高檢測概率獲得移動目標的量測信息(空間位置和運動速度信息)，但雷達無法獲得較高的目標識別類率；視頻/圖像可獲得目標高準確率的識別信息，但不易獲得目標的運動信息和空間位置信息。
技術實現思路
1、本專利技術實施例提供一種不同傳感器的標定方法、設備及計算機可讀存儲介質，用以實現高精度的不同坐標系之間的標定，無需人工干預，提高工作效率。
2、本專利技術實施例提供了一種不同傳感器的標定方法，包括：
3、對于目標場景下的每個標志位置，確定通過第一傳感器采集的第一坐標系下的真實標志坐標，并為每個所述真實標志坐標生成在第二傳感器對應的第二坐標系下對應的多個假定標志坐標；
4、確定多個假定標志坐標組，并基于各所述真實標志坐標與各假定標志坐標組確定多個假定轉換關系；所述假定標志坐標組中的各假定標志坐標與所述每個標志位置一一對應；
5、對于每個假定標志位置組，根據所述假定標志位置組對應的假定轉換關系，所述目標場景中目標位置在所述第一坐標系下的第一真實目標坐標和在所述第二坐標系下的第二真實目標坐標，確定所述假定標志坐標組對應的第一損失函數值；所述第一損失函數值表示所述目標位置對應的假定目標坐標與所述第二真實目標坐標之間的偏差程度，所述假定目標坐標基于第一真實目標坐標以及所述假定標志坐標組對應的假定轉換
6、根據各所述第一損失函數值，對所述假定標志坐標組進行迭代優化，確定用于實現所述第一坐標系與所述第二坐標系之間坐標轉換的最優坐標轉換關系。
7、可選地，對所述假定標志坐標組進行迭代優化的過程中，每次迭代執行如下操作：
8、淘汰當前已有的假定標志坐標組中m1個假定標志坐標組，m1為非負整數；
9、至少對各剩余的所述假定標志坐標組進行坐標優化。
10、更進一步地，所述根據各所述第一損失函數值，對所述假定標志坐標組進行迭代優化，確定用于實現所述第一坐標系與所述第二坐標系之間坐標轉換的最優坐標轉換關系，具體包括：
11、判斷是否滿足迭代結束條件，其中所述迭代結束條件包括存在第一損失函數值小于預設損失函數閾值；
12、若不滿足迭代結束條件，則對所述假定標志坐標組進行迭代優化，并對迭代優化后的假定標志坐標組再次確定對應的第一損失函數值；
13、若滿足迭代結束條件，則根據最小的第一損失函數值對應的假定標志坐標組和各所述真實標志坐標確定最優轉換關系。
14、更進一步地，所述確定所述假定標志坐標組對應的第一損失函數值，具體包括：
15、對所述假定標志坐標組對應的任一假定轉換關系，利用所述假定轉換關系為各第一真實目標坐標分別確定對應的假定目標坐標，并為任一假定目標坐標匹配對應的第二真實目標坐標，確定各所述假定目標坐標分別與對應的第二真實目標坐標的距離；
16、對任一假定轉換關系，根據所述假定轉換關系對應的各假定目標坐標分別對應的距離確定第二損失函數值；
17、根據所述假定標志坐標組對應的各假定轉換關系對應的第二損失函數值，確定所述假定標志坐標組對應的第一損失函數值。
18、可選地，所述為任一假定目標坐標匹配對應的第二真實目標坐標，具體如下任一項：
19、采用最近鄰算法為任一假定目標坐標匹配對應的第二真實目標坐標；
20、采用匈牙利算法為任一假定目標坐標匹配對應的第二真實目標坐標。
21、作為一種可選的實施方式，所述淘汰當前已有的假定標志坐標組中m1個假定標志坐標組，具體包括：
22、根據各染色體對應的權重對當前已有的所述染色體進行選擇運算，淘汰至少一個染色體；其中，每個染色體對應一個所述假定標志坐標組，染色體上的每個基因對應一個假定標志坐標的一個維度分量；染色體的權重基于所述染色體對應的假定標志坐標組的第一損失函數值確定；
23、所述至少對各剩余的所述假定標志坐標組進行坐標優化，具體包括：
24、對選擇運算后的各剩余的所述染色體進行交叉運算；
25、對交叉運算后的各剩余的所述染色體進行變異運算，以至少對各剩余的所述染色體對應的假定標志坐標組進行坐標優化。
26、更進一步地，所述基因是對應的所述假定標志坐標的維度分量通過如下任一種方式進行編碼所得到的編碼值：
27、二進制編碼、格雷碼編碼、浮點數編碼、符號編碼、多參數集聯合編碼、多參數交叉編碼。
28、更進一步地，所述選擇運算包括如下任一種：
29、最優保留策略運算、錦標賽選擇運算、競爭選擇運算、精英選擇運算、確定式采樣選擇運算、無回放隨機選擇運算、無回放余數隨機選擇運算、排序選擇運算。
30、更進一步地，所述交叉運算包括如下任一種：
31、單點交叉運算、多點交叉運算、均勻交叉運算、算術交叉運算。
32、更進一步地，所述變異運算包括如下任一種：
33、基本位變異運算、均勻變異運算、邊界變異運算、非均勻變異運算、高斯變異運算。
34、作為一種可選的實施方式，所述淘汰當前已有的假定標志坐標組中m1個假定標志坐標組，具體包括：
35、根據各粒子對應的權重確定粒子離散度；其中，每個粒子的狀態對應一個所述假定標志坐標組，粒子的權重基于所述粒子對應的假定標志坐標組的第一損失函數值確定；
36、根據所述粒子離散度判斷本次迭代是否進行重采樣，若為是則進行重采樣，以在重采樣過程中淘汰m1個粒子，以及補充m2個粒子，m2為非負整數；
37、所述至少對各剩余的所述假定標志坐標組進行坐標優化，具體包括：
38、對當前已有的粒子根據動力學模型重新確定狀態，以對當前已有的粒子各自對應的假定標志坐標組進行坐標優化；
39、其中，若本次迭代進行了重采樣，則根據動力學模型重新確定狀態的粒子為重采樣后剩余的粒子和通過重采樣補充的粒子。
40、更進一步地，所述粒子離散度neff滿足如下關系：
41、
42、其中，ωi為第i個粒子的權重。
43、更進一步地，所述重采樣為低方差重采樣。
44、可選地，所述淘汰當前已有的假定標志坐標組中m1個假定標志坐標組，具體包括：
45、根據各假定標志坐標組的權重采用輪盤賭算法淘汰當前已有的假定標志坐標組中m1個假定標志坐標組。
46、更進一步地，所述權重ωi滿足如下關系：
47、
48、其中，θi為假定標志坐標組i的第一損失函數值。
49、作為一種可選的實施方式，所述對所述假定標志坐標組進行迭代優化，具體包括：
50、對任一粒子i，采用如下公式對所述粒子的狀態進行更新，其中每個粒本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種不同傳感器的標定方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述淘汰當前已有的假定標志坐標組中M1個假定標志坐標組，具體包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述淘汰當前已有的假定標志坐標組中M1個假定標志坐標組，具體包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述粒子離散度Neff滿足如下關系：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各所述第一損失函數值，對所述假定標志坐標組進行迭代優化，確定用于實現所述第一坐標系與所述第二坐標系之間坐標轉換的最優坐標轉換關系，具體包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述假定標志坐標組對應的第一損失函數值，具體包括：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述為任一假定目標坐標匹配對應的第二真實目標坐標，具體如下任一項：
8.一種不同傳感器的標定設備，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器和用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；
10.一種
...【技術特征摘要】
1.一種不同傳感器的標定方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述淘汰當前已有的假定標志坐標組中m1個假定標志坐標組，具體包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述淘汰當前已有的假定標志坐標組中m1個假定標志坐標組，具體包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述粒子離散度neff滿足如下關系：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各所述第一損失函數值，對所述假定標志坐標組進行迭代優化，確定用于實現所述第一坐標系與所述第二坐標系之間坐標轉換的最優坐標轉換關系，具體包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：侯壯，李冬冬，李乾坤，吳函，高存璋，王凱，
申請(專利權)人：浙江大華技術股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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