【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種超聲波探測的車門避障優化方法及其控制程序及其操作系統。
技術介紹
1、隨著科技的不斷發展，汽車已經成為人類生活中必要的代步工具。目前，汽車正在向著智能化高速發展，電動車門的應用也是越來越普及。電動車門的應用是通過電機控制開關的，不同于機械化的由人為操作控制車門開關，較好的解決了汽車車門開啟過程中出現車門碰撞的風險。超聲波在車輛中的使用愈加多樣化，對于檢測車身周圍環境及車身安全功能部件的需求越來越強，基于超聲波的車門避障是目前局部環境探測系統中性價比最高的，系統功能配置也很簡單方便，測量量程可從0.3米到2米范圍不等，基本可以滿足需求，超聲波的成本是最低的，可以大大降低車企、消費者的用車成本。目前來說主流的、低成本、高實時性、穩定性的就是超聲波傳感器電動車門避障。
2、由于超聲波雷達一般對于障礙物只有一般的目標距離的反饋而沒有目標角度的分析以及存在探測盲區的一些現實問題的情況下，現有技術中仍然缺乏較完善的車門避障控制方法，難以為用戶提供良好的使用體驗。
3、現如今，為了滿足高精度的探測和避障控制，許多高端車型，均有采用視覺監控的處理方式，如此就需要在車體上增加視覺攝像頭，在車載程序中增加圖像處理程序，對車載cpu是一個不小的負擔，同時也增加了車輛的整體成本，而僅僅得到一個避障控制的優點并不能很好的匹配車輛的性價比，因此如何在傳統的傳感器上實現優化才是此類問題最好的解決方式。
技術實現思路
1、本專利技術所要解決的技術問題在于：提供一種超聲波探
2、為解決上述技術問題，本專利技術的技術方案是：
3、一種超聲波探測的車門避障優化方法，采用多個傳感器進行探測，車體的一側設置有兩個車門彼此相鄰，每一個車門上沿車門排列方向分別設置兩個超聲波傳感器；優化方法如下：
4、第一步，車門關閉狀態下，一側車門上的四個傳感器均進行發波探測，探測車門附近是否有障礙物，計算障礙物與車門的距離；
5、第二步，若一側車門打開；相鄰車門上相近的傳感器發波探測的距離設為s3，遠離打開車門的傳感器發波探測的距離設為s4，s4的距離大于未開啟車門長度，并且對s3進行區間判斷，若s3落在區間范圍內，則判斷傳感器探測到的障礙物為開啟的車門，并非實際障礙物，
6、其中，對于s3的判斷區間是根據車門開啟角度進行計算，根據車門開啟的角度不同，設定不同的判斷區間；
7、另外，車輛為順開門車型時，后門開啟前需要探測前門是否為障礙物；車輛為對開門車型時，前后門在開啟前均需要探測另一車門是否為障礙物。
8、進一步的，車門的開啟角度區間分別設置為0°-15°，15°-25°,25°
9、-35°,35°-45°,45°-55°,55°-65°,65°-75°和不小于75°。
10、進一步的，一種超聲波探測的車門避障操作系統采用上述的控制程序包括探測模塊、計算比較模塊、車門狀態模塊和車門開啟模塊；所述的探測模塊連接車門側邊的傳感器，進行常規探測；當所述的探測模塊探測車輛周圍有障礙物時，則會由計算比較模塊進行障礙物的判斷是否應將此障礙物排除。
11、進一步的，所述的車門狀態模塊會將車門的狀態數據提供給所述的計算比較模塊，由所述的計算比較模塊根據預先設定的車門開啟角度區間進行計算對應的上下限值，并與所述的探測模塊所探測到的障礙物距離進行比較判斷。
12、進一步的，所述的探測模塊及所述的計算比較模塊可以合并成為一個模塊。
13、與現有技術相比，本專利技術提供的一種超聲波探測的車門避障優化方法及其控制程序及其操作系統，通過在傳統的車輛傳感器上增加計算方法，優化探距結果，從而避免車輛車門在開啟后被誤判為障礙物的情況，在不需要增加車輛的硬件設備的前提下，提高傳感器的探測準確度，也減少了成本增加。
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1.一種超聲波探測的車門避障優化方法，采用多個傳感器進行探測，車體的一側設置有兩個車門彼此相鄰，每一個車門上沿車門排列方向分別設置兩個超聲波傳感器；其特征在于，優化方法如下：
2.根據權利要求1所述的一種超聲波探測的車門避障優化方法，其特征在于，車輛為順開門車型時，后門開啟前需要探測前門是否為障礙物；車輛為對開門車型時，前后門在開啟前均需要探測另一車門是否為障礙物。
3.根據權利要求1所述的一種超聲波探測的車門避障優化方法，其特征在于，車門的開啟角度區間分別設置為0°-15°，15°-25°,25°-35°,35°-45°,45°-55°,55°-65°,65°-75°和不小于75°。
4.一種超聲波探測的車門避障操作系統采用根據權利要求1-3中任意一項所述的一種超聲波探測的車門避障優化方法的控制程序，其特征在于，包括探測模塊、計算比較模塊、車門狀態模塊和車門開啟模塊；所述的探測模塊連接車門側邊的傳感器，進行常規探測；當所述的探測模塊探測車輛周圍有障礙物時，則會由計算比較模塊進行障礙物的判斷是否應將此障礙物排除。
5.根據權利要求4
6.根據權利要求4所述的一種超聲波探測的車門避障操作系統，其特征在于，所述的探測模塊及所述的計算比較模塊可以合并成為一個模塊。
...【技術特征摘要】
1.一種超聲波探測的車門避障優化方法，采用多個傳感器進行探測，車體的一側設置有兩個車門彼此相鄰，每一個車門上沿車門排列方向分別設置兩個超聲波傳感器；其特征在于，優化方法如下：
2.根據權利要求1所述的一種超聲波探測的車門避障優化方法，其特征在于，車輛為順開門車型時，后門開啟前需要探測前門是否為障礙物；車輛為對開門車型時，前后門在開啟前均需要探測另一車門是否為障礙物。
3.根據權利要求1所述的一種超聲波探測的車門避障優化方法，其特征在于，車門的開啟角度區間分別設置為0°-15°，15°-25°,25°-35°,35°-45°,45°-55°,55°-65°,65°-75°和不小于75°。
4.一種超聲波探測的車門避障操作系統采用根據權利要求1-3...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊青陽，李尚飛，魏森，
申請(專利權)人：輝創電子科技蘇州有限公司，
類型：發明
國別省市：
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