【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及機(jī)器人自動(dòng)巡檢，具體涉及一種海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法。
技術(shù)介紹
1、海關(guān)巡檢包括對(duì)海關(guān)關(guān)卡、貨物裝卸區(qū)等區(qū)域的巡檢，巡檢類(lèi)型包括對(duì)人臉、車(chē)牌、貨物等的巡檢，巡檢目的包括對(duì)人或交通工具侵入監(jiān)控防區(qū)、絆網(wǎng)、電子圍欄等的檢測(cè)、遺棄物檢測(cè)、非法滯留檢測(cè)、物品搬移檢測(cè)等，巡檢方法通常使用人為巡檢的方式。但在一些特殊的場(chǎng)景，比如對(duì)于有害有毒貨物的裝卸區(qū)，人為巡檢方式會(huì)給健康帶來(lái)?yè)p害，因此對(duì)于這些特殊場(chǎng)景，通常采用巡檢機(jī)器人進(jìn)行巡檢。為了提高巡檢效率，需要對(duì)巡檢機(jī)器人的巡檢路徑進(jìn)行合理規(guī)劃。現(xiàn)有方法中，規(guī)劃巡檢機(jī)器人的路徑主要為：
2、劃定巡檢機(jī)器人的巡檢范圍后，將與巡檢機(jī)器人的出發(fā)地最近的巡檢區(qū)域作為首個(gè)巡檢目的地，然后再計(jì)算剩余的巡檢目的地與首個(gè)巡檢目的地的距離，并將距離最近的巡檢目的地作為巡檢順序?yàn)榈诙哪康牡兀源祟?lèi)推，計(jì)算出第三目的地、第四目的地，直至計(jì)算出巡檢順序最末的巡檢目的地。
3、上述規(guī)劃巡檢機(jī)器人路徑的方案并未考慮各巡檢目的地對(duì)巡檢緊迫度的需求，比如，巡檢目的地1相比較巡檢目的地2，距離巡檢機(jī)器人的出發(fā)地更遠(yuǎn)，但巡檢目的地1的巡檢緊迫度相比較巡檢目的地2更高，此時(shí)機(jī)器人若還是首先巡檢目的地2，顯然巡檢效果大打折扣。但不同巡檢目的地的巡檢緊迫度該如何表征？若是通過(guò)大量的指標(biāo)來(lái)分析計(jì)算巡檢緊迫度，計(jì)算過(guò)程麻煩，耗時(shí)較長(zhǎng)，可能確保了緊迫度計(jì)算的準(zhǔn)確度但犧牲了計(jì)算效率。因此，如何合理計(jì)算巡檢緊迫度以提升巡檢效果是本專(zhuān)利技術(shù)需要解決的第一個(gè)技術(shù)問(wèn)題。
4、另外，巡檢緊迫度是動(dòng)態(tài)在
5、此外，對(duì)于因巡檢緊迫度動(dòng)態(tài)變化而未及時(shí)巡檢的目的地，機(jī)器人該如何第一時(shí)間將發(fā)生在未及時(shí)巡檢的這些目的地的異常事件推送給現(xiàn)場(chǎng)的巡檢人員，以提示巡檢人員及時(shí)做好對(duì)這些目的地的風(fēng)險(xiǎn)防范是本專(zhuān)利技術(shù)需要解決的第三個(gè)技術(shù)問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專(zhuān)利技術(shù)以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單、快捷地計(jì)算巡檢目的地的巡檢緊迫度，動(dòng)態(tài)且合理的規(guī)劃海關(guān)巡檢機(jī)器人的巡檢路徑，以及確保有足夠無(wú)線通訊資源接收具有第一風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)但難以及時(shí)巡檢的各監(jiān)控區(qū)域的實(shí)時(shí)監(jiān)控畫(huà)面為目的，提供了一種海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法。
2、為達(dá)此目的，本專(zhuān)利技術(shù)采用以下技術(shù)方案：
3、提供一種海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法，包括步驟：
4、s1，對(duì)在當(dāng)前tx時(shí)刻獲取到的海關(guān)巡檢機(jī)器人的巡檢區(qū)域范圍內(nèi)的各監(jiān)控任務(wù)的任務(wù)信息進(jìn)行分類(lèi)，以將所述任務(wù)信息加入到對(duì)應(yīng)的監(jiān)控風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)下關(guān)聯(lián)對(duì)應(yīng)的形狀模板的監(jiān)控任務(wù)信息集中，所述任務(wù)信息包括監(jiān)控?cái)z像頭唯一編號(hào)、監(jiān)控區(qū)域名稱(chēng)、監(jiān)控區(qū)域形狀、監(jiān)控類(lèi)型、監(jiān)控到的事件的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；
5、s2，通過(guò)無(wú)線ap組網(wǎng)，規(guī)劃所述海關(guān)巡檢機(jī)器人在所述當(dāng)前tx時(shí)刻的巡檢路徑；
6、s3，在所述當(dāng)前tx時(shí)刻的下一tx+1時(shí)刻監(jiān)測(cè)在所述當(dāng)前tx時(shí)刻形成的擬巡檢列表中的每個(gè)所述監(jiān)控區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)是否有變化，
7、若是，則控制斷開(kāi)與用于監(jiān)控風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)發(fā)生變化的所述監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控?cái)z像頭的無(wú)線ap連接；
8、若否，則保持與用于監(jiān)控風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)未發(fā)生變化的所述監(jiān)控區(qū)域的監(jiān)控?cái)z像頭的無(wú)線ap連接。
9、作為優(yōu)選，所述當(dāng)前tx時(shí)刻為所述海關(guān)巡檢機(jī)器人沿動(dòng)態(tài)規(guī)劃的巡檢路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前的第x個(gè)巡檢目的地的時(shí)刻，步驟s1具體為：
10、判斷下發(fā)到所述巡檢區(qū)域范圍內(nèi)的各所述監(jiān)控任務(wù)在所述當(dāng)前tx時(shí)刻相比較上一tx-1時(shí)刻是否有變化，
11、若是，按照預(yù)設(shè)更新策略更新在所述上一tx-1時(shí)刻分類(lèi)得到的各所述監(jiān)控任務(wù)信息集；
12、若否，則直接獲取在所述上一tx-1時(shí)刻分類(lèi)得到的各所述監(jiān)控任務(wù)信息集；
13、將更新或直接獲取得到的各所述監(jiān)控任務(wù)信息集作為在所述當(dāng)前tx時(shí)刻分類(lèi)得到的各所述監(jiān)控任務(wù)信息集；
14、執(zhí)行所述更新策略具體為：
15、解析有變化的所述監(jiān)控任務(wù)的所述任務(wù)信息，并以解析到的所述監(jiān)控區(qū)域形狀、所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為依據(jù)形成匹配條件，然后與在所述上一tx-1時(shí)刻分類(lèi)得到的各所述監(jiān)控任務(wù)信息集進(jìn)行分類(lèi)條件一致性匹配，
16、若匹配成功，則將有變化的所述監(jiān)控任務(wù)的所述任務(wù)信息加入到成功匹配的所述監(jiān)控任務(wù)信息集中；
17、若匹配失敗，則對(duì)有變化的所述監(jiān)控任務(wù)的所述任務(wù)信息進(jìn)行分類(lèi)后，新增有變化的所述監(jiān)控任務(wù)的所述任務(wù)信息對(duì)應(yīng)的所述監(jiān)控任務(wù)信息集。
18、作為優(yōu)選，形成所述匹配條件的方法包括：
19、計(jì)算所解析到的所述監(jiān)控區(qū)域形狀與各所述形狀模板的面積交并比，然后識(shí)別出具有最大面積交并比的所述形狀模板作為形成所述匹配條件的第一元素；
20、將解析到的在所述監(jiān)控區(qū)域的所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)作為第二元素，與所述第一元素組合形成為所述匹配條件；
21、進(jìn)行分類(lèi)條件一致性匹配的方法為：
22、獲取在所述上一tx-1時(shí)刻分類(lèi)得到的各所述監(jiān)控任務(wù)信息集的分類(lèi)條件，包括所述監(jiān)控任務(wù)信息集對(duì)應(yīng)的所述形狀模板和監(jiān)控到的事件的所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；
23、將形成的所述匹配條件與獲取的所述分類(lèi)條件進(jìn)行元素一致性比對(duì)，
24、若比對(duì)成功，則判定分類(lèi)條件一致性匹配成功；
25、若比對(duì)失敗，則判定分類(lèi)條件一致性匹配失敗。
26、作為優(yōu)選，對(duì)所述監(jiān)控任務(wù)的所述任務(wù)信息進(jìn)行分類(lèi)的方法包括步驟：
27、a1，對(duì)所述任務(wù)信息解析得到的所述監(jiān)控區(qū)域形狀計(jì)算與每個(gè)所述形狀模板的面積交并比，然后識(shí)別出具有最大面積交并比的所述形狀模板關(guān)聯(lián)的信息集群，所述信息集群中包括若干分別綁定不同的所述風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的所述監(jiān)控任務(wù)信息集；
28、a2，對(duì)所述任務(wù)信息與所述信息集群中的每個(gè)所述監(jiān)控任務(wù)信息集進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)一致性匹配，并將所述任務(wù)信息加入到匹配到的所述監(jiān)控任務(wù)信息集中。
29、作為優(yōu)選，步驟s2中，規(guī)劃所述海關(guān)巡檢機(jī)器人在所述當(dāng)前tx時(shí)刻的所述巡檢路徑的方法包括步驟：
30、s21，激活用于監(jiān)控具有第一風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的各所述監(jiān)控任務(wù)信息集中的相應(yīng)監(jiān)控區(qū)域的各監(jiān)控?cái)z像頭的無(wú)線ap連接功能，所述海關(guān)巡檢機(jī)器人探測(cè)激活的各所述無(wú)線ap的wifi信號(hào)并建立無(wú)線通信連接；
31、s22，所述海關(guān)巡檢機(jī)器人對(duì)各所述監(jiān)控?cái)z像頭通過(guò)自帶的所述無(wú)線ap回傳的監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)畫(huà)面展示并進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，得到對(duì)具有第一風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的各所述監(jiān)控區(qū)域的巡檢緊迫度，并按巡檢緊迫度由高到低對(duì)各所述監(jiān)控區(qū)域進(jìn)行排列，形成在所述當(dāng)前tx時(shí)刻的擬巡檢列表；
32、s23，所述海關(guān)巡檢機(jī)器人從巡檢平臺(tái)獲取用于監(jiān)控具有第二風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的各所述監(jiān)控區(qū)域的每個(gè)所述監(jiān)控本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法，其特征在于，包括步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法，其特征在于，所述當(dāng)前tx時(shí)刻為所述海關(guān)巡檢機(jī)器人沿動(dòng)態(tài)規(guī)劃的巡檢路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前的第x個(gè)巡檢目的地的時(shí)刻，步驟S1具體為：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法，其特征在于，形成所述匹配條件的方法包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述的海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法，其特征在于，對(duì)所述監(jiān)控任務(wù)的所述任務(wù)信息進(jìn)行分類(lèi)的方法包括步驟：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法，其特征在于，步驟S2中，規(guī)劃所述海關(guān)巡檢機(jī)器人在所述當(dāng)前tx時(shí)刻的所述巡檢路徑的方法包括步驟：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法，其特征在于，步驟S22中，所述巡檢緊迫度的計(jì)算方法包括步驟：
【技術(shù)特征摘要】
1.一種海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法，其特征在于，包括步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法，其特征在于，所述當(dāng)前tx時(shí)刻為所述海關(guān)巡檢機(jī)器人沿動(dòng)態(tài)規(guī)劃的巡檢路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前的第x個(gè)巡檢目的地的時(shí)刻，步驟s1具體為：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的海關(guān)視頻監(jiān)控自動(dòng)化巡檢方法，其特征在于，形成所述匹配條件的方法包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐鵬，張輝，趙晉，李將淵，楊盛祥，羅紅強(qiáng)，劉萬(wàn)軍，俞浩煥，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：寧波北侖第三集裝箱碼頭有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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