【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種防超聲波干擾的超聲波探距方法及其執(zhí)行系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、汽車的探測雷達已經(jīng)非常普及，目前大多數(shù)汽車已經(jīng)裝配超聲波傳感器，應(yīng)用于各種場景，也因為現(xiàn)在汽車普遍率的提高，所以車輛在使用超聲波傳感器探測時經(jīng)常會受到其他超聲波傳感器的干擾，在此情況下，就需要針對干擾進行檢測，防止被其他傳感器干擾。
2、針對這樣的情況，傳統(tǒng)的方法是通過發(fā)波順序相間隔，利用算法計算相鄰兩次發(fā)波所檢測到距離，通過計算距離與標(biāo)準(zhǔn)距離進行比較，從而確定檢測結(jié)果是否正確，這樣的檢測就需要進行三次發(fā)波，從而取得相鄰兩次發(fā)波所檢測到的距離差，去計算確認第二次接收的回波是否受到干擾，但是這樣的算法需要持續(xù)不斷的進行多次發(fā)波，然后對回波進行計算，普通靜止的障礙物可以直接探測，但是對于是擁有相同或相近頻率發(fā)射的超聲波時，這樣的計算方式是得出干擾的，而且如果障礙物上出現(xiàn)同樣的超聲波傳感器進行發(fā)波工作，就會對探測用的傳感器進行干擾，無法通過傳統(tǒng)的方法進行區(qū)別。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)所要解決的技術(shù)問題在于：提供一種防超聲波干擾的超聲波探距方法及其執(zhí)行系統(tǒng)，利用隨機延時對相鄰兩次發(fā)波探測的距離進行計算確認，從而規(guī)避相鄰超聲波傳感器的干擾，再利用固定延時，超出發(fā)波周期進行第三次發(fā)波，通過第三次發(fā)波回波的數(shù)據(jù)進行計算，來確認回波是否被其他外部傳感器的發(fā)波所干擾，從而提高了超聲波檢測的效果和精度，同時減少了高頻次的發(fā)波。
2、為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)的技術(shù)方案是：
3、一種
4、第一步，開啟傳感器進行工作；在一輪探測周期后，若有接收到回波，則進行初步確認障礙物距離，并進行第二步操作；若沒有接收到回波，則持續(xù)進行發(fā)波探測；
5、第二步，進行隨機延時，然后開始第二輪探測，進行發(fā)波；若收到回波，將回波數(shù)據(jù)進行計算，得出障礙物距離，將第二步所探測到的障礙物距離與第一步所探測到的障礙物距離的差值設(shè)為第一差值與預(yù)設(shè)的最大移動距離閥值進行比較，若第一差值超過最大移動距離閥值或者未收到回波則認定為干擾波，后續(xù)重復(fù)進行第一步；若第一差值小于最大移動距離閥值，則進入下一步操作；
6、第三步，進行固定延時，然后進行第三輪探測，進行發(fā)波；若收到回波，將回波數(shù)據(jù)進行計算，得出障礙物距離，將第三步所探測到的障礙物距離與第二步所探測到的障礙物距離的差值設(shè)為第二差值并與最大移動距離閥值進行比較，若第二差值超過最大移動距離閥值或者未收到回波則認定為干擾波，后續(xù)重復(fù)進行第一步；若第二差值小于最大移動距離閥值，則確認有障礙物存在，并確認障礙物距離。
7、進一步的，在第二步中，隨機延時時間選取范圍為2-10ms。
8、進一步的，在第三步中，固定延時與傳感器的發(fā)波周期相關(guān)，選取范圍為3-100ms。
9、進一步的，在本操作方法中，最大移動距離閥值是依據(jù)以下公式得出：
10、最大移動距離閥值＝v*(t+dt)
11、其中，
12、v：車輛執(zhí)行超聲波傳感器探測所可探測的最大車速；
13、t：探測周期；
14、dt：延時時間。
15、進一步的，所述的探測周期包括監(jiān)聽噪聲周期和發(fā)波收波周期，兩者之和為探測周期。
16、進一步的，采用該探距方法的執(zhí)行系統(tǒng)，包括啟動模塊、判斷模塊、隨機延時模塊、計算比較模塊、固定延時模塊和結(jié)果更新模塊；所述的啟動模塊連接超聲波傳感器，開啟或停止超聲波傳感器的發(fā)波操作；所述的判斷模塊連接所述的超聲波傳感器，接收第一次操作的回波信號，進行處理計算；所述的隨機延時模塊連接所述的啟動模塊，在隨機延時后啟動所述的啟動模塊，進行發(fā)波操作；所述的計算比較模塊連接所述的啟動模塊和固定延時模塊，將回波信號進行回收計算，并與預(yù)設(shè)的最大移動閥值進行比較，得出第二次回波或第三次回波是否為干擾波；所述的固定延時模塊連接所述的啟動模塊和計算比較模塊，在第二次發(fā)波探測后，判斷出第二次回波不是干擾波的前提下，啟動所述的固定延時模塊，進行固定延時后，再次啟動所述的啟動模塊，進行第三次發(fā)波操作；所述的結(jié)果更新模塊連接所述的計算比較模塊，將三次計算比較后并且判斷為無干擾的結(jié)果進行輸出，完成探距操作。
17、進一步的，所述的計算比較模塊中，最大移動閥值根據(jù)車型進行預(yù)設(shè)。
18、進一步的，若所述的隨機延時模塊啟動后，所述的計算比較模塊判斷結(jié)果為干擾波，則不再開啟所述的固定延時模塊，直接返回所述的啟動模塊，執(zhí)行第一步操作，若判斷結(jié)果不是干擾波，則轉(zhuǎn)入所述的固定延時模塊。
19、進一步的，所述的計算比較模塊判斷第二次回波與第三次回波皆非干擾波，則向所述的結(jié)果更新模塊進行輸出結(jié)果，更新最近一次的探距結(jié)果。
20、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)提供的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法及其執(zhí)行系統(tǒng)，通過隨機延時及固定延時來進行超聲波探測，判別是否被其他的超聲波傳感器的發(fā)波所干擾，如此就可以在三次發(fā)波內(nèi)對于空間內(nèi)的其他超聲波傳感器的干擾做出判斷，減少了多次發(fā)波的損耗和時間消耗，同時也針對其他正在發(fā)波的超聲波傳感器進行抗干擾，提高了超聲波傳感器的使用準(zhǔn)確度。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護點】
1.一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，其方法如下：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，在第二步中，所述的隨機延時時間選取范圍為2-10ms。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，在第三步中，所述的固定延時與傳感器的發(fā)波周期相關(guān)，選取范圍為3-100ms。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，在本操作方法中，所述的最大移動距離閥值是依據(jù)以下公式得出：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，所述的探測周期包括監(jiān)聽噪聲周期和發(fā)波收波周期，兩者之和為探測周期。
6.一種防超聲波干擾的超聲波探距執(zhí)行系統(tǒng)采用權(quán)利要求1-5的任意一項所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，包括啟動模塊、判斷模塊、隨機延時模塊、計算比較模塊、固定延時模塊和結(jié)果更新模塊；所述的啟動模塊連接超聲波傳感器，開啟或停止所述的超聲波傳感器的發(fā)波操作；所述的判斷模塊連接所述的超聲波傳感器，接收第一次操作的回
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距執(zhí)行系統(tǒng)，其特征在于，所述的計算比較模塊中，所述的最大移動距離閥值根據(jù)車型進行預(yù)設(shè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距執(zhí)行系統(tǒng)，其特征在于，若所述的隨機延時模塊啟動后，所述的計算比較模塊判斷結(jié)果為干擾波，則不再開啟所述的固定延時模塊，直接返回所述的啟動模塊，執(zhí)行所述的第一步操作，若判斷結(jié)果不是干擾波，則轉(zhuǎn)入所述的固定延時模塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距執(zhí)行系統(tǒng)，其特征在于，所述的計算比較模塊判斷第二次回波與第三次回波皆非干擾波，則向所述的結(jié)果更新模塊進行輸出結(jié)果，更新最近一次的探距結(jié)果。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，其方法如下：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，在第二步中，所述的隨機延時時間選取范圍為2-10ms。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，在第三步中，所述的固定延時與傳感器的發(fā)波周期相關(guān)，選取范圍為3-100ms。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，在本操作方法中，所述的最大移動距離閥值是依據(jù)以下公式得出：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，所述的探測周期包括監(jiān)聽噪聲周期和發(fā)波收波周期，兩者之和為探測周期。
6.一種防超聲波干擾的超聲波探距執(zhí)行系統(tǒng)采用權(quán)利要求1-5的任意一項所述的一種防超聲波干擾的超聲波探距方法，其特征在于，包括啟動模塊、判斷模塊、隨機延時模塊、計算比較模塊、固定延時模塊和結(jié)果更新模塊；所述的啟動模塊連接超聲波傳感器，開啟或停止所述的超聲波傳感器的發(fā)波操作；所述的判斷模塊連接所述的超聲波傳感器，接收第一次操作的回波信號，進行處理計算；所述的隨機延時模塊連接所述的啟動模塊，在隨機延時后啟動所述的啟動模塊，進行發(fā)波操...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王翔宇，李尚飛，魏森，
申請(專利權(quán))人：輝創(chuàng)電子科技蘇州有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。