【技術實現步驟摘要】
本申請實施例涉及但不限于機器人領域，尤其涉及一種機械結構及下棋機器人。
技術介紹
1、下棋機器人是一種通過人工智能系統進行走棋決策，并通過相關機械結構操作實體棋子實現與用戶對弈的機器人，下棋機器人能夠模擬真實的對弈場景，提高了人機對弈的樂趣。
2、相關技術中的下棋機器人，當機械臂相對棋盤進行俯仰動作時，機械臂末端的取件機構會被帶動而改變朝向，從而使取件機構與棋盤的夾角發生變化，影響機械結構對棋子的抓取。
技術實現思路
1、本申請實施例提供的一種機械結構及下棋機器人，取件機構始終朝向棋盤，便于取放棋子。
2、第一方面，本申請實施例提供一種機械結構，包括基體、第一支撐件、取件機構和驅動機構，第一支撐件的第一端可旋轉連接于基體；取件機構可旋轉連接于第一支撐件的第二端，取件機構用于抓緊或松開目標對象；驅動機構通過第一傳動機構連接第一支撐件，以驅動第一支撐件相對基體沿第一旋轉方向旋轉，驅動機構通過第二傳動機構連接取件機構，以驅動取件機構相對第一支撐件沿第二旋轉方向旋轉，且第一旋轉方向和第二旋轉方向相反。
3、本申請實施例提供的機械結構，基體作為第一支撐件的安裝基礎，可以為第一支撐件等提供支撐，第一支撐件的第一端可旋轉連接于基體，使得第一支撐件的第二端可繞基體旋轉，從而實現第一支撐件的第二端相對基體的進行俯仰運動。第一支撐件的第二端則連接有取件機構，取件機構用于抓緊或松開目標對象，此外還設置有驅動機構，驅動機構可以通過第一傳動機構驅動第一支撐件進行俯仰運動，
4、在本申請的一種可能的實現方式中，驅動機構包括主動輪，第一傳動機構包括第一從動輪，第二傳動機構包括第二從動輪，第一從動輪僅傳動連接于主動輪，主動輪通過第一從動輪驅動第一支撐件相對基體旋轉，第二從動輪也僅傳動連接于主動輪，主動輪通過第二從動輪驅動取件機構相對第一支撐件旋轉，以使取件機構和第一支撐件同步旋轉。也即驅動機構通過一個主動輪同步驅動第一從動輪和第二從動輪的方式，實現了第一傳動機構和第二傳動機構的同步運動，最終實現取件機構和第一支撐件的同步旋轉。
5、在本申請的一種可能的實現方式中，主動輪、第一從動輪和第二從動輪均為齒輪，第一從動輪和第二從動輪均與主動輪嚙合。齒輪傳動相比其他類型的傳動精度更高，且能實現旋向的改變，從而達到第一旋轉方向和第二旋轉方向相反的目的。
6、在本申請的一種可能的實現方式中，第二傳動機構還包括同步傳動組件，同步傳動組件的輸入端與第二從動輪相連接，同步傳動組件的輸出端與取件機構相連接，以使取件機構和第一支撐件同步旋轉。同步傳動組件的設置使得第一傳動機構及驅動機構可以設置于第一支撐件的第一端，以減小第一支撐件繞基體旋轉時的轉動慣量，提高第一支撐件的運動精度。
7、在本申請的一種可能的實現方式中，同步傳動組件包括同步帶、第一帶輪和第二帶輪，同步帶的兩端分別套設于第一帶輪和第二帶輪，第一帶輪與第二從動輪同軸固定，第二帶輪與取件機構同軸固定。同步帶具有較遠的傳動距離，且結構簡單、精度較高，兼具鏈傳動和齒輪傳動的優點。
8、在本申請的一種可能的實現方式中，同步帶組件還包括張緊輪，張緊輪設置于同步帶靠近第二帶輪的一端，且張緊輪抵靠于同步帶的外側。張緊輪的抵靠使得同步帶處于繃緊狀態，減少了同步帶因松弛而打滑或脫出的現象，使得同步傳動組件的運行更加平穩。
9、在本申請的一種可能的實現方式中，第一帶輪和第二從動輪相對設置于第一支撐件的兩側。也即第一帶輪、第二帶輪、同步帶設置于第一支撐件的一側，主動輪、第一從動輪和第二從動輪設置于第一支撐件另一側，充分利用了同步帶相對側的空間，使得第一傳動機構和第二傳動機構的布局更為緊湊合理，且使得第一支撐件兩側的受力更加均衡。
10、在本申請的一種可能的實現方式中，第一從動輪用于固定連接基體，且第一從動輪的中心軸線與第一支撐件和基體的旋轉軸線同軸設置，以使主動輪帶動第一支撐件繞第一從動輪旋轉。即第一從動輪相對基體固定，主動輪可相對第一從動輪旋轉，以帶動主動輪所在的第一支撐件相對基體旋轉。
11、在本申請的一種可能的實現方式中，第一從動輪的輪齒設置于其外周側，主動輪繞第一從動輪的外周側旋轉，以帶動第一支撐件繞第一從動輪旋轉。即第一從動輪為外齒輪，可以減小第一傳動機構的占用空間，使結構更加緊湊。
12、在本申請的一種可能的實現方式中，第一支撐件相對基體沿第一旋轉方向旋轉第一預設角度，取件機構相對第一支撐件沿第二旋轉方向旋轉第二預設角度，第一預設角度和第二預設角度相等。進一步提高取件機構在運動時的平穩性。
13、在本申請的一種可能的實現方式中，主動輪和第一從動輪之間的傳動比為第一傳動比，主動輪和第二帶輪之間的傳動比為第二傳動比，第一傳動比和第二傳動比相等，以使第一預設角度和第二預設角度相等。
14、在本申請的一種可能的實現方式中，驅動機構包括驅動件，第一支撐件上設置有安裝槽，驅動件卡接于安裝槽內。以優化結構布局，減小機械結構的占用空間。
15、第二方面，本申請實施例提供一種下棋機器人，包括機器人本體和第一方面中任一項的機械結構，機械結構連接于機器人本體，且可相對機器人本體運動，以對目標對象進行操作。
16、本申請實施例提供的下棋機器人，包括本申請的機械結構，因此具有相同的技術效果，即取件機構可本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種機械結構，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的機械結構，其特征在于，所述驅動機構包括主動輪，所述第一傳動機構包括第一從動輪，所述第二傳動機構包括第二從動輪，所述第一從動輪僅傳動連接于所述主動輪，所述主動輪通過所述第一從動輪驅動所述第一支撐件相對所述基體旋轉，所述第二從動輪也僅傳動連接于所述主動輪，所述主動輪通過所述第二從動輪驅動所述取件機構相對所述第一支撐件旋轉，以使所述取件機構和所述第一支撐件同步旋轉。
3.根據權利要求2所述的機械結構，其特征在于，所述主動輪、所述第一從動輪和所述第二從動輪均為齒輪，所述第一從動輪和所述第二從動輪均與所述主動輪嚙合。
4.根據權利要求3所述的機械結構，其特征在于，所述第二傳動機構還包括同步傳動組件，所述同步傳動組件的輸入端與所述第二從動輪相連接，所述同步傳動組件的輸出端與所述取件機構相連接，以使所述取件機構和所述第一支撐件同步旋轉。
5.根據權利要求4所述的機械結構，其特征在于，所述同步傳動組件包括同步帶、第一帶輪和第二帶輪，所述同步帶的兩端分別套設于所述第一帶輪和所述第二帶輪，所
6.根據權利要求5所述的機械結構，其特征在于，所述同步帶組件還包括張緊輪，所述張緊輪設置于所述同步帶靠近所述第二帶輪的一端，且所述張緊輪抵靠于所述同步帶的外側。
7.根據權利要求6所述的機械結構，其特征在于，所述第一帶輪和所述第二從動輪相對設置于所述第一支撐件的兩側。
8.根據權利要求2～7中任一項所述的機械結構，其特征在于，所述第一從動輪用于固定連接基體，且所述第一從動輪的中心軸線與所述第一支撐件和基體的旋轉軸線同軸設置，以使所述主動輪帶動所述第一支撐件繞所述第一從動輪旋轉。
9.根據權利要求8所述的機械結構，其特征在于，所述第一從動輪的輪齒設置于其外周側，所述主動輪繞所述第一從動輪的外周側旋轉，以帶動所述第一支撐件繞所述第一從動輪旋轉。
10.根據權利要求5～7中任一項所述的機械結構，其特征在于，所述第一支撐件相對所述基體沿所述第一旋轉方向旋轉第一預設角度，所述取件機構相對所述第一支撐件沿所述第二旋轉方向旋轉第二預設角度，所述第一預設角度和所述第二預設角度相等。
11.根據權利要求10所述的機械結構，其特征在于，所述主動輪和所述第一從動輪之間的傳動比為第一傳動比，所述主動輪和所述第二帶輪之間的傳動比為第二傳動比，所述第一傳動比和所述第二傳動比相等，以使所述第一預設角度和所述第二預設角度相等。
12.根據權利要求1～7中任一項所述的機械結構，其特征在于，所述驅動機構包括驅動件，所述第一支撐件上設置有安裝槽，所述驅動件卡接于所述安裝槽內。
13.一種下棋機器人，其特征在于，包括：
14.根據權利要求13所述的下棋機器人，其特征在于，還包括至少兩個視覺傳感器，所述視覺傳感器連接于所述機器人本體，且至少兩個所述視覺傳感器以預設距離間隔排布，以從至少兩個角度采集棋局信息。
...【技術特征摘要】
1.一種機械結構，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的機械結構，其特征在于，所述驅動機構包括主動輪，所述第一傳動機構包括第一從動輪，所述第二傳動機構包括第二從動輪，所述第一從動輪僅傳動連接于所述主動輪，所述主動輪通過所述第一從動輪驅動所述第一支撐件相對所述基體旋轉，所述第二從動輪也僅傳動連接于所述主動輪，所述主動輪通過所述第二從動輪驅動所述取件機構相對所述第一支撐件旋轉，以使所述取件機構和所述第一支撐件同步旋轉。
3.根據權利要求2所述的機械結構，其特征在于，所述主動輪、所述第一從動輪和所述第二從動輪均為齒輪，所述第一從動輪和所述第二從動輪均與所述主動輪嚙合。
4.根據權利要求3所述的機械結構，其特征在于，所述第二傳動機構還包括同步傳動組件，所述同步傳動組件的輸入端與所述第二從動輪相連接，所述同步傳動組件的輸出端與所述取件機構相連接，以使所述取件機構和所述第一支撐件同步旋轉。
5.根據權利要求4所述的機械結構，其特征在于，所述同步傳動組件包括同步帶、第一帶輪和第二帶輪，所述同步帶的兩端分別套設于所述第一帶輪和所述第二帶輪，所述第一帶輪與所述第二從動輪同軸固定，所述第二帶輪與所述取件機構同軸固定。
6.根據權利要求5所述的機械結構，其特征在于，所述同步帶組件還包括張緊輪，所述張緊輪設置于所述同步帶靠近所述第二帶輪的一端，且所述張緊輪抵靠于所述同步帶的外側。
7.根據權利要求6所述的機械結構，其特征在于，所述第一帶輪和所述第二從動輪相對設...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳永勝，唐明勇，魯白，王興，沈徽，
申請(專利權)人：北京市商湯科技開發有限公司，
類型：發明
國別省市：
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