【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機器人領域，具體涉及一種八棱柱形自主移動機器人。
技術介紹
1、移動機器人是通過傳感器感知環境和自身的物理狀態，能夠在具有障礙物的室內環境中自主運動，合理規劃移動路徑，完成規定的任務，整個過程除了安排任務，幾乎不需要人為控制，擁有較高的智能水平。
2、但是現有的小型自主移動機器人多是單層設計，布局凌亂，功能模塊分布不合理，導致后期維護不便，通常采用超聲或紅外技術進行定位導航，定位精度低，檢測距離有限且受環境影響較大，另外現有的小型自主移動機器人視覺傳感器通常設在頂部，沒有任何保護裝置，容易損壞。
技術實現思路
1、根據現有技術的不足，本技術的目的是提供一種八棱柱形自主移動機器人，能夠對視覺傳感層進行保護，防止視覺傳感層受到損壞，且分類布局，功能模塊分布合理，方便后期維護，定位精度高，檢測距離大且不容易受環境影響。
2、為了解決上述技術問題，本技術采用的技術方案為：
3、一種八棱柱形自主移動機器人，包括：
4、上腔體，為八棱柱腔體結構，內設有自上而下設置的儲物層和微型計算機，前側設有深度相機；
5、下腔體，為八棱柱腔體結構，內設有自上而下設置的控制層和電池層，所述上腔體和所述下腔體上下間隔一定距離設置且通過多個均勻分布的連接柱固定連接，下腔體底部設有驅動輪和帶動驅動輪轉動的驅動電機，所述控制層內設有用于控制驅動電機工作的電機驅動器和與所述電機驅動器電性連接的開發板，所述電池層內設有電池；
6、視覺傳感層
7、其中，所述開發板與微型計算機、電池、電機驅動器、深度相機、激光雷達、藍牙模塊和手柄接收器電性連接。
8、進一步地，所述激光雷達的型號為sick公司的lms111系列。
9、進一步地，所述深度相機的型號為微軟的kinect?v2，所述深度相機包括紅外攝像頭、rgb攝像頭和可紅外光源。
10、進一步地，還包括顯示屏層，所述顯示屏層設在所述儲物層頂部，所述顯示屏層內設有顯示屏和聲音傳感器模塊，所述顯示屏用于顯示微型計算機的控制信息，所述聲音傳感器模塊用于接收語音指令并將語音指令發送給微型計算機。
11、進一步地，所述電池包括第一電源和第二電源，所述第一電源為微型計算機、顯示屏層、深度相機、藍牙模塊和手柄接收器供電，所述第二電源為開發板、激光雷達、電機驅動器和驅動電機供電。
12、進一步地，所述開發板為stm32開發板。
13、進一步地，所述驅動電機為具有光電編碼器的步進電機，所述驅動電機的輸出軸上設有減速器，所述減速器的輸出軸與驅動輪的轉軸固定。
14、進一步地，所述下腔體底部設有兩個間隔一定距離的所述驅動輪，通過所述電機驅動器控制兩個所述驅動電機不同的轉速，使兩個所述驅動輪實現差分運動。
15、進一步地，兩個所述驅動輪之間設有萬向輪。
16、進一步地，所述微型計算機上還連接有擴展usb接口。
17、與現有技術相比，本技術具有以下優點和有益效果：
18、本技術提供的一種八棱柱形自主移動機器人，通過將上腔體、下腔體自上而下布置，上腔體和下腔體上下間隔一定距離設置且通過多個均勻分布的連接柱固定連接，且將視覺傳感層設在上腔體和下腔體之間，能夠對視覺傳感層進行保護，防止視覺傳感層受到損壞，增加自主移動機器人使用壽命，且本技術設置上腔體和下腔體，上腔體內設有自上而下設置的儲物層、微型計算機，下腔體內設有自上而下設置的控制層、電池層和驅動層，進行分類布局，功能模塊分布合理，方便后期維護。且本技術采用深度相機結合激光雷達作為視覺傳感器，相比與采用超聲或紅外技術進行定位導航，定位精度高，檢測距離大且不容易受環境影響。
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1.一種八棱柱形自主移動機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
3.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
4.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
5.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
6.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
7.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
8.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
9.根據權利要求8所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
10.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
【技術特征摘要】
1.一種八棱柱形自主移動機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
3.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
4.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
5.根據權利要求1所述的八棱柱形自主移動機器人，其特征在于：
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