【技術實現步驟摘要】
本申請的所公開實施例涉及自動駕駛，且更具體而言，涉及一種車道優先級的評估方法、自動化駕駛評估方法與相關設備。
技術介紹
1、近年來，無地圖模式(map?free模式)廣受關注，為輕地圖重感知的模式，即無高精地圖模式，例如使用輕量級的標準地圖(standard?definition?map，sd?map)，其沒有高精地圖豐富的道路信息，但更新頻率快，相對成本低，不需要專業的地圖采集車。在結合導航路線的靜態模式下，局部規劃(local?routing)的靜態車道行駛優先級與感知獲取的其他道路信息，共同輸出一個動態的車道優先級，以最終決定車輛保持或變道的決策。因此，對于一段導航路線或導航路線的一段特定場景，動態車道優先級的準確評估尤為重要。
技術實現思路
1、根據本申請的實施例，本申請提出一種車道優先級的評估方法、自動化駕駛評估方法與相關設備，以解決上述問題。
2、本申請的第一方面公開了車道優先級的評估方法，包括：獲取自動駕駛的局部規劃數據以及目標車道優先級，其中所述目標車道優先級用于表示所述局部規劃數據中的目標車道；對所述局部規劃駕駛數據進行所述目標車道優先級的跳變檢測，得到所述目標車道優先級的跳變檢測結果；從所述目標車道優先級的跳變檢測結果，確定所述目標車道優先級的異常跳變結果；給所述目標車道優先級的異常跳變結果生成跳變標簽，以進行所述目標車道優先級的評估。
3、在一些實施例中，所述目標車道優先級為所述局部規劃數據中當前所有車道中的最高優先級。
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5、在一些實施例中，對所述局部規劃駕駛數據進行所述目標車道優先級的跳變檢測，得到所述目標車道優先級的跳變檢測結果，包括：響應于所述第一幀中所述目標車道優先級所在的車道id與所述第二幀中所述目標車道優先級所在的車道id不一致，則確定所述目標車道優先級發生跳變；響應于所述第一幀中所述目標車道優先級所在的車道與所述第二幀中所述目標車道優先級所在的車道的中心線橫向距離不小于閾值，則確定所述目標車道優先級發生跳變。
6、在一些實施例中，從所述目標車道優先級的跳變檢測結果，確定所述目標車道優先級的異常跳變結果，包括：獲取所述目標車道優先級發生兩次跳變時對應的幀數；基于所述幀數進行預設檢測，以確定所述目標車道優先級是否發生異常跳變。
7、在一些實施例中，所述基于所述幀數進行預設檢測，以確定所述目標車道優先級是否發生異常跳變，包括：將所述幀數與預設值進行比較；響應于所述幀數大于預設值，則確定所述目標車道優先級未發生異常跳變；響應于所述幀數小于預設值，則確定所述目標車道優先級發生異常跳變。
8、在一些實施例中，所述給所述目標車道優先級的異常跳變結果生成跳變標簽，包括：基于所述目標車道優先級的所述異常跳變結果對應的時間戳，生成標簽，以作為所述跳變標簽。
9、本申請第二方面公開了一種自動化駕駛評估方法，包括：獲取目標車道優先級的跳變標簽；基于所述目標車道優先級的跳變標簽獲取并統計跳變數據，以用于評估自動化駕駛的局部規劃，其中，所述目標車道優先級的跳變標簽是通過如第一方面中所述的車道優先級的評估得到的。
10、本申請第三方面公開了一種電子設備，包括相互耦接的存儲器和處理器，所述處理器用于執行所述存儲器中存儲的程序指令，以實現第一方面中所述的車道優先級的評估方法，或以實現第二方面中所述的自動化駕駛評估方法。
11、本申請第四方面公開了一種非易失性計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序指令，所述程序指令被處理器執行時實現第一方面中所述的車道優先級的評估方法，或以實現第二方面中所述的自動化駕駛評估方法。
12、本申請的有益效果有：獲取自動駕駛的局部規劃數據以及目標車道優先級，通過對局部規劃駕駛數據進行目標車道優先級的跳變檢測，得到目標車道優先級的跳變檢測結果，從目標車道優先級的跳變檢測結果，確定目標車道優先級的異常跳變結果，進而給目標車道優先級的異常跳變結果生成跳變標簽，以進行目標車道優先級的評估，即實現了無真值的車道優先級評估。
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1.一種車道優先級的評估方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標車道優先級為所述局部規劃數據中當前所有車道中的最高優先級。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述局部規劃駕駛數據進行所述目標車道優先級的跳變檢測，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，對所述局部規劃駕駛數據進行所述目標車道優先級的跳變檢測，得到所述目標車道優先級的跳變檢測結果，包括：
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，從所述目標車道優先級的跳變檢測結果，確定所述目標車道優先級的異常跳變結果，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述幀數進行預設檢測，以確定所述目標車道優先級是否發生異常跳變，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述給所述目標車道優先級的異常跳變結果生成跳變標簽，包括：
8.一種自動化駕駛評估方法，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括相互耦接的存儲器和處理器，所述處理器用于執行所述存儲器中存
10.一種非易失性計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序指令，其特征在于，所述程序指令被處理器執行時實現權利要求1至7任一項所述的車道優先級的評估方法，或者實現權利要求8所述的自動化駕駛評估方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車道優先級的評估方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標車道優先級為所述局部規劃數據中當前所有車道中的最高優先級。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述局部規劃駕駛數據進行所述目標車道優先級的跳變檢測，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，對所述局部規劃駕駛數據進行所述目標車道優先級的跳變檢測，得到所述目標車道優先級的跳變檢測結果，包括：
5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，從所述目標車道優先級的跳變檢測結果，確定所述目標車道優先級的異常跳變結果，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述幀數進行...
【專利技術屬性】
技術研發人員：何鵬，張宇智，植可燚，肖子棟，蔡一奇，周光，
申請(專利權)人：深圳元戎啟行科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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