【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及外科器械領域，特別是涉及一種可變角度的內窺鏡。
技術介紹
1、內窺鏡是臨床醫學診療中常用的一種器械，一般包括用于插入人體內部以提供視野照明并采集患者組織和病灶信息。由于人體內部較為復雜，常規的直筒狀的內窺鏡無法滿足人體內不同位置的視野需求。因此現有技術中出現了具有角度調整功能的內窺鏡，該內窺鏡的鏡體包括可彎曲的部分以及轉動調節的部分，使得鏡頭能夠轉動到不同位置。
2、但是具有角度調整功能的內窺鏡的結構較為簡單，無法直觀的判斷內窺鏡的彎曲角度，導致鏡頭的位置不明確。醫生在臨床操作過程中，會出現因鏡頭的位置不明確導致內窺鏡損傷體內組織的問題，存在一定的醫療安全風險。
技術實現思路
1、為改善現有內窺鏡因無法判斷內窺鏡的彎曲角度，導致鏡頭的位置不明確，進而出現醫療風險的問題，本專利技術提供了一種可變角度的內窺鏡，該內窺鏡能夠基于的轉輪的轉動角度獲取鏡頭的位姿信息，以便更精準的使用內窺鏡進行病灶搜尋，降低醫療安全風險。
2、本專利技術的實施例提供了一種可變角度的內窺鏡，包括：
3、手柄；
4、鏡體，其包括與所述手柄連接的桿部、位于所述桿部前端的可彎曲部以及位于所述可彎曲部前端的鏡頭，所述可彎曲部內設有蛇骨，使得所述可彎曲部能夠彎曲成不同的角度；
5、轉動調節組件，其包括轉輪以及沿所述轉輪的徑向布置于兩側的兩根牽引線纜，兩根所述牽引線纜與所述蛇骨連接，以調整所述可彎曲部的彎曲度；
6、角度檢測組件，其包括設
7、處理器，與所述角度檢測組件和所述轉動調節組件電連接，該處理器接收所述角度檢測組件獲取的轉動角度信息，并根據所述轉動角度信息計算所述鏡頭相對所述桿部的位姿，所述位姿包括所述鏡頭的坐標和方向角。
8、在一些實施例中，所述處理器根據轉動角度信息計算鏡頭(10)相對于桿部(20)位姿包括：
9、根據如下的數學表達確定所述鏡頭(10)的x軸坐標和y軸坐標(x,y)：
10、
11、
12、其中，n為多項式的項數，aj、bj分別為縱、橫坐標中第j項的系數，根據多次標定結果擬合確定，θ為轉輪的轉動角度。
13、在一些實施例中，所述處理器根據轉動角度信息計算鏡頭(10)相對于桿部(20)位姿還包括：
14、根據如下的數學表達確定所述鏡頭(10)所處的法線，以將所述法線的角度作為所述鏡頭(10)的方向角：
15、
16、其中，xi＝g(θi)、ki＝f′(g(θi))、yi＝f(g(θi))。
17、在一些實施例中，所述內窺鏡還包括與所述處理器電連接的光學導航組件和磁導航組件；所述光學導航組件包括設于所述手柄上的參考架和反射球，所述電磁導航組件包括設于彎曲部前端的電磁定位傳感器；
18、所述處理器基于所述鏡頭的位姿信息調節所述光學導航組件的原點，使光學導航組件的透視視場角與所述鏡頭的視場角一致；所述電磁導航系統為所述鏡頭提供參考坐標。
19、在一些實施例中，所述標識為光柵，所述檢測器件為與所述光柵配合使用的傳感器。
20、在一些實施例中，所述轉輪由電機驅動，所述電機嵌設于所述手柄中。
21、在一些實施例中，所述手柄上設有用以啟閉所述電機的按鍵。
22、采用本專利技術的可變角度的內窺鏡，該內窺鏡通過轉輪控制牽引線纜以調節可彎曲部的彎曲角度，角度檢測組件檢測轉輪的轉動角度發送至處理器，處理器通過轉動角度的信息計算鏡頭相對桿部的位姿，以便更精準的使用內窺鏡進行病灶搜尋，降低醫療安全風險。
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1.一種可變角度的內窺鏡，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的可變角度的內窺鏡，其特征在于：所述處理器根據轉動角度信息計算鏡頭(10)相對于桿部(20)位姿包括：
3.根據權利要求2所述的可變角度的內窺鏡，其特征在于：所述處理器根據轉動角度信息計算鏡頭(10)相對于桿部(20)位姿還包括：
4.根據權利要求1-3任一項所述的可變角度的內窺鏡，其特征在于：所述內窺鏡還包括與所述處理器電連接的光學導航組件和磁導航組件；所述光學導航組件包括設于所述手柄(30)上的參考架(70)和反射球(71)，所述電磁導航組件包括設于彎曲部前端的電磁定位傳感器(80)；
5.根據權利要求1所述的可變角度的內窺鏡，其特征在于：所述標識為光柵(50)，所述檢測器件為與所述光柵(50)配合使用的傳感器。
6.根據權利要求1所述的可變角度的內窺鏡，其特征在于：所述轉輪(40)由電機(60)驅動，所述電機(60)嵌設于所述手柄(30)中。
7.根據權利要求6所述的可變角度的內窺鏡：所述手柄(30)上設有用以啟閉所述電機(60)的按鍵
...【技術特征摘要】
1.一種可變角度的內窺鏡，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的可變角度的內窺鏡，其特征在于：所述處理器根據轉動角度信息計算鏡頭(10)相對于桿部(20)位姿包括：
3.根據權利要求2所述的可變角度的內窺鏡，其特征在于：所述處理器根據轉動角度信息計算鏡頭(10)相對于桿部(20)位姿還包括：
4.根據權利要求1-3任一項所述的可變角度的內窺鏡，其特征在于：所述內窺鏡還包括與所述處理器電連接的光學導航組件和磁導航組件；所述光學導航組件包括設于所述手柄(30)...
【專利技術屬性】
技術研發人員：夏桂鋒，
申請(專利權)人：重慶博仕康科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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