【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及多機協同施工，尤其涉及一種多機協同工程智能施工系統。
技術介紹
1、地坪涂敷是指使用地坪涂料涂敷工藝對原有地面進行施工處理并呈現出一定裝飾性和功能性的地面，地坪涂料就是采用環氧樹脂原料為主劑，添加顏料，溶劑，助劑固化劑經過調配而成的地面裝飾材料，研究生產而成的環氧油性地坪漆等都成為地坪涂料；地坪涂料對于保護地面，起到防塵，耐磨，清潔，防潮的效果，所以被現代工業地面、商業地面、車庫地面等廣泛使用和推廣；
2、目前對原有地面進行地坪漆涂敷時，一般采用人工操作地坪涂敷機等各類機械的方式進行對地坪進行涂敷操作，但該方法存在人工成本高、涂敷精度低的問題，為了解決人工操作帶來的上述影響，現有技術方案提出采用自動化控制的地坪涂敷機等各類自動化施工機械，用于對原有地面進行地坪漆涂敷操作，如公布號為cn115059272a一種地坪漆涂敷機器人的專利技術專利，專利提出的地坪漆涂敷機器人為單機單控制運行，無法與施工現場的其他智能設備進行協同操作，導致涂敷效率低下。
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供一種多機協同工程智能施工系統，用于解決上述問題。
2、一種多機協同工程智能施工系統，包括：
3、數據獲取模塊，用于獲取施工要求，根據施工要求確定施工數據；
4、多機協同模塊，用于根據施工數據生成調度管理策略，對多施工機器人進行智能調度；
5、協同預警模塊，用于當施工環境發生變化時，結合多施工機器人的環境采集數據對調度管
6、質量評估報告生成模塊，用于采集施工結果數據，生成質量評估報告進行展示。
7、作為本專利技術的一個實施例，數據獲取模塊執行包括如下操作：
8、獲取管理人員上傳的施工要求；其中，施工要求包括施工區域和施工標準；
9、基于bim建筑信息模型構建方法，根據施工要求控制巡檢機器人對施工區域進行場地測繪，得到施工場地數據；
10、根據施工標準和施工場地數據，確定施工具體方案和施工質量復檢標準；
11、根據施工場地數據、施工具體方案和施工質量復檢標準確定施工數據。
12、作為本專利技術的一個實施例，多機協同模塊執行包括如下操作：
13、根據施工數據確定涂料需求數據，根據涂料需求數據控制高效涂料攪拌機進行對應需求的涂料攪拌；
14、根據施工場地數據和施工具體方案確定具體涂敷方案和涂敷路徑規劃，根據具體涂敷方案和涂敷路徑規劃控制地坪涂敷機對施工區域進行地坪涂敷操作；
15、根據具體涂敷方案和地坪涂敷機的涂敷進度，預測地坪涂敷機的涂料儲存量，當預測結果為涂料儲存量低于預設安全閾值時，調度涂料運輸機器人對高效涂料攪拌機進行涂料采集，并對地坪涂敷機進行注料操作。
16、作為本專利技術的一個實施例，協同預警模塊執行包括如下操作：
17、通過多施工機器人的環境數據采集模塊對施工環境進行采集，得到施工環境數據；
18、判斷施工環境數據與施工數據中的對應施工場地數據是否相同；若不相同，判定施工環境發生變化；
19、根據施工環境數據對調度管理策略的各個風險環節進行預警，并根據預警信息調整調度管理策略。
20、作為本專利技術的一個實施例，質量評估報告生成模塊執行包括如下操作：
21、根據施工質量復檢標準生成對應控制指令，控制巡檢機器人對已經完成施工的施工區域進行施工結果數據采集，結合施工質量復檢標準生成質量評估報告進行展示。
22、作為本專利技術的一個實施例，控制巡檢機器人對已經完成施工的施工區域進行施工結果數據采集，包括：
23、根據施工場地數據對施工區域進行劃分，將施工區域劃分為若干施工檢測區域，對施工檢測區域依次進行標記，選取位于邊緣位置任一施工檢測區域的區域角落為坐標原點，建立平面直角坐標系；
24、控制巡檢機器人依次采集施工檢測區域的質量檢測信息；其中質量檢測信息包括：熱圖像信息、凸起圖像信息和凹陷圖像信息；凸起圖像信息為施工檢測區域的不同方向的截面圖像，凹陷圖像信息為光線照射在施工檢測區域的反射圖像；
25、根據熱圖像信息得到熱數據，根據熱數據在施工檢測區域內劃定等溫線；提取熱數據中各個位置的溫度數據進行匯總，對出現概率最高的溫度數據進行提取，得到基礎溫度數據；將目標施工區域內的高于基礎溫度數據的區域或低于基礎溫度數據的區域作為不平整區域，并選取高于基礎溫度數據的區域的最高溫度數據點和低于基礎溫度數據的區域最低溫度數據點作為不平整點，確定不平整點坐標；
26、根據凸起圖像信息得到凸起圖像數據，在凸起圖像信息上標記出不平整點坐標，判斷不平整點坐標對應位置是否凸起；若凸起，判定該不平整點坐標對應的不平整區域為凸起不平整區域，并獲取該凸起不平整區域及對應的凸起不平整點的高度信息，根據高度信息和施工檢測區域的等溫線，得到施工檢測區域內的凸起區域信息；
27、根據凹陷圖像信息得到凹陷圖像數據，根據凸起不平整點確定凹陷不平整點，將凹陷不平整點的坐標在凹陷圖像信息上進行標記，獲取該凹陷不平整點及對應的不平整區域的光反射率，根據光反射率和預設反射率-深度表，得到凹陷不平整點和對應的不平整區域的深度信息，根據深度信息和施工檢測區域的等溫線，得到施工檢測區域內的凹陷區域信息；
28、根據凸起區域信息和凹陷區域信息得到施工結果數據。
29、作為本專利技術的一個實施例，根據具體涂敷方案和涂敷路徑規劃控制地坪涂敷機對施工區域進行地坪涂敷操作，包括：
30、對預設長度的地坪進行地坪涂敷操作前，控制巡檢機器人對該預設長度的地坪進行圖像采集，得到涂敷前圖像數據；
31、控制地坪涂敷機根據具體涂敷方案和涂敷路徑規劃對預設長度的地坪進行地坪涂敷操作，得到預設長度涂敷結果；
32、對預設長度涂敷結果進行圖像采集，獲得涂敷結果圖像數據，基于涂敷結果圖像數據和涂敷前圖像數據判斷預設長度涂敷結果是否滿足施工要求；若不滿足，基于涂敷結果圖像數據對地坪涂敷機的位置進行定位更新處理，定位更新處理后對該預設長度的地坪重新進行地坪涂敷操作；
33、若滿足，地坪涂敷機根據具體涂敷方案和涂敷路徑規劃完成下一預設長度的地坪涂敷操作。
34、作為本專利技術的一個實施例，基于涂敷結果圖像數據和涂敷前圖像數據判斷預設長度涂敷結果是否滿足施工要求；若不滿足，基于涂敷結果圖像數據對地坪涂敷機的位置進行定位更新處理，包括：
35、對涂敷前圖像數據和涂敷結果圖像數據進行圖像特征信息提取，得到涂敷前圖像特征信息和涂敷結果圖像特征信息；
36、計算涂敷前圖像特征信息和涂敷結果圖像特征信息的相對位置，得到相對位置信息；
37、根據相對位置信息判斷預設長度涂敷結果是否滿足施工要求；若不滿足，根據相對位置信息對地坪涂敷機的位置進行定本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，數據獲取模塊執行包括如下操作：
3.根據權利要求2所述的一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，多機協同模塊執行包括如下操作：
4.根據權利要求2所述的一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，協同預警模塊執行包括如下操作：
5.根據權利要求1所述的一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，質量評估報告生成模塊執行包括如下操作：
6.根據權利要求5所述的一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，
7.根據權利要求3所述的一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，根據具體涂敷方案和涂敷路徑規劃控制地坪涂敷機對施工區域進行地坪涂敷操作，包括：
8.根據權利要求7所述的一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，
【技術特征摘要】
1.一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，數據獲取模塊執行包括如下操作：
3.根據權利要求2所述的一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，多機協同模塊執行包括如下操作：
4.根據權利要求2所述的一種多機協同工程智能施工系統，其特征在于，協同預警模塊執行包括如下操作：
5.根據權利要...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王曉麗，羅祥，張新潮，程銀行，向峰，劉帥，
申請(專利權)人：中建八局西南建設工程有限公司，
類型：發明
國別省市：
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