【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及管道檢修裝置，尤其涉及一種低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、近年來為降低建設(shè)成本，提升管線可維護(hù)性，多通過支吊架結(jié)構(gòu)進(jìn)行管線安裝。實(shí)際使用時(shí)，管道及其附件可能發(fā)生老化、腐蝕、局部斷裂等問題，需進(jìn)行檢查及維修。該類管道具備安裝長度長、所處環(huán)境惡劣等特性，通過人工登高的方式進(jìn)行檢修效率低下，人工成本高，且存在安全隱患。故此，針對該場景開發(fā)一款具備良好通過性能的機(jī)器人，可以大大提升該類作業(yè)的安全性及效率。
2、現(xiàn)有的管線外壁檢修機(jī)器人，需單獨(dú)配置走行軌道或僅可在特定尺寸范圍內(nèi)的管道行進(jìn)，控制復(fù)雜、動作緩慢，不具備模塊化特點(diǎn)，且功能單一，難安裝，難維護(hù)。
3、因此，有必要提供一種新的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人解決上述技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)提供一種低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人。
2、本專利技術(shù)提供的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人包括：走行模塊、轉(zhuǎn)向模塊、邊緣連接模塊、中間連接模塊和檢查模塊；
3、所述轉(zhuǎn)向模塊設(shè)有兩組并分布在中間連接模塊的兩側(cè)，所述邊緣連接模塊設(shè)有兩組并分別設(shè)置在兩組轉(zhuǎn)向模塊上，所述走行模塊設(shè)有三組并分別位于中間連接模塊和兩組邊緣連接模塊上；
4、所述走行模塊包括齒輪夾持臂機(jī)構(gòu)及兩個走行驅(qū)動機(jī)構(gòu)；
5、所述夾持壁機(jī)構(gòu)包括夾持驅(qū)動舵機(jī)，所述夾持驅(qū)動舵機(jī)的輸出端通過齒輪組連接有嚙合連接的主驅(qū)動夾持臂和主傳動夾持臂，兩個所述走行驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別
6、所述走行驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動輪收納倉l和驅(qū)動輪收納倉r，所述驅(qū)動輪收納倉l和驅(qū)動輪收納倉r分別與主驅(qū)動夾持臂(105和主傳動夾持臂的頂部連接，所述驅(qū)動輪收納倉l和驅(qū)動輪收納倉r內(nèi)均設(shè)有走行驅(qū)動舵機(jī)，且所述走行驅(qū)動舵機(jī)的輸出端設(shè)有驅(qū)動輪本體；
7、所述檢查模塊設(shè)置在位于中間連接模塊的走行模塊上。
8、優(yōu)選的，所述中間連接模塊包括中間連接主體，所述中間連接主體頂部的中央設(shè)有快拆導(dǎo)槽，所述快拆導(dǎo)槽頂部的兩側(cè)均設(shè)有擋銷，所述中間連接主體的兩側(cè)均設(shè)有中間連接延長件，所述中間連接主體的底部設(shè)有收納倉，所述收納倉包括固定于中間連接主體底部的收納倉上安裝蓋及與收納倉上安裝蓋相適配的收納倉下安裝蓋。
9、優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向模塊包括后轉(zhuǎn)向連接件，所述后轉(zhuǎn)向連接件的下方設(shè)有轉(zhuǎn)動連接的前轉(zhuǎn)向連接件，所述前轉(zhuǎn)向連接件與中間連接延長件連接，所述前轉(zhuǎn)向連接件的下方設(shè)有轉(zhuǎn)向舵機(jī)安裝座，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)安裝座內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)向舵機(jī)本體，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)本體的輸出端貫穿前轉(zhuǎn)向連接件與后轉(zhuǎn)向連接件連接。
10、優(yōu)選的，所述邊緣連接模塊包括邊緣連接主體，所述邊緣連接主體的一端設(shè)有邊緣連接延長件，且所述邊緣連接延長件與后轉(zhuǎn)向連接件連接。
11、優(yōu)選的，所述邊緣連接主體遠(yuǎn)離邊緣連接延長件的一端開設(shè)有與快拆導(dǎo)槽規(guī)格相同的槽體，且所述邊緣連接主體頂部所開設(shè)槽體相對位置設(shè)有擋條。
12、優(yōu)選的，所述夾持驅(qū)動舵機(jī)分別設(shè)有上蓋和下蓋，所述上蓋和下蓋形成的盒體套設(shè)在夾持驅(qū)動舵機(jī)外，所述下蓋的底部設(shè)有連接柱，且所述連接柱分別與下方相對的邊緣連接模塊和中間連接模塊連接。
13、優(yōu)選的，所述驅(qū)動輪收納倉l和驅(qū)動輪收納倉r底部遠(yuǎn)離主驅(qū)動夾持臂和主傳動夾持臂的一側(cè)分別設(shè)有輔助夾持臂l和輔助夾持臂r，且所述輔助夾持臂l和輔助夾持臂r遠(yuǎn)離主驅(qū)動夾持臂和主傳動夾持臂的端部通過軸桿與上蓋和下蓋所形成的盒體外部轉(zhuǎn)動連接。
14、優(yōu)選的，所述檢查模塊包括攝像頭和傳感器，所述攝像頭和傳感器與接收端無線連接，所述攝像頭具備云臺，且所述檢查模塊還包括用于檢修作業(yè)的機(jī)械臂模塊。
15、優(yōu)選的，所述收納倉用于容納電池、主板及通訊模塊。
16、優(yōu)選的，所述驅(qū)動輪本體圓形面上設(shè)有可提高輪胎與管道外壁摩擦力的橡膠圈。
17、與相關(guān)技術(shù)相比較，本專利技術(shù)提供的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人具有如下有益效果：
18、1、本專利技術(shù)的走行模塊，可使本裝置靈活的在所需檢修的外管道外壁上進(jìn)行安裝或拆卸，同時(shí)可提高本設(shè)備在管道上行走時(shí)的穩(wěn)定性和通過性，進(jìn)而可使本設(shè)備后期的適用范圍更加廣泛，使用體驗(yàn)更加出色。
19、2、本專利技術(shù)較強(qiáng)的遠(yuǎn)程控制功能，有效避免了作業(yè)人員高處作業(yè)時(shí)所面臨的安全風(fēng)險(xiǎn)。
20、3、本專利技術(shù)提供更好的觀察角度，使得作業(yè)人員更易發(fā)現(xiàn)角落中的故障、隱患。
21、4、本專利技術(shù)具有較強(qiáng)的拓展性，可根據(jù)不同作業(yè)需要變更傳感器、攝像頭、機(jī)械臂組件，同時(shí)，可通過更換小部分組件適配大部分管徑。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，包括：走行模塊(1)、轉(zhuǎn)向模塊(2)、邊緣連接模塊(3)、中間連接模塊(4)和檢查模塊(5)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述中間連接模塊(4)包括中間連接主體(401)，所述中間連接主體(401)頂部的中央設(shè)有快拆導(dǎo)槽(402)，所述快拆導(dǎo)槽(402)頂部的兩側(cè)均設(shè)有擋銷(406)，所述中間連接主體(401)的兩側(cè)均設(shè)有中間連接延長件(405)，所述中間連接主體(401)的底部設(shè)有收納倉，所述收納倉包括固定于中間連接主體底部的收納倉上安裝蓋(403)及與收納倉上安裝蓋相適配的收納倉下安裝蓋(404)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向模塊(2)包括后轉(zhuǎn)向連接件(201)，所述后轉(zhuǎn)向連接件(201)的下方設(shè)有轉(zhuǎn)動連接的前轉(zhuǎn)向連接件(203)，所述前轉(zhuǎn)向連接件(203)與中間連接延長件(405)連接，所述前轉(zhuǎn)向連接件(203)的下方設(shè)有轉(zhuǎn)向舵機(jī)安裝座(202)，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)安裝座(202)內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)向舵機(jī)本體(204)，所述
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述邊緣連接模塊(3)包括邊緣連接主體(301)，所述邊緣連接主體(301)的一端設(shè)有邊緣連接延長件(302)，且所述邊緣連接延長件(302)與后轉(zhuǎn)向連接件(201)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述邊緣連接主體(301)遠(yuǎn)離邊緣連接延長件(302)的一端開設(shè)有與快拆導(dǎo)槽(402)規(guī)格相同的槽體，且所述邊緣連接主體(301)頂部所開設(shè)槽體相對位置設(shè)有擋條(303)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述夾持驅(qū)動舵機(jī)(104)分別設(shè)有上蓋(102)和下蓋(101)，所述上蓋(102)和下蓋(101)形成的盒體套設(shè)在夾持驅(qū)動舵機(jī)(104)外，所述下蓋(101)的底部設(shè)有連接柱(103)，且所述連接柱(103)分別與下方相對的邊緣連接模塊(3)和中間連接模塊(4)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪收納倉L(109)和驅(qū)動輪收納倉R(110)底部遠(yuǎn)離主驅(qū)動夾持臂(105)和主傳動夾持臂(106)的一側(cè)分別設(shè)有輔助夾持臂L(107)和輔助夾持臂R(108)，且所述輔助夾持臂L(107)和輔助夾持臂R(108)遠(yuǎn)離主驅(qū)動夾持臂(105)和主傳動夾持臂(106)的端部通過軸桿與上蓋(102)和下蓋(101)所形成的盒體外部轉(zhuǎn)動連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述檢查模塊(5)包括攝像頭和傳感器，所述攝像頭和傳感器與接收端無線連接，所述攝像頭具備云臺，且所述檢查模塊(5)還包括用于檢修作業(yè)的機(jī)械臂模塊。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述收納倉用于容納電池、主板及通訊模塊。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動輪本體(112)圓形面上設(shè)有可提高輪胎與管道外壁摩擦力的橡膠圈。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，包括：走行模塊(1)、轉(zhuǎn)向模塊(2)、邊緣連接模塊(3)、中間連接模塊(4)和檢查模塊(5)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述中間連接模塊(4)包括中間連接主體(401)，所述中間連接主體(401)頂部的中央設(shè)有快拆導(dǎo)槽(402)，所述快拆導(dǎo)槽(402)頂部的兩側(cè)均設(shè)有擋銷(406)，所述中間連接主體(401)的兩側(cè)均設(shè)有中間連接延長件(405)，所述中間連接主體(401)的底部設(shè)有收納倉，所述收納倉包括固定于中間連接主體底部的收納倉上安裝蓋(403)及與收納倉上安裝蓋相適配的收納倉下安裝蓋(404)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向模塊(2)包括后轉(zhuǎn)向連接件(201)，所述后轉(zhuǎn)向連接件(201)的下方設(shè)有轉(zhuǎn)動連接的前轉(zhuǎn)向連接件(203)，所述前轉(zhuǎn)向連接件(203)與中間連接延長件(405)連接，所述前轉(zhuǎn)向連接件(203)的下方設(shè)有轉(zhuǎn)向舵機(jī)安裝座(202)，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)安裝座(202)內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)向舵機(jī)本體(204)，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)本體(204)的輸出端貫穿前轉(zhuǎn)向連接件(203)與后轉(zhuǎn)向連接件(201)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述邊緣連接模塊(3)包括邊緣連接主體(301)，所述邊緣連接主體(301)的一端設(shè)有邊緣連接延長件(302)，且所述邊緣連接延長件(302)與后轉(zhuǎn)向連接件(201)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的低成本的模塊化外管道檢修機(jī)器人，其特征在于，所述邊緣連接主體(3...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：付國平，張哲涯，弓宸，邵芳議，高繼峰，章學(xué)權(quán)，張成，夏浩翔，吳鴻達(dá)，鄧瑞，
申請(專利權(quán))人：杭州地鐵運(yùn)營有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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