【技術實現步驟摘要】
本說明書涉及機器人控制，特別涉及器械的操縱校正方法及裝置。
技術介紹
1、現有技術中，操作者通過操縱機器人使得機器人上安裝的器械執行動作的過程中，無論是風險較低的動作還是風險較高的動作，都是憑借操作者的經驗進行操縱，操縱器、操縱器至器械末端之間的各活動關節僅僅將操縱器上的操縱動作映射至器械末端的動作。
2、由于操作者的經驗參差不齊，且人的操作本身容易出現操作精度不夠、操作失誤等情況，因此，現有器械的操縱方法風險較高。
技術實現思路
1、本申請實施方式的目的是提供一種器械的操縱校正方法、裝置及機器人，以解決現有器械的操縱方法風險較高的問題。
2、本說明書第一方面提供一種器械的操縱校正方法，包括：實時獲取目標器械末端的動作圖像；根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數；根據所述風險系數確定目標校正值；根據所述目標校正值校正機器人端的第一目標位姿，所述機器人根據校正后的第一目標位姿控制機械臂及目標器械上的各可控器件，和/或，根據所述目標校正值校正控制臺端的第二目標位姿，所述第二目標位姿為控制臺上的操縱器對應的位姿。
3、在一些實施例中，根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數，包括：將所述動作圖像輸入目標網絡模型，得到所述目標網絡模型輸出的風險系數；其中，所述目標網絡模型是在執行操作之前根據輸入的操作類型選取的。
4、在一些實施例中，根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數，包括：從當前動作圖像中識別出目
5、在一些實施例中，在根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數之后，還包括：顯示當前動作圖像中目標器械的信息，所述目標器械的信息包括：目標器械的類型標識，和/或目標器械的各關鍵點的位置信息，和/或目標器械所執行的動作的風險系數。
6、在一些實施例中，根據所述風險系數確定目標校正值，包括：根據預先確定的各風險等級的取值范圍確定目標器械對應的目標風險等級；根據所述目標風險等級確定目標校正值。
7、在一些實施例中，根據所述風險系數確定目標校正值，包括：根據預先確定的各風險等級的取值范圍確定目標器械對應的目標風險等級；根據目標器械的類型，確定風險系數的預定閾值；根據風險系數、預定閾值確定目標校正值。
8、在一些實施例中，根據所述風險系數確定目標校正值，包括：根據預先確定的各風險等級的取值范圍確定目標器械對應的目標風險等級；根據所述目標風險等級確定第一校正值；獲取經驗控制方式與自動控制方式分別對應的比例系數；根據風險系數對應的第一校正值、自動控制方式對應的比例系數確定第三校正值，并將所述第三校正值作為目標校正值。
9、在一些實施例中，在根據所述目標調節值調節機器人的各機械臂上各電機的預定參數，和/或，根據所述目標調節值調節機器人的操縱器上各關節的位姿信息之前，還包括：獲取目標校正值的取值區間；當目標校正值小于所述取值區間的最小值時，將所述取值區間的最小值作為目標校正值；當目標校正值大于所述取值區間的最大值時，將所述取值區間的最大值作為目標校正值。
10、本說明書第二方面提供一種器械的操縱校正裝置，包括：第一獲取單元，用于實時獲取目標器械末端的動作圖像；第一確定單元，用于根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數；第二確定單元，用于根據所述風險系數確定目標校正值；校正單元，用于根據所述目標校正值校正機器人端的第一目標位姿，所述機器人根據校正后的第一目標位姿控制機械臂及目標器械上的各可控器件，和/或，根據所述目標校正值校正控制臺端的第二目標位姿，所述第二目標位姿為控制臺上的操縱器對應的位姿。
11、在一些實施例中，所述第一確定單元將所述動作圖像輸入目標網絡模型，得到所述目標網絡模型輸出的風險系數；其中，所述目標網絡模型是在執行操作之前根據輸入的操作類型選取的。
12、在一些實施例中，所述第一確定單元包括：第一識別子單元，用于從當前動作圖像中識別出目標器械并確定目標器械的類型；第二識別子單元，用于根據目標器械的類型，識別出目標器械的關鍵點的位置；第一確定子單元，用于根據當前動作圖像中目標器械的關鍵點的位置和上一動作圖像中目標器械的關鍵點的位置，確定目標器械所執行的動作的類型；第二確定子單元，用于根據所述類型確定目標器械所執行的動作的風險系數。
13、在一些實施例中，所述裝置還包括：顯示單元，用于顯示當前動作圖像中目標器械的信息，所述目標器械的信息包括：目標器械的類型標識，和/或目標器械的各關鍵點的位置信息，和/或目標器械所執行的動作的風險系數。
14、在一些實施例中，所述第二確定單元包括：第三確定子單元，用于根據預先確定的各風險等級的取值范圍確定目標器械對應的目標風險等級；第四確定子單元，用于根據所述目標風險等級確定目標校正值。
15、在一些實施例中，所述第二確定單元包括：第三確定子單元，用于根據預先確定的各風險等級的取值范圍確定目標器械對應的目標風險等級；第五確定子單元，用于根據目標器械的類型，確定風險系數的預定閾值；第六確定子單元，用于根據風險系數、預定閾值確定目標校正值。
16、在一些實施例中，所述第二確定單元包括：第三確定子單元，用于根據預先確定的各風險等級的取值范圍確定目標器械對應的目標風險等級；獲取子單元，用于獲取經驗控制方式與自動控制方式分別對應的比例系數；第七確定子單元，用于根據風險系數、自動控制方式對應的比例系數確定目標校正值。
17、在一些實施例中，所述裝置還包括：第二獲取單元，用于獲取目標校正值的取值區間；第三確定單元，用于當目標校正值小于所述取值區間的最小值時，將所述取值區間的最小值作為目標校正值；當目標校正值大于所述取值區間的最大值時，將所述取值區間的最大值作為目標校正值。
18、本說明書第三方面提供一種控制臺，包括：操縱器；第一控制器，用于記錄所述操縱器的位姿，所述操縱器的位姿用于控制搭載目標器械的機器人；所述第一控制器還用于執行以下操作：實時獲取目標器械末端的動作圖像；根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數；根據所述風險系數確定目標校正值；根據所述目標校正值校正控制臺端的第二目標位姿，所述第二目標位姿為控制臺上的操縱器對應的位姿。
19、本說明書第四方面提供一種機器人，包括：機械臂，用于搭載目標器械，并根據第二控制器的控制信號進行動作；第二控制器，向機械臂中的各可控器件發送控制信號，并用于執行以下操作：獲取目標校正值；所述目標校正值是通過以下方式確定的：根據實時獲取的目標器械末端的動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數；根據所述風險系數確定目標校正值；根據所述目標校本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種器械的操縱校正方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數之后，還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述風險系數確定目標校正值，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述風險系數確定目標校正值，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述風險系數確定目標校正值，包括：
8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述目標調節值調節機器人的各機械臂上各電機的預定參數，和/或，根據所述目標調節值調節機器人的操縱器上各關節的位姿信息之前，還包括：
9.一種器械的操縱校正裝置，其特征在于，包括：
10.一種控制臺，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種器械的操縱校正方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在根據所述動作圖像中確定目標器械所執行的動作的風險系數之后，還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述風險系數確定目標校正值，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述風險系數確定目標校正值，包括：
...【專利技術屬性】
技術研發人員：請求不公布姓名，王家寅，請求不公布姓名，
申請(專利權)人：上海微創醫療機器人集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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