【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及管道檢測，尤其涉及一種管道檢測系統。
技術介紹
1、隨著地下管網越來越復雜，檢修和維護難度很大，由于埋在地下，很難對其進行預先檢測，往往是管道破裂后才能發現，從而造成嚴重的損失，甚至造成嚴重人員傷亡事故，為了防患于未然，必須對這些管道進行定期檢測和維修，隨著現代化技術的飛速發展，有限空間或特定空間檢測設備日益趨向自動化和智能化，如用于管線探測的機器人，其通過線纜連接，搭載攝影攝像模塊，深入管線內部，實時傳輸管線內部影像，檢測管線內部及內壁工作情況并展示至外界pc端。
2、但是目前探測設備在對部分非開挖帶壓管道進行檢測時，會受到管壁周圍障礙物、沉積淤泥及管流影響，導致探測精度較低，探測設備在管道內的通過性較差，因為如何提高探測設備在管道內的通過性以及探測精度是業界急需解決的問題。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種管道檢測系統，用以解決現有技術中的探測設備在管道內的通過性差，探測精度較低的問題。
2、本專利技術提供一種管道檢測系統，包括：
3、浮力機器人，漂浮于待檢管道中，所述浮力機器人的兩端分別與第一線纜的一端及拖曳繩的一端連接；
4、第一卷線機構，設置于所述待檢管道的第一位置，且位于所述待檢管道的外部，所述第一卷線機構與所述第一線纜的另一端連接，用于卷繞或釋放所述第一線纜；
5、第二卷線機構，設置于所述待檢管道的第二位置，所述第二位置位于所述第一位置的上游，所述第二卷線機構位于所述待檢管道的外部；所述第二
6、所述拖曳繩用于拖曳所述浮力機器人，使所述浮力機器人在所述第一位置及所述第二位置之間運動，實現對所述待檢管道的檢測；所述第一線纜用于供所述浮力機器人進行檢測信息的傳輸。
7、根據本專利技術提供的管道檢測系統，還包括卷線驅動機構；所述卷線驅動機構包括：
8、第一卷線驅動組件，與所述第一卷線機構連接，用于驅動所述第一卷線機構轉動，以卷繞或釋放所述第一線纜；
9、第二卷線驅動組件，與所述第二卷線機構連接，用于驅動所述第二卷線機構轉動，以卷繞或釋放所述拖曳繩。
10、根據本專利技術提供的管道檢測系統，所述卷線驅動機構上設置有輪式里程計，所述輪式里程計用于采集所述浮力機器人的位置信息；所述浮力機器人包括殼體及慣性導航；所述殼體內形成有密封艙，所述慣性導航設置于所述密封艙，用于采集所述浮力機器人的姿態信息；還包括：
11、控制模塊，所述控制模塊與所述輪式里程計及所述慣性導航電連接，用于將所述位置信息以及所述姿態信息進行融合，以輸出所述待檢管道的測繪信息，所述測繪信息包括所述待檢管道的軌跡信息以及偏轉角度。
12、根據本專利技術提供的管道檢測系統，所述浮力機器人還包括：
13、管道檢測單元，設置于所述殼體，用于采集所述待檢管道的管道信息；
14、所述控制模塊與所述管道檢測單元電連接，用于根據所述管道信息及融合后的所述位置信息，輸出所述待檢管道損傷部位的位置坐標。
15、根據本專利技術提供的管道檢測系統，所述管道檢測單元包括水聽器或/和截面掃描聲吶；
16、所述水聽器用于采集所述待檢管道內的水聲信息；所述控制模塊用于根據所述水聲信息以及融合后的所述位置信息，輸出所述待檢管道損傷部位的位置坐標；
17、所述截面掃描聲吶用于采集所述待檢管道的橫截面橢圓度信息；所述控制模塊用于根據所述橫截面橢圓度信息以及融合后的所述位置信息，輸出所述待檢管道損傷部位的位置坐標。
18、根據本專利技術提供的管道檢測系統，所述浮力機器人還包括：
19、供電單元，設置于所述密封艙，所述供電單元用于給所述管道檢測單元以及所述慣性導航供電。
20、根據本專利技術提供的管道檢測系統，所述供電單元以及所述慣性導航設置于所述浮力機器人的中軸線以下，使所述浮力機器人的重心在浮心下方。
21、根據本專利技術提供的管道檢測系統，沿著所述浮力機器人從頭到尾的方向，所述殼體的尾段的周長逐漸減小。
22、根據本專利技術提供的管道檢測系統，還包括：
23、機器人投放機構，設置于所述第一位置或/和所述第二位置，所述機器人投放機構與所述待檢管道連接，用于將所述浮力機器人投放于所述待檢管道。
24、根據本專利技術提供的管道檢測系統，所述機器人投放機構包括：
25、外殼部件，內部形成有容納腔；
26、限位部件，設置于所述容納腔，所述限位部件內部形成有限位腔，所述限位腔的下端形成下開口，所述下開口用于供所述浮力機器人進出所述限位腔；所述限位部件用于對所述浮力機器人進行周向限位及上部限位；
27、驅動部件，設置于所述容納腔，所述驅動部件包括第一伸縮組件及第二伸縮組件；
28、所述第一伸縮組件的一端與所述外殼部件固定連接，所述第一伸縮組件的另一端與所述限位部件的第一鉸接點鉸接；
29、所述第二伸縮組件的一端與所述外殼部件鉸接，所述第二伸縮組件的另一端與所述限位部件的第二鉸接點鉸接；所述第一鉸接點與所述第二鉸接點的連線與伸縮方向交叉；
30、所述驅動部件用于驅動所述限位部件沿所述伸縮方向從第三位置運動到第四位置，所述第二伸縮組件用于驅動所述限位部件繞所述第一鉸接點轉動，使所述限位腔的中軸線與所述伸縮方向的夾角從第一角度調整到第二角度。
31、本專利技術提供的一種管道檢測系統。通過第二卷線機構卷繞拖曳繩，第一卷線機構釋放第一線纜可以為浮力機器人提供動力，拖曳浮力機器人從第一位置運動到第二位置；通過第二卷線機構釋放拖曳繩，第一卷線機構卷繞第一線纜，且第二位置位于第一位置的上游，可以使浮力機器人在水流的推動下從第二位置運動到第一位置，進而實現對處于第一位置與第二位置之間的待檢管道的檢測，同時浮力機器人通過第一線纜輸出檢測信息。因為浮力機器人漂浮于待檢管道，可以避免擾動待檢管道底部的沉積物，進而避免沉積物加深待檢管道內水的渾濁度，提高探測精度；避免浮力機器人在沉積物內運動，提高了浮力機器人在待檢管道內的通過性，有效的解決了現有技術中的探測設備在管道內的通過性差，探測精度較低的問題。
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1.一種管道檢測系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的管道檢測系統，其特征在于，還包括卷線驅動機構；所述卷線驅動機構包括：
3.根據權利要求2所述的管道檢測系統，其特征在于，所述卷線驅動機構上設置有輪式里程計，所述輪式里程計用于采集所述浮力機器人的位置信息；所述浮力機器人包括殼體及慣性導航；所述殼體內形成有密封艙，所述慣性導航設置于所述密封艙，用于采集所述浮力機器人的姿態信息；還包括：
4.根據權利要求3所述的管道檢測系統，其特征在于，所述浮力機器人還包括：
5.根據權利要求4所述的管道檢測系統，其特征在于，所述管道檢測單元包括水聽器或/和截面掃描聲吶；
6.根據權利要求4所述的管道檢測系統，其特征在于，所述浮力機器人還包括：
7.根據權利要求6所述的管道檢測系統，其特征在于，所述供電單元以及所述慣性導航設置于所述浮力機器人的中軸線以下，使所述浮力機器人的重心在浮心下方。
8.根據權利要求3所述的管道檢測系統，其特征在于，沿著所述浮力機器人從頭到尾的方向，所述殼體的尾段的周長逐漸減小。
9.根據權利要求1至8任一項所述的管道檢測系統，其特征在于，還包括：
10.根據權利要求9所述的管道檢測系統，其特征在于，所述機器人投放機構包括：
...【技術特征摘要】
1.一種管道檢測系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的管道檢測系統，其特征在于，還包括卷線驅動機構；所述卷線驅動機構包括：
3.根據權利要求2所述的管道檢測系統，其特征在于，所述卷線驅動機構上設置有輪式里程計，所述輪式里程計用于采集所述浮力機器人的位置信息；所述浮力機器人包括殼體及慣性導航；所述殼體內形成有密封艙，所述慣性導航設置于所述密封艙，用于采集所述浮力機器人的姿態信息；還包括：
4.根據權利要求3所述的管道檢測系統，其特征在于，所述浮力機器人還包括：
5.根據權利要求4所述的管道檢測系統，其特征在于，所述管道檢...
【專利技術屬性】
技術研發人員：仉亞斌，袁湘江，孔凡忠，王銳，高宏宇，嚴海，曾鳴，喬飛，
申請(專利權)人：新興際華北京智能裝備技術研究院有限公司，
類型：發明
國別省市：
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