【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及地圖構(gòu)建領(lǐng)域，尤其涉及一種地圖構(gòu)建方法、裝置、可移動(dòng)機(jī)器人及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、當(dāng)今社會(huì)，隨著智能機(jī)器的發(fā)展，人類越來(lái)越依賴機(jī)器人輔助甚至替代人類完成各種工作以提高工作效率與工作質(zhì)量，有了機(jī)器人的存在，人類生活得到更好服務(wù)，人的活動(dòng)范圍及能力范圍得到擴(kuò)大、延伸。
2、以機(jī)器人為家居場(chǎng)景下的掃地機(jī)為例，作為一種常見的機(jī)器人，掃地機(jī)在家居環(huán)境下主要承擔(dān)清潔任務(wù)，而掃地機(jī)需要進(jìn)行頻繁的位置移動(dòng)以完成清潔任務(wù)，在掃地機(jī)移動(dòng)過(guò)程中，需要預(yù)先知悉室內(nèi)房間布局信息以及各種障礙物信息，從而實(shí)現(xiàn)正常移動(dòng)以完成清潔任務(wù)，相關(guān)技術(shù)中往往會(huì)為機(jī)器人預(yù)先進(jìn)行建圖操作，即構(gòu)建用于掃地機(jī)定位導(dǎo)航的、關(guān)于機(jī)器人活動(dòng)范圍內(nèi)布局信息的地圖，以使機(jī)器人能夠基于該預(yù)先構(gòu)建的地圖進(jìn)行定位導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)順利的移動(dòng)。然而，當(dāng)前所構(gòu)建的用于機(jī)器人導(dǎo)航的地圖所包含的信息較少，機(jī)器人難以基于地圖進(jìn)行更為智能的移動(dòng)，從而難以執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N地圖構(gòu)建方法、裝置、可移動(dòng)機(jī)器人及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，技術(shù)方案如下：
2、根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，提供一種地圖構(gòu)建方法，所述地圖用于可移動(dòng)機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航，該方法包括：
3、獲取所述可移動(dòng)機(jī)器人的多種傳感器所采集的原始數(shù)據(jù)，所述原始數(shù)據(jù)至少包括圖像數(shù)據(jù)；
4、基于所述原始數(shù)據(jù)，利用感知模型識(shí)別出所述圖像數(shù)據(jù)中包含的語(yǔ)義物體；
5、利用所述多種傳感器確定所述語(yǔ)義物
6、獲取所述目標(biāo)區(qū)域的柵格信息，并結(jié)合所述柵格信息以及所述方位信息構(gòu)建包含所述語(yǔ)義物體的地圖。
7、根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，提供一種地圖構(gòu)建裝置，所述地圖用于可移動(dòng)機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航，所述裝置包括：
8、獲取單元，用于獲取所述可移動(dòng)機(jī)器人的多種傳感器所采集的原始數(shù)據(jù)，所述原始數(shù)據(jù)至少包括圖像數(shù)據(jù)；
9、識(shí)別單元，用于基于所述原始數(shù)據(jù)，利用感知模型識(shí)別出所述圖像數(shù)據(jù)中包含的語(yǔ)義物體；
10、確定單元，用于利用所述多種傳感器確定所述語(yǔ)義物體的方位信息，所述方位信息至少包括所述語(yǔ)義物體的位置信息以及姿態(tài)信息；
11、構(gòu)建單元，用于獲取所述目標(biāo)區(qū)域的柵格信息，并結(jié)合所述柵格信息以及所述方位信息構(gòu)建包含所述語(yǔ)義物體的地圖。
12、根據(jù)本申請(qǐng)的第三方面，提供一種可移動(dòng)機(jī)器人，該可移動(dòng)機(jī)器人包括：
13、處理器；
14、用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；
15、其中，所述處理器被配置為實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的方法。
16、根據(jù)本申請(qǐng)的第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述方法中的步驟。
17、本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案，通過(guò)可移動(dòng)機(jī)器人的多種傳感器確定出目標(biāo)區(qū)域的語(yǔ)義物體以及該語(yǔ)義物體的方位信息，并結(jié)合目標(biāo)區(qū)域的柵格信息以及該方位信息構(gòu)建包含該語(yǔ)義物體的地圖，構(gòu)建出的地圖至少包含了柵格信息以及語(yǔ)義物體的信息，可移動(dòng)機(jī)器人能夠基于構(gòu)建出的地圖進(jìn)行更為智能的導(dǎo)航定位，從而執(zhí)行更復(fù)雜的工作任務(wù)，同時(shí)提高了用戶體驗(yàn)。
18、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。
本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述地圖用于可移動(dòng)機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像數(shù)據(jù)為所述可移動(dòng)機(jī)器人的前視相機(jī)采集的圖像數(shù)據(jù)，所述原始數(shù)據(jù)還包括慣性傳感器數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以及輪速計(jì)數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用感知模型識(shí)別出所述圖像數(shù)據(jù)中包含的語(yǔ)義物體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知模型為深度學(xué)習(xí)模型。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述多種傳感器確定所述語(yǔ)義物體的方位信息包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述柵格信息為所述目標(biāo)區(qū)域的柵格地圖；所述結(jié)合所述柵格信息以及所述方位信息構(gòu)建包含所述語(yǔ)義物體的地圖包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種地圖構(gòu)建裝置，其特征在于，所述地圖用于可移動(dòng)機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航，所述裝置包括：
9.一種可移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述地圖用于可移動(dòng)機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像數(shù)據(jù)為所述可移動(dòng)機(jī)器人的前視相機(jī)采集的圖像數(shù)據(jù)，所述原始數(shù)據(jù)還包括慣性傳感器數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)以及輪速計(jì)數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用感知模型識(shí)別出所述圖像數(shù)據(jù)中包含的語(yǔ)義物體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述感知模型為深度學(xué)習(xí)模型。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述多種傳感器確定所述語(yǔ)義物體的...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張洋，邱志昌，賴思博，王弢，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：廣州小鵬汽車科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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