【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及智能車道線巡線領域，具體而言，涉及一種車道巡線方法、裝置、存儲介質及電子設備。
技術介紹
1、智能車道線巡線是指通過使用機器視覺和智能算法，使車輛能夠在道路上識別和跟蹤車道線，確保車輛在道路上行駛時能夠保持在正確的車道上，可以應用于自動駕駛車輛、工業物流車輛運輸控制。相關技術中車道線提取方式常常設置為，固定的黃色hsv閾值提取，但是智能車在行駛過程中通常會因為光照的變化，使輸入數據不佳，而導致推理結果錯誤，從而使智能車偏離航道。
2、針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。
技術實現思路
1、本專利技術實施例提供了一種車道巡線方法、裝置、存儲介質及電子設備，以至少解決相關技術中輸入車輛巡線圖像的圖像質量不理想，導致車輛巡線偏差的技術問題。
2、根據本專利技術實施例的一個方面，提供了一種車道巡線方法，包括：獲取目標車輛巡線的當前圖像；響應于調節指令，對所述當前圖像進行調節，得到掩碼圖像，其中，所述掩碼圖像中對預定事物的可視化能力，優于所述當前圖像對所述預定事物的可視化能力；基于所述掩碼圖像，采用車道巡線識別模型進行處理，確定對所述目標車輛巡線的控制策略。
3、可選地，所述獲取目標車輛巡線的當前圖像，包括：獲取所述目標車輛巡線的初始圖像，其中，所述初始圖像為初始格式；將所述初始圖像由所述初始格式，轉換為色相-飽和度-明度hsv格式，得到所述當前圖像。
4、可選地，所述響應于調節指令，對所述當前圖像進行調節，得到掩碼圖像，
5、可選地，在所述響應于調節指令，對所述當前圖像進行調節，得到掩碼圖像之前，所述方法還包括：確定用于獲取所述調節指令的人機交互界面，其中，所述人機交互界面中包括調節滑動條；獲取對所述滑動條的操作信號，得到所述調節指令。
6、可選地，所述方法還包括：將所述調節指令指示的hsv調節信息存儲至存儲終端；所述基于所述掩碼圖像，采用車道巡線識別模型進行處理，確定對所述目標車輛巡線的控制策略，包括：基于所述目標車輛巡線的采集順序，獲取在所述當前圖像之后采集得到的下一圖像；從所述存儲終端讀取所述hsv調節信息；采用所述hsv調節信息，對所述下一圖像進行調節，得到調節后的下一圖像；基于所述掩碼圖像，以及所述調節后的下一圖像，采用所述車道巡線識別模型進行處理，確定對所述控制策略。
7、可選地，所述方法還包括：獲取初始訓練集；采用預定的色相-飽和度-明度hsv閾值調節策略，對所述初始訓練集進行調整，得到目標訓練集；基于所述目標訓練集進行訓練，得到所述車道巡線識別模型。
8、可選地，所述基于所述掩碼圖像，采用車道巡線識別模型進行處理，確定對所述目標車輛巡線的控制策略，包括：基于所述掩碼圖像，采用所述車道巡線識別模型進行處理，確定當前識別結果；在所述當前識別結果指示為未包括所述預定事物的情況下，基于所述目標車輛巡線的采集順序，獲取所述當前圖像之前的上一圖像；基于所述上一圖像，采用所述車道巡線識別模型進行處理，確定所述上一圖像的上一識別結果；在所述上一識別結果指示為包括所述預定事物的情況下，基于所述上一圖像，采用所述車道巡線識別模型進行處理，確定所述控制策略。
9、根據本專利技術實施例的另一方面，提供了一種車道巡線裝置，包括：圖像獲取模塊，用于獲取目標車輛巡線的當前圖像；掩碼生成模塊，用于對所述當前圖像進行調節，得到掩碼圖像，其中，所述掩碼圖像中對預定事物的可視化能力，優于所述當前圖像對所述預定事物的可視化能力；巡線控制模塊，用于基于所述掩碼圖像，采用車道巡線識別模型進行處理，確定對所述目標車輛巡線的控制策略。
10、根據本專利技術實施例的另一方面，提供了一種非易失性存儲介質，所述非易失性存儲介質存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執行任意一項所述的車道巡線方法。
11、根據本專利技術實施例的另一方面，提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個或多個程序，其中，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器實現任意一項所述的車道巡線方法。
12、在本專利技術實施例中，通過獲取目標車輛巡線的當前圖像；響應于調節指令，對所述當前圖像進行調節，得到掩碼圖像，其中，所述掩碼圖像中對預定事物的可視化能力，優于所述當前圖像對所述預定事物的可視化能力；基于所述掩碼圖像，采用車道巡線識別模型進行處理，確定對所述目標車輛巡線的控制策略。達到了實時調整圖像參數閾值，以適應不同環境下輸入車道巡線識別模型的圖像質量的目的，實現了提高車輛巡線準確性的技術效果，進而解決了相關技術中輸入車輛巡線圖像的圖像質量不理想，導致車輛巡線偏差的技術問題。
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1.一種車道巡線方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標車輛巡線的當前圖像，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于調節指令，對所述當前圖像進行調節，得到掩碼圖像，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述響應于調節指令，對所述當前圖像進行調節，得到掩碼圖像之前，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1至6中任意一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述掩碼圖像，采用車道巡線識別模型進行處理，確定對所述目標車輛巡線的控制策略，包括：
8.一種車道巡線裝置，其特征在于，包括：
9.一種非易失性存儲介質，其特征在于，所述非易失性存儲介質存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執行權利要求1至7中任意一項所述的車道巡線方法。
10.一種電子設備，其特征在于，包括：一個或多個處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一
...【技術特征摘要】
1.一種車道巡線方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標車輛巡線的當前圖像，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于調節指令，對所述當前圖像進行調節，得到掩碼圖像，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述響應于調節指令，對所述當前圖像進行調節，得到掩碼圖像之前，所述方法還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1至6中任意一項所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫棟杰，張銳，
申請(專利權)人：北京鋼鐵俠科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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