【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人，特別涉及一種清潔機器人的清掃方法及清潔機器人。
技術介紹
1、近年來，隨著科技的發展，移動機器人在物流倉儲、智能巡檢、智能家居、商場導購等諸多領域得到了廣泛的應用。目前，應用廣泛的移動機器人有掃地機器人、割草機器人及擦窗機器人等。實際工況中，上述移動機器人的工作策略為通過高效移動的方式按順序的在作業區域內移動，并在移動的同時對作業區域的各個角落執行相應的作業任務。因此，基于此，如何制定工作策略就成為影響移動機器人工作性能最為關鍵的因素之一。良好的工作策略需要移動機器人以高效率及高覆蓋率的方式在作業區域內移動。
2、對于掃地機器人來說，為其制定工作策略主要指的是準確的規劃出其在作業區域內的移動路徑，從而使得掃地機器人能夠按照上述移動路徑行進對作業區域進行清掃。現有技術中，一般采用基于柵格的全覆蓋方式生成掃地機器人在作業區域中的移動路徑。具體的，對于存在障礙物的地方所生成的移動路徑為對障礙物進行沿邊，從而通過沿邊的方式對障礙物的周圍進行清掃。
3、然而，在掃地機器人按照上述移動路徑對作業區域進行清掃時，可能會出現對作業區域內的同一障礙物進行重復繞障的情況，極大地降低了掃地機器人的清掃效率，降低了用戶的使用體驗。其中，重復繞障指的是掃地機器人在對作業區域進行清潔時，對同一障礙物多次進行沿邊。
技術實現思路
1、本申請實施例的目的在于提供一種清潔機器人的清掃方法及清潔機器人，能夠有效避免清潔機器人在清潔過程中對同一障礙物進行重復繞障，提升了清潔機器
2、一方面，本申請提供了一種清潔機器人的清掃方法，包括：
3、獲取待清潔區域的導航規劃點，規劃出清潔機器人當前位置到導航規劃點的移動路徑；
4、控制清潔機器人按照移動路徑移動至待清潔區域，并對待清潔區域的邊界進行沿邊探索；
5、判斷沿邊探索結束后，生成待清潔區域的弓掃路徑；
6、控制清潔機器人按照弓掃路徑對待清潔區域進行清掃，若清掃過程中檢測到障礙物，則判斷在歷史清掃過程中是否已對障礙物進行過沿邊清掃，并基于判斷結果調整清潔機器人的弓掃路徑。
7、于一實施例中，獲取待清潔區域的導航規劃點，規劃出清潔機器人當前位置到導航規劃點的移動路徑，包括：
8、獲取待清潔區域內的至少一個連通區域，并在每個連通區域的內部提取導航規劃點；
9、規劃出清潔機器人當前位置到任意一個導航規劃點的移動路徑。
10、于一實施例中，在對待清潔區域的邊界進行沿邊探索之前，方法還包括：
11、獲取圍成待清潔區域的多個邊界，分別計算清潔機器人的當前位置到每個邊界的距離；
12、控制清潔機器人移動至目標邊界；其中，目標邊界與清潔機器人當前位置距離最短。
13、于一實施例中，判斷沿邊探索結束的過程，包括：
14、判斷清潔機器人的移動距離是否大于移動閾值；
15、若移動距離大于移動閾值，基于沿邊探索形成的歷史移動路徑，判斷清潔機器人是否沿邊探索結束。
16、于一實施例中，基于沿邊探索形成的歷史移動路徑，判斷清潔機器人是否沿邊探索結束，包括：
17、以清潔機器人當前位置為起點，從歷史移動路徑中刪除掉移動閾值長度的移動路徑；
18、刪除后查找構成歷史移動路徑的沿邊點集中，是否存在符合預設條件的第一沿邊點；
19、若存在第一沿邊點，確定清潔機器人沿邊探索結束；
20、若不存在第一沿邊點，控制清潔機器人繼續進行沿邊探索；
21、其中，預設條件為，第一沿邊點與清潔機器人當前位置之間的距離小于第一距離閾值，以及，第一沿邊點處清潔機器人的第一朝向角與當前位置處清潔機器人的第二朝向角之間的差值小于預設角度閾值。
22、于一實施例中，生成待清潔區域的弓掃路徑，包括：
23、按預設方向在待清潔區域內生成弓掃路徑；其中，預設方向為弓掃路徑與待清潔區域的邊界所形成交點最少的方向。
24、于一實施例中，判斷在歷史清掃過程中是否已對障礙物進行過沿邊清掃，包括：
25、控制清潔機器人切換至沿邊狀態對障礙物進行預設距離的沿邊清掃，形成目標清掃路徑；
26、確定目標清掃路徑與歷史清掃路徑的重合比例，基于重合比例及比例閾值確定在歷史清掃過程中是否已針對障礙物進行沿邊清掃；其中，歷史清掃路徑為清潔機器人在歷史清掃過程中對障礙物進行沿邊清掃形成的閉合輪廓。
27、于一實施例中，目標清掃路徑由多個第二沿邊點組成；比例閾值包括平均距離閾值、點數比例閾值及面積比例閾值中的一個或多個組合；
28、基于重合比例及比例閾值確定在歷史清掃過程中是否已針對障礙物進行沿邊清掃，包括：
29、若比例閾值包括平均距離閾值，計算每個第二沿邊點到歷史清掃路徑的最短距離，對多個最短距離進行平均值運算，獲得平均距離值；
30、若比例閾值包括點數比例閾值，確定位于歷史清掃路徑內的第三沿邊點的數量，并對第三沿邊點的數量及第二沿邊點的數量進行比值運算，獲得點數比例值；
31、若比例閾值包括面積比例閾值，生成歷史清掃路徑及目標清掃路徑的最小外接矩形，確定兩個外接矩形的重合面積，并對重合面積及目標清掃路徑的最小外接矩形的面積進行比值運算，獲得面積比例值；
32、比較比例閾值與其對應的比較參數，并基于比較結果確定在歷史清掃過程中是否已針對障礙物進行沿邊清掃；其中，平均距離閾值對應的比較參數為平均距離值，點數比例閾值對應的比較參數為點數比例值，面積比例閾值對應的比較參數為面積比例值。
33、基于判斷結果調整清潔機器人的弓掃路徑，包括：
34、若確定未針對障礙物進行過沿邊清掃，控制清潔機器人對障礙物進行沿邊清掃，形成封閉清掃路徑；
35、基于封閉清掃路徑更新弓掃路徑，控制清潔機器人按照更新后的弓掃路徑清潔待清潔區域；
36、若確定已針對障礙物進行過沿邊清掃，控制清潔機器人繼續按照弓掃路徑清潔待清潔區域。
37、另一方面，本申請還提供了一種清潔機器人，包括處理器及用于存儲處理器可執行指令的存儲器；其中，處理器被配置為執行上述的清潔機器人的清掃方法。
38、本申請方案中，在清潔機器人執行清潔任務時，會控制清潔機器人按照規劃的移動路徑對待清潔區域進行清掃。其中，在清掃過程中，若遇到障礙物，則會判斷在歷史清掃過程中是否已對障礙物進行繞障處理，從而基于判斷結果實時的調整清潔機器人的清潔路徑。因此，本申請中，在清潔機器人工作時，若遇到障礙物，會實時的判斷其是否已經對障礙物進行過繞障處理，并基于判斷結果實時調整清潔路徑。此種方式有效避免了清潔機器人在清潔過程中對待清潔區域內的同一障礙物進行重復繞障，充分提升了清潔機器人的清潔效率，確保了用戶的使用體驗。
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1.一種清潔機器人的清掃方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，所述獲取待清潔區域的導航規劃點，規劃出清潔機器人當前位置到所述導航規劃點的移動路徑，包括：
3.根據權利要求1所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，在所述對所述待清潔區域的邊界進行沿邊探索之前，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，所述判斷所述沿邊探索結束的過程，包括：
5.根據權利要求4所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，所述基于沿邊探索形成的歷史移動路徑，判斷所述清潔機器人是否沿邊探索結束，包括：
6.根據權利要求1所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，所述生成所述待清潔區域的弓掃路徑，包括：
7.根據權利要求1所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，所述判斷在歷史清掃過程中是否已對所述障礙物進行過沿邊清掃，包括：
8.根據權利要求7所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，所述目標清掃路徑由多個第二沿邊點組成；所述比例閾值包括平均距離閾值、點
9.根據權利要求1所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，所述基于判斷結果調整所述清潔機器人的弓掃路徑，包括：
10.一種清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括：
...【技術特征摘要】
1.一種清潔機器人的清掃方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，所述獲取待清潔區域的導航規劃點，規劃出清潔機器人當前位置到所述導航規劃點的移動路徑，包括：
3.根據權利要求1所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，在所述對所述待清潔區域的邊界進行沿邊探索之前，所述方法還包括：
4.根據權利要求1所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，所述判斷所述沿邊探索結束的過程，包括：
5.根據權利要求4所述的清潔機器人的清掃方法，其特征在于，所述基于沿邊探索形成的歷史移動路徑，判斷所述清潔機器人是否沿邊探索結束，包括：
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱澤春，李峻，李向鵬，
申請(專利權)人：尚科寧家中國科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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