【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及下述技術(shù)：為了使作業(yè)機(jī)械或其構(gòu)成元件向正負(fù)的動作方向動作而對由操作員向正負(fù)的操作方向操作的操作機(jī)構(gòu)作用相對于其操作力的操作反作用力。
技術(shù)介紹
1、以配置在設(shè)置于工程機(jī)械的駕駛席的左側(cè)和/或右側(cè)的桿支承部件為支軸的上下方向以及左右方向的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)通過桿而轉(zhuǎn)動。并提出有以下一種操作桿裝置：此時，該操作桿裝置以該轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動軸線通過桿把手的由操作員把持的把持中心部的方式傾斜地配置(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。
2、然而，在操作員進(jìn)行肘的伸展、彎曲動作和內(nèi)旋、外旋動作中，肌肉的活動方式不同，因此，該操作員對向上方和向下方各自的操作感覺到的反作用力不同。因此，操作員難以掌握桿向各個方向的操作量，有可能導(dǎo)致其操作性降低。
3、還提出有以下一種操作桿裝置：在工程機(jī)械的操作桿的把持部側(cè)設(shè)置有供操作員用其指尖進(jìn)行按壓操作的前、后、左和右的開關(guān)部構(gòu)成的十字型開關(guān)(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)減輕操作員在操作工程機(jī)械時的手臂疲勞。
4、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
5、專利文獻(xiàn)
6、專利文獻(xiàn)1：日本特開2003-184128號公報
7、專利文獻(xiàn)2：日本特開2000-204599號公報
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、專利技術(shù)要解決的課題
2、然而，指尖對十字型開關(guān)的按壓操作要求精細(xì)且準(zhǔn)確地使用手指，因此存在操作員的心理負(fù)荷增大、工程機(jī)械的作業(yè)效率降低的可能性。
3、因此，本專利技術(shù)的目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)提高操作員
4、用于解決課題的手段
5、本專利技術(shù)的操作反作用力控制系統(tǒng)是通過下述方式構(gòu)成的操作反作用力控制系統(tǒng)，為了使構(gòu)成控制對象的作業(yè)機(jī)械或者其構(gòu)成元件分別向彼此反向的正動作方向以及負(fù)動作方向動作而控制致動器的動作，以使具有與操作方式檢測傳感器檢測到的操作量的大小對應(yīng)的強(qiáng)弱的操作反作用力沿下述方向作用到操作機(jī)構(gòu)上，該方向是與操作員分別向彼此反向的正操作方向以及負(fù)操作方向進(jìn)行操作的所述操作機(jī)構(gòu)的通過該操作方式檢測傳感器檢測到的操作方向?qū)?yīng)的方向，
6、所述操作反作用力控制系統(tǒng)通過下述方式構(gòu)成：對應(yīng)于所述操作機(jī)構(gòu)的所述正操作方向以及所述負(fù)操作方向各自的操作量，以所述操作員經(jīng)由所述操作機(jī)構(gòu)而感覺到的操作反作用力即感覺反作用力以所述操作機(jī)構(gòu)的操作量0為基準(zhǔn)至少部分地實(shí)現(xiàn)對稱性的方式，控制所述致動器的動作，從而使與其操作量對應(yīng)的操作反作用力沿所述正操作方向以及所述負(fù)操作方向分別作用于所述操作機(jī)構(gòu)。
7、根據(jù)具有該結(jié)構(gòu)的操作反作用力控制系統(tǒng)，對應(yīng)于操作機(jī)構(gòu)的彼此反向的正操作方向和負(fù)操作方向各自的操作量來控制致動器的動作，由此將操作反作用力作用于該操作機(jī)構(gòu)。此時，以操作員經(jīng)由操作機(jī)構(gòu)感覺到的反作用力(感覺反作用力)在正操作方向的操作量范圍(正的定義域)以及負(fù)操作方向的操作量范圍(負(fù)的定義域)中至少部分地實(shí)現(xiàn)以操作量0為基準(zhǔn)的對稱性的方式，控制致動器的動作，進(jìn)而控制作用于操作機(jī)構(gòu)的操作反作用力。即，控制操作反作用力f(x)，以使絕對值與正操作方向的操作量+x相等的負(fù)操作方向的操作量-x所分別對應(yīng)的感覺反作用力f(+x)和f(-x)分別相等。由此，分別針對彼此反向的正操作方向以及負(fù)操作方向，實(shí)現(xiàn)了操作機(jī)構(gòu)的操作量與操作員的感覺反作用力之間的均等或者匹配，從而相應(yīng)地實(shí)現(xiàn)了提高該操作員對操作機(jī)構(gòu)的操作性。
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1.一種操作反作用力控制系統(tǒng)，其特征在于，通過下述方式構(gòu)成，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的操作反作用力控制系統(tǒng)，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的操作反作用力控制系統(tǒng)，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的操作反作用力控制系統(tǒng)，其特征在于，
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的操作反作用力控制系統(tǒng)，其特征在于，具備所述致動器以及所述操作方式檢測傳感器。
6.一種操作反作用力控制方法，其特征在于，包括以下各工序：
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
1.一種操作反作用力控制系統(tǒng)，其特征在于，通過下述方式構(gòu)成，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的操作反作用力控制系統(tǒng)，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的操作反作用力控制系統(tǒng)，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：關(guān)塚良太，伊藤卓，栗田雄一，
申請(專利權(quán))人：神鋼建機(jī)株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：
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