【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及具有推進(jìn)裝置的機(jī)器人，特別是涉及一種適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人。
技術(shù)介紹
1、輸電桿塔、信號桿塔、隧道等含有軌道的基礎(chǔ)設(shè)施都需要進(jìn)行定期檢修，軌道移動機(jī)器人需求旺盛。相關(guān)高校、科研院所、高新企業(yè)相繼研發(fā)了各種軌道移動機(jī)器人。目前的軌道機(jī)器人普遍設(shè)計(jì)用于某一種特定軌道爬行，但在軌道出現(xiàn)彎曲時(shí)通常難以穩(wěn)定攀爬，存在可靠性差、環(huán)境適應(yīng)能力弱、體積龐大、重量大的缺點(diǎn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對上述現(xiàn)有技術(shù)缺陷，本專利技術(shù)的任務(wù)在于提供一種適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，解決現(xiàn)有軌道攀爬移動機(jī)器人爬行可靠度低、無法在彎曲軌道爬行、只能適應(yīng)單一軌道、機(jī)器人體積大結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題。
2、本專利技術(shù)技術(shù)方案如下：一種適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，包括前行走機(jī)構(gòu)和后行走機(jī)構(gòu)，所述前行走機(jī)構(gòu)包括前機(jī)架、前行走輪對和驅(qū)動裝置，所述后行走機(jī)構(gòu)包括后機(jī)架和后行走輪對，所述前機(jī)架與所述后機(jī)架通過中軸轉(zhuǎn)動連接，所述中軸位于所述前行走輪對和所述后行走輪對之間，所述中軸上設(shè)有以所述中軸為輪軸的中行走輪，所述前機(jī)架與所述后機(jī)架之間設(shè)有彈性伸縮件，所述彈性伸縮件伸縮時(shí)對所述前機(jī)架和所述后機(jī)架施加轉(zhuǎn)矩，所述前行走輪對包括左右并排設(shè)置的前左輪和前右輪，所述后行走輪對包括左右并排設(shè)置的后左輪和后右輪，所述前左輪、所述前右輪、所述后左輪和所述后右輪行走于軌道的左右側(cè)凹槽內(nèi)，所述前左輪、所述前右輪、所述后左輪和所述后右輪的輪軸均垂直于所述中軸，所述中行走輪行走于軌道的前側(cè)面，所述驅(qū)動裝置通過傳
3、進(jìn)一步地，所述前行走輪對設(shè)置于所述前機(jī)架的第一側(cè)，所述前機(jī)架設(shè)有與所述第一側(cè)相對的第二側(cè)，所述驅(qū)動裝置包括減速電機(jī)和電源，所述驅(qū)動裝置設(shè)置于所述第二側(cè)。
4、進(jìn)一步地，所述前機(jī)架設(shè)有前齒輪軸，所述后機(jī)架設(shè)有后齒輪軸，所述驅(qū)動裝置與所述前齒輪軸之間、所述前齒輪軸與所述中軸之間以及所述中軸與所述后齒輪軸之間通過帶輪同步傳動，所述前齒輪軸用于驅(qū)動所述前行走輪對轉(zhuǎn)動，所述后齒輪軸用于驅(qū)動所述后行走輪對轉(zhuǎn)動。
5、進(jìn)一步地，所述前左輪設(shè)有第一前輪軸，所述前右輪設(shè)有第二前輪軸，所述第一前輪軸、所述第二前輪軸通過錐齒輪與所述前齒輪軸傳動。
6、進(jìn)一步地，所述后左輪設(shè)有第一后輪軸，所述后右輪設(shè)有第二后輪軸，所述第一后輪軸、所述第二后輪軸通過錐齒輪與所述后齒輪軸傳動。
7、進(jìn)一步地，所述驅(qū)動裝置的輸出軸與所述前齒輪軸的第一端通過第一帶輪機(jī)構(gòu)傳動，所述前齒輪軸的第二端與所述中軸的第二端通過第二帶輪機(jī)構(gòu)傳動，所述中軸的第一端所述后齒輪軸的第一端通過第二帶輪機(jī)構(gòu)傳動。
8、進(jìn)一步地，所述中行走輪為槽輪。
9、進(jìn)一步地，所述彈性伸縮件為彈簧。
10、進(jìn)一步地，所述前左輪、所述前右輪、所述后左輪、所述后右輪和所述中行走輪均為膠輪。
11、本專利技術(shù)與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于：
12、通過前行走輪對在軌道側(cè)面的行走，利用中行走輪抵住軌道的前側(cè)，形成的重力鎖定結(jié)構(gòu)，利用重力鎖定原理實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在軌道的鎖定效果，將具有更大重量的驅(qū)動裝置設(shè)置在遠(yuǎn)離軌道的第二側(cè)，可以在攀爬時(shí)增大中行走輪對軌道的壓緊力，進(jìn)一步增強(qiáng)鎖定效果。
13、前行走輪對、中行走輪以及后行走輪對均由驅(qū)動裝置進(jìn)行驅(qū)動，實(shí)現(xiàn)所有與軌道接觸的行走輪的主動轉(zhuǎn)動，所有行走輪均為主動輪，增大了機(jī)器人的牽引力。
14、將中行走輪的輪軸作為前行走機(jī)構(gòu)和后行走機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)軸，并由彈性伸縮件是前行走機(jī)構(gòu)和后行走機(jī)構(gòu)之間形成一定角度，在不同角度的彎軌處后行走機(jī)構(gòu)有效增大重力鎖定效果，提升了機(jī)器人移動攀爬能力、過彎能力、防滑能力、制動能力，攀爬移動機(jī)器人可以在軌道上穩(wěn)定可靠的行走和過彎。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，包括前行走機(jī)構(gòu)和后行走機(jī)構(gòu)，所述前行走機(jī)構(gòu)包括前機(jī)架、前行走輪對和驅(qū)動裝置，所述后行走機(jī)構(gòu)包括后機(jī)架和后行走輪對，所述前機(jī)架與所述后機(jī)架通過中軸轉(zhuǎn)動連接，所述中軸位于所述前行走輪對和所述后行走輪對之間，所述中軸上設(shè)有以所述中軸為輪軸的中行走輪，所述前機(jī)架與所述后機(jī)架之間設(shè)有彈性伸縮件，所述彈性伸縮件伸縮時(shí)對所述前機(jī)架和所述后機(jī)架施加轉(zhuǎn)矩，所述前行走輪對包括左右并排設(shè)置的前左輪和前右輪，所述后行走輪對包括左右并排設(shè)置的后左輪和后右輪，所述前左輪、所述前右輪、所述后左輪和所述后右輪行走于軌道的左右側(cè)凹槽內(nèi)，所述前左輪、所述前右輪、所述后左輪和所述后右輪的輪軸均垂直于所述中軸，所述中行走輪行走于軌道的前側(cè)面，所述驅(qū)動裝置通過傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述前左輪、所述前右輪、所述后左輪、所述后右輪和所述中行走輪同步轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，所述前行走輪對設(shè)置于所述前機(jī)架的第一側(cè)，所述前機(jī)架設(shè)有與所述第一側(cè)相對的第二側(cè)，所述驅(qū)動裝置包括減速電機(jī)和電源，所述驅(qū)動裝置設(shè)置于所述第二側(cè)。>
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，所述前機(jī)架設(shè)有前齒輪軸，所述后機(jī)架設(shè)有后齒輪軸，所述驅(qū)動裝置與所述前齒輪軸之間、所述前齒輪軸與所述中軸之間以及所述中軸與所述后齒輪軸之間通過帶輪同步傳動，所述前齒輪軸用于驅(qū)動所述前行走輪對轉(zhuǎn)動，所述后齒輪軸用于驅(qū)動所述后行走輪對轉(zhuǎn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，所述前左輪設(shè)有第一前輪軸，所述前右輪設(shè)有第二前輪軸，所述第一前輪軸、所述第二前輪軸通過錐齒輪與所述前齒輪軸傳動。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，所述后左輪設(shè)有第一后輪軸，所述后右輪設(shè)有第二后輪軸，所述第一后輪軸、所述第二后輪軸通過錐齒輪與所述后齒輪軸傳動。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動裝置的輸出軸與所述前齒輪軸的第一端通過第一帶輪機(jī)構(gòu)傳動，所述前齒輪軸的第二端與所述中軸的第二端通過第二帶輪機(jī)構(gòu)傳動，所述中軸的第一端所述后齒輪軸的第一端通過第二帶輪機(jī)構(gòu)傳動。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，所述中行走輪為槽輪。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，所述彈性伸縮件為彈簧。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，所述前左輪、所述前右輪、所述后左輪、所述后右輪和所述中行走輪均為膠輪。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，包括前行走機(jī)構(gòu)和后行走機(jī)構(gòu)，所述前行走機(jī)構(gòu)包括前機(jī)架、前行走輪對和驅(qū)動裝置，所述后行走機(jī)構(gòu)包括后機(jī)架和后行走輪對，所述前機(jī)架與所述后機(jī)架通過中軸轉(zhuǎn)動連接，所述中軸位于所述前行走輪對和所述后行走輪對之間，所述中軸上設(shè)有以所述中軸為輪軸的中行走輪，所述前機(jī)架與所述后機(jī)架之間設(shè)有彈性伸縮件，所述彈性伸縮件伸縮時(shí)對所述前機(jī)架和所述后機(jī)架施加轉(zhuǎn)矩，所述前行走輪對包括左右并排設(shè)置的前左輪和前右輪，所述后行走輪對包括左右并排設(shè)置的后左輪和后右輪，所述前左輪、所述前右輪、所述后左輪和所述后右輪行走于軌道的左右側(cè)凹槽內(nèi)，所述前左輪、所述前右輪、所述后左輪和所述后右輪的輪軸均垂直于所述中軸，所述中行走輪行走于軌道的前側(cè)面，所述驅(qū)動裝置通過傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述前左輪、所述前右輪、所述后左輪、所述后右輪和所述中行走輪同步轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，所述前行走輪對設(shè)置于所述前機(jī)架的第一側(cè)，所述前機(jī)架設(shè)有與所述第一側(cè)相對的第二側(cè)，所述驅(qū)動裝置包括減速電機(jī)和電源，所述驅(qū)動裝置設(shè)置于所述第二側(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的適用于全方向軌道的攀爬移動機(jī)器人，其特征在于，所述前機(jī)架設(shè)有前齒輪軸，所述后機(jī)架設(shè)有后齒輪軸，所述驅(qū)動裝置與所述前齒輪軸之間、所述前齒輪軸與所述中軸之間以及所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：岳湘，胡俊清，徐燕，丁力，喬雪潔，楊富豪，張洋，王偉，
申請(專利權(quán))人：沈陽農(nóng)業(yè)大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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