【技術實現步驟摘要】
本申請屬于機器人脫困，尤其涉及機器人脫困方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、在室內場景中，機器人在執行導航規劃任務前，通常會建立靜態地圖。然后結合靜態地圖和傳感器信息規劃一條可以到達目標點、無碰撞的安全軌跡，但實際在運動過程中，靜態地圖中的信息可能會發生變動、或者存在人為添加的虛擬障礙物(如虛擬墻，用戶不希望機器通過的區域)。在運動過程中，機器的定位或者控制存在偏差，導致機器離靜態障礙物過近，從而導致無法正常導航規劃?，F有部分方案采用等待人為干預或者擦除一定區域的靜態障礙物，以繼續導航任務，但會大幅增加機器人的運行風險，同時，僅擦除一定區域的靜態障礙物大幅改變了靜態障礙物對機器人的約束，使得靜態障礙物不符合設立靜態障礙物時的要求，即，現有的脫困方案所確定的脫困方向存在不合理的情況，使得脫困方案成功率低。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種機器人脫困方法、裝置、設備及存儲介質，可以解決現有技術中脫困方案不準確的問題。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種機器人脫困方法，包括：
3、當目標機器人導航異常時，獲取目標機器人的位置信息和靜態障礙物的障礙數據，并基于所述障礙數據和所述位置信息判斷所述目標機器人是否被所述靜態障礙物限制；
4、若所述目標機器人被所述靜態障礙物限制，則獲取所述目標機器人的軌跡數據，并根據所述軌跡數據確定所述目標機器人的脫困方向；
5、將限制所述目標機器人的靜態障礙物作為目標障礙物，獲取所述目標機器人與所
6、基于更新后的目標障礙物和所述脫困方向控制所述目標機器人脫困。
7、可選地，所述獲取目標機器人的位置信息和所述目標機器人所在區域內各個靜態障礙物的障礙數據，并基于所述障礙數據和所述位置信息判斷所述目標機器人是否被所述靜態障礙物限制的步驟，包括：
8、獲取所述目標機器人的位置信息以及所述各個靜態障礙物的膨脹區域信息；
9、根據所述位置信息及所述膨脹區域信息確定所述目標機器人是否被所述靜態障礙物限制：
10、當所述目標機器人的位置信息位于所述膨脹區域內時，確定所述目標機器人被所述靜態障礙物限制。
11、可選地，所述關聯數據包括所述目標障礙物的數量、所述目標機器人與各個所述目標障礙物的交點數量及各個交點的交點位置信息，獲取所述目標機器人與所述目標障礙物的關聯數據，并根據所述關聯數據、所述脫困方向、預設距離更新所述目標障礙物的步驟，包括：
12、根據所述目標機器人的位置信息、旋轉區域信息和靜態地圖得到所述關聯數據；
13、對于每個所述目標障礙物，基于所述交點數量在預設更新規則中選擇與所述交點數量對應的更新方式，作為目標更新方式；
14、根據所述目標更新方式、所述交點位置信息、所述脫困方向、所述預設距離更新所述目標障礙物。
15、可選地，所述靜態地圖包括靜態柵格地圖，所述根據所述目標機器人的位置信息、旋轉區域信息和靜態地圖得到所述關聯數據，包括：
16、根據所述靜態柵格地圖中存儲的靜態障礙物信息，結合所述靜態障礙物鄰域的柵格信息、所述目標機器人的位置信息、旋轉區域信息確定所述目標障礙物的數量；
17、對每個所述目標障礙物，根據所述靜態障礙物信息、所述目標機器人的位置信息、旋轉區域信息確定所述目標機器人與各個所述目標障礙物的交點數量及各個交點的交點位置信息。
18、可選地，所述基于所述交點數量在預設更新規則中選擇與所述交點數量對應的更新方式，作為目標更新方式的步驟，包括：
19、當所述交點數量小于二時，擦除所述目標機器人旋轉區域范圍內的目標障礙物；
20、當所述交點數量等于二時，擦除所述目標機器人旋轉區域范圍內的目標障礙物，在兩個交點位置信息之間，在遠離所述脫困方向的方向，以所述目標機器人為中心，按照所述預設距離補充目標障礙物；
21、當所述交點數量大于二時，擦除所述目標機器人旋轉區域范圍內的目標障礙物，根據交點位置信息將機器人的旋轉軌跡分段，在遠離所述脫困方向的方向，以所述目標機器人為中心，每段按照所述預設距離補充目標障礙物。
22、可選地，所述根據所述軌跡數據確定所述目標機器人的脫困方向的步驟，包括：
23、當所述軌跡數據包括所述目標機器人已行駛過的歷史路徑信息時，則按照時間先后順序在所述歷史路徑信息中選擇所述目標機器人被所述靜態障礙物限制前的最后一個歷史路徑位置，作為第一目標位置，并獲取所述第一目標位置的第一目標位置信息，將所述目標機器人的位置信息朝向所述第一目標位置信息的方向作為所述脫困方向；
24、當所述軌跡數據包括所述目標機器人由起點到終點的規劃路徑信息時，則獲取所述規劃路徑信息上各點的規劃位置信息，并基于所述規劃位置信息選擇規劃路徑信息上與所述目標機器人的位置信息距離最近的規劃路徑位置，作為第二目標位置，并將與所述第二目標位置對應的規劃位置信息作為第二目標位置信息，將所述目標機器人的位置信息朝向所述第二目標位置信息的方向作為所述脫困方向。
25、可選地，所述方法，還包括：
26、在控制所述目標機器人脫困時，實時更新所述目標障礙物的障礙物信息，直到脫困后則停止更新。
27、第二方面，本申請實施例提供了一種機器人脫困裝置，所述裝置，包括：
28、數據采集模塊，用于當目標機器人導航異常時，獲取目標機器人的位置信息和靜態障礙物的障礙數據，并基于所述障礙數據和所述位置信息判斷所述目標機器人是否被所述靜態障礙物限制；
29、方向確定模塊，用于若所述目標機器人被所述靜態障礙物限制，則獲取所述目標機器人的軌跡數據，并根據所述軌跡數據確定所述目標機器人的脫困方向；
30、更新模塊，用于將限制所述目標機器人的靜態障礙物作為目標障礙物，獲取所述目標機器人與所述目標障礙物的關聯數據，并根據所述關聯數據、所述脫困方向、預設距離更新所述目標障礙物；
31、控制模塊，用于基于更新后的目標障礙物和所述脫困方向控制所述目標機器人脫困。
32、第三方面，本申請實施例提供了一種終端設備，包括：存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述第一方面中任一項所述的機器人脫困方法。
33、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述第一方面中任一項所述的機器人脫困方法。
34、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在終端設備上運行時，使得終端設備執行上述第一方面中任一項所述的機器人脫困方法。
35、本申請實施例與現有技術相比存在的有益效果是：通過當目標機器人導本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種機器人脫困方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述獲取目標機器人的位置信息和所述目標機器人所在區域內各個靜態障礙物的障礙數據，并基于所述障礙數據和所述位置信息判斷所述目標機器人是否被所述靜態障礙物限制的步驟，包括：
3.如權利要求1所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述關聯數據包括所述目標障礙物的數量、所述目標機器人與各個所述目標障礙物的交點數量及各個交點的交點位置信息，所述獲取所述目標機器人與所述目標障礙物的關聯數據，并根據所述關聯數據、所述脫困方向、預設距離更新所述目標障礙物的步驟，包括：
4.如權利要求3所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述靜態地圖包括靜態柵格地圖，所述根據所述目標機器人的位置信息、旋轉區域信息和靜態地圖得到所述關聯數據，包括：
5.如權利要求3所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述基于所述交點數量在預設更新規則中選擇與所述交點數量對應的更新方式，作為目標更新方式的步驟，包括：
6.如權利要求1所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述根據所述軌跡數據確
7.如權利要求1所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述方法，還包括：
8.一種機器人脫困裝置，其特征在于，所述裝置，包括：
9.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的機器人脫困方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的機器人脫困方法。
...【技術特征摘要】
1.一種機器人脫困方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述獲取目標機器人的位置信息和所述目標機器人所在區域內各個靜態障礙物的障礙數據，并基于所述障礙數據和所述位置信息判斷所述目標機器人是否被所述靜態障礙物限制的步驟，包括：
3.如權利要求1所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述關聯數據包括所述目標障礙物的數量、所述目標機器人與各個所述目標障礙物的交點數量及各個交點的交點位置信息，所述獲取所述目標機器人與所述目標障礙物的關聯數據，并根據所述關聯數據、所述脫困方向、預設距離更新所述目標障礙物的步驟，包括：
4.如權利要求3所述的機器人脫困方法，其特征在于，所述靜態地圖包括靜態柵格地圖，所述根據所述目標機器人的位置信息、旋轉區域信息和靜態地圖得到所述關聯數據，包括：
5.如權利要求3所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李通，解維治，唐旋來，馬帥，曹中益，楊亞運，
申請(專利權)人：上海擎朗智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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