【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種可以用于執行手術規程的機器人手術器械。例如，機器人手術器械可以被配置成用于執行電外科操作。
技術介紹
1、電外科手術是用于定義使用由高頻交流電流供電的器械執行的手術操作的術語。交流電流可以用于加熱手術組織，從而增強器械的功能，并且減少解剖和切除期間的失血。常見類型的電外科手術向形成電外科器械的一部分的發射器提供射頻(rf)交流電。在切割和/或密封操作期間，從發射器發射的rf波加熱由器械接觸的手術組織。
2、電外科器械通常附接到手術機器人，因為這種機器人已經連接到交流電流源。附接到手術機器人的電外科器械通常包括末端執行器和一個或多個鉸接件或關節，并且可以期望末端執行器在用于執行手術規程時采用多種不同的旋轉構型。器械的末端執行器通常由與其連接的一根或多根電纜供應電流，電纜從連接到手術機器人的電源接收電流。電纜與器械的末端執行器的連接意味著，當手術器械的末端執行器進行鉸接時，連接件和電纜會隨其所連接的器械的末端執行器一起移動。電纜的這種移動可能導致電纜彎曲、磨損和變形，從而可能導致電纜損壞(例如斷裂)。
技術實現思路
1、根據第一方面，提供了一種用于執行手術規程的機器人手術器械，該器械包括：軸；末端執行器，該末端執行器包括電部件；鉸接件，該鉸接件將軸連接到末端執行器，該鉸接件允許末端執行器相對于軸圍繞第一軸線旋轉；電纜，該電纜沿軸延伸并且被配置成向末端執行器的電部件提供電流；以及電連接器，該電連接器至少部分地圍繞包圍第一軸線的圓周延伸，該電連接器提供電纜與末
2、電連接器可以圍繞包圍第一軸線的整個圓周延伸。
3、電連接器可以是呈環的形狀。
4、電纜可以在電連接器的最靠近軸的區段處連接到電連接器。
5、電連接器可以與電纜成一體。
6、機器人手術還可以包括絕緣部件，該絕緣部件被構造成將電連接器容納在手術器械內。
7、鉸接件可以包括支撐主體，該支撐主體通過第一關節連接到末端執行器并且通過第二關節連接到軸，第一關節允許末端執行器相對于軸圍繞第一軸線旋轉。
8、絕緣部件可以被構造成與支撐主體介接，使得當末端執行器圍繞第一軸線旋轉時，絕緣部件的圍繞第一軸線的旋轉受到限制。
9、絕緣部件可以在近側端部處固定到支撐主體。
10、電連接器可以通過連接裝置電連接到末端執行器。
11、連接裝置可以被配置成向電連接器施加壓縮力以將電連接器抵靠絕緣部件進行約束。
12、連接裝置可以是盤簧。
13、連接裝置可以包括固定機構，該固定機構被構造成將連接裝置固定到末端執行器。
14、固定機構可以是鍵接關節。
15、絕緣部件可以包括：外表面，該外表面面向末端執行器的末端執行器元件；以及凹槽，該凹槽從外表面凹入并且被構造成容納電連接器的至少一部分。
16、絕緣部件可以是鎖定環，該鎖定環被構造成固定到末端執行器，并且電連接器可以被構造成至少部分地圍繞鎖定環的圓周延伸。
17、絕緣部件可以包括圓柱形外表面和凹槽，該凹槽從外表面凹入并且被構造成容納電連接器的至少一部分。
18、電連接器可以包括外表面，該外表面被布置成提供滑動電連接并且設置有抗摩擦涂層。
19、器械可以是單極手術器械或雙極手術器械。
20、電纜可以是第一電纜，并且電連接器可以是第一電連接器；末端執行器可以包括被構造成圍繞第一軸線旋轉的第一末端執行器元件和被構造成圍繞第二軸線旋轉的第二末端執行器元件；第一電連接器可以提供第一電纜與末端執行器的第一末端執行器元件之間的滑動電連接；并且機器人手術器械還可以包括第二電纜和第二電連接器，第二電連接器提供第二電纜與末端執行器的第二末端執行器元件之間的滑動電連接，使得允許第二末端執行器元件獨立于第二電纜圍繞第二軸線旋轉，同時維持第二電纜與第二末端執行器元件之間的電連接。
21、第二電連接器可以至少部分地圍繞包圍第二軸線的圓周延伸。
22、第一軸線和第二軸線可以共線。
23、絕緣部件可以位于第一末端執行器元件與第二末端執行器元件之間，使得第一電連接器與第二電連接器電隔離。
24、第一末端執行器元件和第二末端執行器元件可以是夾持工具的一對刀片。
25、第一軸線可以橫向于軸的縱向軸線。
26、電部件可以是電極或能量波發射器。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種用于執行手術規程的機器人手術器械，所述器械包括：
2.如權利要求1所述的機器人手術器械，其中所述電連接器圍繞包圍所述第一軸線的整個所述圓周延伸。
3.如權利要求1或權利要求2所述的機器人手術器械，其中所述電連接器呈環的形狀。
4.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，其中所述電纜在所述電連接器的最靠近所述軸的區段處連接到所述電連接器。
5.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，其中所述電連接器與所述電纜成一體。
6.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，還包括絕緣部件，所述絕緣部件被構造成將所述電連接器容納在所述手術器械內。
7.如權利要求6所述的機器人手術器械，其中所述鉸接件包括支撐主體，所述支撐主體通過第一關節連接到所述末端執行器并且通過第二關節連接到所述軸，所述第一關節允許所述末端執行器相對于所述軸圍繞所述第一軸線旋轉。
8.如權利要求7所述的機器人手術器械，其中所述絕緣部件被構造成與所述支撐主體介接，使得當所述末端執行器圍繞所述第一軸線旋轉時，所述絕緣部件的圍繞所述第一軸線的
9.如權利要求7所述的機器人手術器械，其中所述絕緣部件在近側端部處固定到所述支撐主體。
10.如權利要求6至9中任一項所述的機器人手術器械，其中所述電連接器通過連接裝置電連接到所述末端執行器。
11.如權利要求10所述的機器人手術器械，其中所述連接裝置被配置成向所述電連接器施加壓縮力以將所述電連接器抵靠所述絕緣部件進行約束。
12.如權利要求11所述的機器人手術器械，其中所述連接裝置是盤簧。
13.如權利要求10至12中任一項所述的機器人手術器械，其中所述連接裝置包括固定機構，所述固定機構被構造成將所述連接裝置固定到所述末端執行器。
14.如權利要求13所述的機器人手術器械，其中所述固定機構是鍵接關節。
15.如權利要求6至14中任一項所述的機器人手術器械，其中所述絕緣部件包括：
16.如權利要求6所述的機器人手術器械，其中所述絕緣部件是鎖定環，所述鎖定環被構造成固定到所述末端執行器，并且所述電連接器被構造成至少部分地圍繞所述鎖定環的圓周延伸。
17.如權利要求16所述的機器人手術器械，其中所述絕緣部件包括圓柱形外表面和凹槽，所述凹槽從所述外表面凹入并且被構造成容納所述電連接器的至少一部分。
18.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，其中所述電連接器包括外表面，所述外表面被布置成提供所述滑動電連接并且設置有抗摩擦涂層。
19.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，其中所述器械是單極手術器械或雙極手術器械。
20.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，其中：
21.如權利要求20所述的機器人手術器械，其中所述第二電連接器至少部分地圍繞包圍所述第二軸線的圓周延伸。
22.如權利要求20或21所述的機器人手術器械，其中所述第一軸線和所述第二軸線共線。
23.如權利要求20至22中任一項在從屬于權利要求6時所述的機器人手術器械，其中所述絕緣部件位于所述第一末端執行器元件與所述第二末端執行器元件之間，使得所述第一電連接器與所述第二電連接器電隔離。
24.如權利要求20至23中任一項所述的機器人手術器械，其中所述第一末端執行器元件和所述第二末端執行器元件是夾持工具的一對刀片。
25.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，其中所述第一軸線橫向于所述軸的縱向軸線。
26.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，其中所述電部件是電極或能量波發射器。
...【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
1.一種用于執行手術規程的機器人手術器械，所述器械包括：
2.如權利要求1所述的機器人手術器械，其中所述電連接器圍繞包圍所述第一軸線的整個所述圓周延伸。
3.如權利要求1或權利要求2所述的機器人手術器械，其中所述電連接器呈環的形狀。
4.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，其中所述電纜在所述電連接器的最靠近所述軸的區段處連接到所述電連接器。
5.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，其中所述電連接器與所述電纜成一體。
6.如任一前述權利要求所述的機器人手術器械，還包括絕緣部件，所述絕緣部件被構造成將所述電連接器容納在所述手術器械內。
7.如權利要求6所述的機器人手術器械，其中所述鉸接件包括支撐主體，所述支撐主體通過第一關節連接到所述末端執行器并且通過第二關節連接到所述軸，所述第一關節允許所述末端執行器相對于所述軸圍繞所述第一軸線旋轉。
8.如權利要求7所述的機器人手術器械，其中所述絕緣部件被構造成與所述支撐主體介接，使得當所述末端執行器圍繞所述第一軸線旋轉時，所述絕緣部件的圍繞所述第一軸線的旋轉受到限制。
9.如權利要求7所述的機器人手術器械，其中所述絕緣部件在近側端部處固定到所述支撐主體。
10.如權利要求6至9中任一項所述的機器人手術器械，其中所述電連接器通過連接裝置電連接到所述末端執行器。
11.如權利要求10所述的機器人手術器械，其中所述連接裝置被配置成向所述電連接器施加壓縮力以將所述電連接器抵靠所述絕緣部件進行約束。
12.如權利要求11所述的機器人手術器械，其中所述連接裝置是盤簧。
13.如權利要求10至12中任一項所述的機器人手術器械，其中所述連接裝置包括固定機構，所述固定機構被構造成將所述連接裝置固定到所述末端...
【專利技術屬性】
技術研發人員：大衛·威廉·海登·韋伯斯特·史密斯，本·羅伯特·查普林，馬修·大衛·耐特，米哈爾·皮奧特羅夫斯基，
申請(專利權)人：CMR外科有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。