【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機械手，尤其涉及一種氣缸驅動的機械夾爪。
技術介紹
1、機器手在現代生產領域中有廣泛的用途，工業機械爪憑借其精度高、適應面廣、效率高等特點，成為工業自動化生產中最佳工具。機械手多應用于上下料、搬運等重復的勞動中，還可以在有毒、危險的環境下工作。在抓取工作中，真空吸盤憑借結構簡單、性價比高等優勢在產品包裝、上下料、物體的傳輸和機械裝配等自動化作業線上使用越來越多。
2、而在某些場合采用機械爪則更為適合，許多仿人手結構的機械手，設計有更多的手指和手指上具有若干關節，其機械系統、傳感系統、控制系統和控制算法復雜，成本較高，且一般剛性較差。在一些場合采用結構簡單的夾持式機械爪則完全可以滿足生產要求，以便降低成本。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供一種氣缸驅動的機械夾爪，以解決現有技術中仿人手結構的機械手設計復雜，制造成本高，性價比較低的缺陷。
2、為解決上述技術問題，本申請是采用下述技術方案實現的：
3、第一方面，一種氣缸驅動的機械夾爪，包括
4、基架；
5、驅動體，其安裝于所述基架頂部；
6、多個擺動結構，多個所述擺動結構設于所述基架的側邊，每個所述擺動結構上連接有夾爪組；且擺動結構與所述驅動體傳動連接；
7、所述驅動體驅動多個所述擺動結構同步運動，以使多個所述夾爪組具有弧線運動靠近貼合的第一位置，和弧形運動展開遠離的第二位置，同時夾爪組可進行第一位置和第二位置的切換。
8、本
9、更進一步的方案，ｎ個（ｎ≥3，且n為整數）所述驅動軸支撐座徑向等角度設于所述基板側面。
10、更進一步的方案，所述驅動體安裝在所述基板頂面，所述驅動體包括旋轉氣缸和中心錐齒輪，所述旋轉氣缸固定于基板頂面上，中心錐齒輪設于所述基板下端，所述旋轉氣缸的轉軸穿過所述基板固接所述中心錐齒輪，n個所述擺動結構傳動連接所述中心錐齒輪。
11、更進一步的方案，所述擺動結構包括錐齒輪和形變組件；
12、所述錐齒輪轉動安裝于所述驅動軸支撐座的內側，且所述錐齒輪和所述中心錐齒輪嚙合，所述形變組件設于所述驅動軸支撐座的外側，形變組件一端傳動連接所述錐齒輪，另一端固接所述夾爪組，所述錐齒輪轉動，以使所述形變組件變形驅動所述夾爪組運動。
13、優選的，還包括輔助軸座，所述輔助軸座置于所述基架內側豎向軸線上，所述錐齒輪和中心錐齒輪轉動安裝在輔助軸座和對應的基架面板之間。
14、更進一步的方案，所述形變組件包括夾爪連接件和連桿一以及連桿二，連桿一和連桿二平行設置；
15、所述連桿一、連桿二同向端轉動連接所述夾爪連接件，夾爪組安裝于所述夾爪連接件上，
16、所述連桿一另一端和所述錐齒輪傳動連接，所述連桿二另一端轉動連接所述驅動軸支撐座。
17、優選的，所述夾爪連接件包括一體成型的斜桿段和直桿段；
18、所述斜桿段轉動連接所述連桿一、連桿二，所述直桿段上豎向轉動安裝有擺動架，所述夾爪組豎向連接所述擺動架。
19、優選的，所述夾爪組包括兩根夾爪，兩根夾爪平行且固定安裝在所述擺動架上。
20、第二方面，一種機器人，包括機械臂，所述機械臂上安裝有上述機械夾爪。
21、與現有技術相比，本申請所達到的有益效果：
22、本申請中設計了多個擺動結構對夾爪進行移動，驅動體帶動多個擺動結構擺動，至使多個夾爪具有同步合攏的第一位置或同步遠離展開的第二位置，夾持工件時，多個夾爪合攏或展開的過程中，操作簡單，夾爪只需擠壓接觸工件的表面即可實現固定工件的效果，在機械臂的驅動下轉移工件，裝置設計巧妙，運動過程單一，運動關節較少，保證使用效果的同時控制了制造成本；
23、其中驅動體和擺動結構中使用了中心錐齒輪和多個錐齒輪嚙合的設計，中心錐齒輪單向轉動即可帶動多個錐齒輪同步轉動，最終保證形變組件的高效控制夾爪運行，提高了裝置的夾持作業效率，提高了生產效率。
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1.一種氣缸驅動的機械夾爪，其特征在于，包括
2.根據權利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，所述基架（1）包括基板（11）和Ｎ個一體安裝在所述基板（11）側面的驅動軸支撐座（12），所述擺動結構對應安裝在所述驅動軸支撐座（12）上。
3.根據權利要求2所述的機械夾爪，其特征在于，Ｎ個所述驅動軸支撐座（12）徑向等角度設于所述基板（11）側面。
4.根據權利要求2所述的機械夾爪，其特征在于，所述驅動體安裝在所述基板（11）頂面，所述驅動體包括旋轉氣缸和中心錐齒輪（31），所述旋轉氣缸固定于基板（11）頂面上，中心錐齒輪（31）設于所述基板（11）下端，所述旋轉氣缸的轉軸穿過所述基板（11）固接所述中心錐齒輪（31），N個所述擺動結構傳動連接所述中心錐齒輪（31）。
5.根據權利要求4所述的機械夾爪，其特征在于，所述擺動結構包括錐齒輪（32）和形變組件（6）；
6.根據權利要求5任一項所述的機械夾爪，其特征在于，還包括輔助軸座（5），所述輔助軸座（5）置于所述基架（1）內側豎向軸線上，所述錐齒輪（32）和中心錐齒輪（31）轉
7.根據權利要求5所述的機械夾爪，其特征在于，所述形變組件（6）包括夾爪聯接件（7）和連桿一（61）以及連桿二（62），連桿一（61）和連桿二（62）平行設置；
8.根據權利要求7所述的機械夾爪，其特征在于，所述夾爪聯接件（7）包括一體成型的斜桿段（71）和直桿段（72）；
9.根據權利要求7所述的機械夾爪，其特征在于，所述夾爪組（8）包括兩根夾爪（82），兩根夾爪（82）平行且固定安裝在所述擺動架（81）上。
10.一種機器人，其特征在于，包括機械臂，所述機械臂上安裝有上述權利要求1至9任一項所述的機械夾爪。
...【技術特征摘要】
1.一種氣缸驅動的機械夾爪，其特征在于，包括
2.根據權利要求1所述的機械夾爪，其特征在于，所述基架（1）包括基板（11）和ｎ個一體安裝在所述基板（11）側面的驅動軸支撐座（12），所述擺動結構對應安裝在所述驅動軸支撐座（12）上。
3.根據權利要求2所述的機械夾爪，其特征在于，ｎ個所述驅動軸支撐座（12）徑向等角度設于所述基板（11）側面。
4.根據權利要求2所述的機械夾爪，其特征在于，所述驅動體安裝在所述基板（11）頂面，所述驅動體包括旋轉氣缸和中心錐齒輪（31），所述旋轉氣缸固定于基板（11）頂面上，中心錐齒輪（31）設于所述基板（11）下端，所述旋轉氣缸的轉軸穿過所述基板（11）固接所述中心錐齒輪（31），n個所述擺動結構傳動連接所述中心錐齒輪（31）。
5.根據權利要求4所述的機械夾爪，其特征在于，所述擺動結構包括錐齒輪（32）和形變組件...
【專利技術屬性】
技術研發人員：馬濤，
申請(專利權)人：南京康尼電氣技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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