【技術實現步驟摘要】
本技術屬于相機標定的，涉及一種精確標定裝置。
技術介紹
1、在相機使用之前，需要對相機進行標定。現有技術中，通常是采用設置標定板，并在標定板上設置標定靶標，通過相機對標定板上的標定靶標進行拍攝，通過對拍攝圖像進行解算以對相機進行標定。但是，現有技術中，標定板與水平面或鉛錘面之間的相對夾角誤差較大，進而導致通過與水平面看似平行的標定板或與鉛錘面看似平行的標定板對相機進行標定的精度不足，難以滿足高精度要求下的相機使用需求。
2、因此，本技術針對現有技術中標定板與水平面或鉛錘面之間的相對夾角誤差難以控制導致最終相機標定精度不足的缺陷，公開了一種精確標定裝置。
技術實現思路
1、本技術的目的在于提供一種精確標定裝置，能夠將標定板精確調節至與水平面平行或與鉛錘面平行的位置，進而實現對相機進行相對于水平面或鉛錘面的高精度標定。
2、本技術通過下述技術方案實現：
3、一種精確標定裝置，包括移動平臺，所述移動平臺的頂部沿第一方向設置有第一線性移動裝置，所述第一線性移動裝置的移動部上設置有升降裝置，所述升降裝置的升降部上設置有以垂直于第一方向的軸線轉動的旋轉裝置，所述旋轉裝置的旋轉部上設置有調平裝置，所述調平裝置的調平部上設置有標定板，所述標定板上設置有標定靶標。
4、移動平臺本身能夠在地面上進行移動，移動平臺的頂部沿第一方向設置有第一線性移動裝置，第一線性移動裝置包括沿第一方向平移的移動部，移動部上連接有升降裝置。升降裝置包括沿豎直方向升降的升降部，
5、旋轉裝置的旋轉部處于初始狀態時，標定板基本處于與水平面平行的第一位置，但實際上標定板處于第一位置時與水平面之間的夾角并不是嚴格的0°。此時通過調平裝置的調平部精調標定板的傾斜角度，使得標定板處于第一位置時與水平面之間的夾角小于等于0.005°，即可認為此時處于第一位置的標定板與水平面處于平行狀態。然后保持旋轉部固定，通過升降裝置調節此時標定板的高度至預定高度，通過第一線性移動裝置帶動標定板沿第一方向平移至預定位置，然后即可采用相機對標定板上不同位置的標定靶標進行拍攝，以實現對相機在水平面上的標定。
6、旋轉裝置的旋轉部順時針轉動90°或逆時針轉動90°，進而帶動標定板轉動至基本與鉛錘面平行的第二位置，但實際上標定板處于第二位置時與鉛錘面之間的夾角并不是嚴格的0°。此時通過調平裝置的調平部精調標定板的相對于鉛錘面的傾斜角度，使得標定板處于第二位置時與鉛錘面之間的夾角小于等于0.005°，即可認為此時處于第二位置的標定板與鉛錘面處于平行狀態。然后保持旋轉部固定，通過升降裝置調節此時標定板的高度至預定高度，通過第一線性移動裝置帶動標定板沿第一方向平移至預定位置，然后即可采用相機對標定板上不同位置的標定靶標進行拍攝，以實現對相機在鉛錘面上的標定。
7、為了更好地實現本技術，進一步的，所述調平裝置包括調平座、調平伸縮件、精密轉臺，所述調平座設置在旋轉裝置的旋轉部上，且調平座的一端與旋轉部鉸接，調平座的另一端鉸接有調平伸縮件；所述調平座遠離旋轉部的端面上設置有精密轉臺，所述精密轉臺遠離調平座的端面上設置有標定板。
8、為了更好地實現本技術，進一步的，所述調平座的一端鉸接有至少一個第一支臂，所述調平座的另一端鉸接有至少一個第二支臂，所述第一支臂遠離調平座的一端與旋轉部的一側鉸接，所述第二支臂遠離調平座的一端與調平伸縮件的伸縮部鉸接。
9、為了更好地實現本技術，進一步的，所述調平伸縮件包括調平伸縮氣缸，所述調平伸縮氣缸設置在旋轉部上，所述調平伸縮氣缸的推桿端部設置有連接球頭，所述第二支臂遠離調平座的一端設置有與連接球頭萬向配合連接的連接球窩。
10、為了更好地實現本技術，進一步的，所述精密轉臺的轉臺端面上設置有連接法蘭。
11、為了更好地實現本技術，進一步的，所述旋轉裝置包括旋轉橫梁、精密轉臺，所述旋轉橫梁垂直于第一方向設置，所述旋轉橫梁的端部與精密轉臺的轉臺連接，所述精密轉臺設置在升降裝置的升降部上。
12、為了更好地實現本技術，進一步的，所述升降裝置包括底座、升降立柱、線性升降組件，所述底座設置在第一線性移動裝置的移動部上，所述底座的頂部設置有升降立柱，所述升降立柱的一側設置有線性升降組件，所述線性升降組件的升降部上設置有精密轉臺。
13、為了更好地實現本技術，進一步的，所述第一線性移動裝置包括第一線性移動組件，所述移動平臺頂部平行于第一方向的兩個邊緣處分別設置有第一線性移動組件，兩個第一線性移動組件的移動部之間設置有底座。
14、為了更好地實現本技術，進一步的，所述移動平臺包括agv小車以及設置在agv小車頂部的浮動平臺，所述浮動平臺的底部的四角處分別設置有升降支腳，所述升降支腳的頂部與浮動平臺的底部鉸接。
15、為了更好地實現本技術，進一步的，所述浮動平臺上設置有傾角傳感器，所述升降支腳的一側設置有激光位移傳感器。
16、本技術與現有技術相比，具有以下優點及有益效果：
17、本技術通過旋轉裝置帶動標定板快速轉動至與水平面接近平行的第一位置，然后通過調平裝置帶動標定板精確調節至與水平面之間的夾角小于等于0.005°的位置，顯著降低了標定板與水平面之間的平行度誤差，進而通過相機對水平調平后的標定板進行拍攝，顯著提高了相機相對于水平面的標定精度；本技術通過旋轉裝置帶動標定板快速轉動至與鉛錘面接近平行的第二位置，然后通過調平裝置帶動標定板精確調節至與鉛錘面之間的夾角小于等于0.005°的位置，顯著降低了標定板與鉛錘面之間的平行度誤差，進而通過相機對鉛錘調平后的標定板進行拍攝，顯著提高了相機相對于鉛錘面的標定精度。
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1.一種精確標定裝置，包括移動平臺（6），其特征在于，所述移動平臺（6）的頂部沿第一方向設置有第一線性移動裝置（1），所述第一線性移動裝置（1）的移動部上設置有升降裝置（2），所述升降裝置（2）的升降部上設置有以垂直于第一方向的軸線轉動的旋轉裝置（3），所述旋轉裝置（3）的旋轉部上設置有調平裝置（4），所述調平裝置（4）的調平部上設置有標定板（5），所述標定板（5）上設置有標定靶標。
2.根據權利要求1所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述調平裝置（4）包括調平座（41）、調平伸縮件（42）、精密轉臺，所述調平座（41）設置在旋轉裝置（3）的旋轉部上，且調平座（41）的一端與旋轉部鉸接，調平座（41）的另一端鉸接有調平伸縮件（42）；所述調平座（41）遠離旋轉部的端面上設置有精密轉臺，所述精密轉臺遠離調平座（41）的端面上設置有標定板（5）。
3.根據權利要求2所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述調平座（41）的一端鉸接有至少一個第一支臂（411），所述調平座（41）的另一端鉸接有至少一個第二支臂（412），所述第一支臂（411）遠離調平座（41）的
4.根據權利要求3所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述調平伸縮件（42）包括調平伸縮氣缸（421），所述調平伸縮氣缸（421）設置在旋轉部上，所述調平伸縮氣缸（421）的推桿端部設置有連接球頭，所述第二支臂（412）遠離調平座（41）的一端設置有與連接球頭萬向配合連接的連接球窩。
5.根據權利要求4所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述精密轉臺的轉臺端面上設置有連接法蘭。
6.根據權利要求1-5任一項所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述旋轉裝置（3）包括旋轉橫梁（31）、精密轉臺，所述旋轉橫梁（31）垂直于第一方向設置，所述旋轉橫梁（31）的端部與精密轉臺的轉臺連接，所述精密轉臺設置在升降裝置（2）的升降部上。
7.根據權利要求6所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述升降裝置（2）包括底座、升降立柱（21）、線性升降組件（22），所述底座設置在第一線性移動裝置（1）的移動部上，所述底座的頂部設置有升降立柱（21），所述升降立柱（21）的一側設置有線性升降組件（22），所述線性升降組件（22）的升降部上設置有精密轉臺。
8.根據權利要求7所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述第一線性移動裝置（1）包括第一線性移動組件（11），所述移動平臺（6）頂部平行于第一方向的兩個邊緣處分別設置有第一線性移動組件（11），兩個第一線性移動組件（11）的移動部之間設置有底座。
9.根據權利要求8所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述移動平臺（6）包括AGV小車以及設置在AGV小車頂部的浮動平臺（61），所述浮動平臺（61）的底部的四角處分別設置有升降支腳（62），所述升降支腳（62）的頂部與浮動平臺（61）的底部鉸接。
10.根據權利要求9所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述浮動平臺（61）上設置有傾角傳感器，所述升降支腳（62）的一側設置有激光位移傳感器。
...【技術特征摘要】
1.一種精確標定裝置，包括移動平臺（6），其特征在于，所述移動平臺（6）的頂部沿第一方向設置有第一線性移動裝置（1），所述第一線性移動裝置（1）的移動部上設置有升降裝置（2），所述升降裝置（2）的升降部上設置有以垂直于第一方向的軸線轉動的旋轉裝置（3），所述旋轉裝置（3）的旋轉部上設置有調平裝置（4），所述調平裝置（4）的調平部上設置有標定板（5），所述標定板（5）上設置有標定靶標。
2.根據權利要求1所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述調平裝置（4）包括調平座（41）、調平伸縮件（42）、精密轉臺，所述調平座（41）設置在旋轉裝置（3）的旋轉部上，且調平座（41）的一端與旋轉部鉸接，調平座（41）的另一端鉸接有調平伸縮件（42）；所述調平座（41）遠離旋轉部的端面上設置有精密轉臺，所述精密轉臺遠離調平座（41）的端面上設置有標定板（5）。
3.根據權利要求2所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述調平座（41）的一端鉸接有至少一個第一支臂（411），所述調平座（41）的另一端鉸接有至少一個第二支臂（412），所述第一支臂（411）遠離調平座（41）的一端與旋轉部的一側鉸接，所述第二支臂（412）遠離調平座（41）的一端與調平伸縮件（42）的伸縮部鉸接。
4.根據權利要求3所述的一種精確標定裝置，其特征在于，所述調平伸縮件（42）包括調平伸縮氣缸（421），所述調平伸縮氣缸（421）設置在旋轉部上，所述調平伸縮氣缸（421）的推桿端部設置有連接球頭，所述第二支臂（412）遠離調平座（41）的一端設置有與連接球頭萬向配合連接的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊偉，伍瑋，
申請(專利權)人：四川中科卓爾光學有限公司，
類型：新型
國別省市：
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