【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人領域，具體涉及一種管道機器人。
技術介紹
1、供水管道或供熱管道埋于地下，長期使用后容易發生管道腐蝕、破損的問題，常規檢測難以滿足檢測需求，因此，目前需要使用管道機器人對管道進行檢測。
2、管道機器人是一種可沿細小管道內部、且攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業的機、電、儀一體化系統。
3、然而，現有的管道機器人，在管道內的觀測范圍有限，無法準確地獲知管道內的具體情況，從而影響檢測結果。
技術實現思路
1、本專利技術要解決的問題是：如何使得管道機器人能夠實現更大的觀測范圍。
2、為解決上述問題，本專利技術實施例提供了一種管道機器人，適于對存在液體流動的管道進行檢測，所述管道機器人包括：艙體，用于提供密閉腔室，所述腔室內設置有控制裝置，所述控制裝置適于獲取管道狀態信息，并基于所獲取的管道狀態信息控制所述管道機器人工作；其中，所述艙體內設置有：姿態調節結構，與所述控制裝置電連接，適于在所述控制裝置的控制下，調節所述管道機器人的俯仰角度。
3、可選地，所述姿態調節結構，包括：第二電機、與所述第二電機連接的支撐部件，以及與所述支撐部件連接的可移動部件；其中，所述第二電機與所述控制裝置連接，適于在所述控制裝置的控制下轉動；所述支撐部件，沿所述管道機器人前進方向固定在所述艙體內，在所述第二電機的驅動下轉動；所述可移動部件，適于在所述支撐部件轉動時，在所述支撐部件上移動，以調
4、可選地，所述艙體的外部，設置有推動結構；所述推動結構，適于在所述控制裝置的控制下，推動所述管道機器人運動。
5、可選地，所述推動結構包括：第一電機及螺旋槳，所述第一電機與所述控制裝置電連接。
6、可選地，所述螺旋槳包括：驅動軸、槳轂及槳葉，所述槳轂與所述驅動軸連接，所述驅動軸與所述第一電機連接。
7、可選地，所述推動結構，還包括：防護部件，固定在所述艙體上，且圍繞所述螺旋槳設置。
8、可選地，所述推動結構的數量為兩個，且沿所述管道機器人的前進方向在所述艙體的尾部對稱分布。
9、其中，所述艙體內還設置有體積調節結構，與所述控制裝置電連接，適于在所述控制裝置的控制下，調節所述艙體的體積。
10、可選地，所述體積調節結構，包括：第一調節缸，設置在所述第一調節缸內的活塞，與所述活塞連接的活塞桿，以及與所述控制裝置連接的第三電機；其中，所述第一調節缸的一端與所述艙體連通；所述活塞桿，適于在所述第三電機的驅動下，帶動所述活塞在所述第一調節缸內移動，以調整所述第一調節缸與所述艙體連通的體積大小。
11、可選地，所述體積調節結構，包括：第二調節缸，以及設置在所述第二調節缸內的第四電機；所述第四電機可以在所述控制裝置的控制下，調整所述第二調節缸與所述艙體連通的體積大小。
12、可選地，所述管道機器人還包括：至少一個柔性片狀結構，包括：固定端和自由端，所述固定端與所述艙體的外表面連接，所述自由端與所述艙體相分離。
13、可選地，，所述管道機器人還包括：長條結構，適于固定于所述艙體的外表面上，且沿所述艙體的外表面從所述尾部向所述頭部延伸。
14、可選地，所述長條結構裝載有配重材料。
15、可選地，所述管道機器人還包括：第一攝像頭及第二攝像頭，均位于所述艙體的表面；其中，所述第一攝像頭，適于獲取所述管道機器人前方管道內的圖像；所述第二攝像頭，適于獲取所述管道機器人后方管道內的圖像。
16、可選地，所述管道機器人還包括：尾部纜，所述尾部纜連接于所述艙體的尾部。
17、與現有技術相比，本專利技術實施例的技術方案具有以下優點：
18、應用本專利技術的方案，在艙體內設置有姿態調節結構，該姿態調節結構與控制裝置電連接，適于在控制裝置的控制下，調節所述管道機器人的俯仰角度，進而使得管道機器人能夠以多種姿態在管道內運動，實現更大的觀測范圍，最終可以更全面地獲得管道檢測結果。
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1.一種管道機器人，適于對存在液體的管道進行檢測，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述姿態調節結構，包括：
3.如權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述艙體的外部，設置有推動結構；所述推動結構，適于在所述控制裝置的控制下，推動所述管道機器人運動。
4.如權利要求3所述的管道機器人，其特征在于，所述推動結構包括：第一電機及螺旋槳，所述第一電機與所述控制裝置電連接。
5.如權利要求4所述的管道機器人，其特征在于，所述螺旋槳包括：驅動軸、槳轂及槳葉，所述槳轂與所述驅動軸連接，所述驅動軸與所述第一電機連接。
6.如權利要求4所述的管道機器人，其特征在于，所述推動結構，還包括：
7.如權利要求3所述的管道機器人，其特征在于，所述推動結構的數量為兩個，且沿所述管道機器人的前進方向在所述艙體的尾部對稱分布。
8.如權利要求1或3所述的管道機器人，其特征在于，所述艙體內還設置有體積調節結構，與所述控制裝置電連接，適于在所述控制裝置的控制下，調節所述艙體的體積。
10.如權利要求8所述的管道機器人，其特征在于，所述體積調節結構，包括：
11.如權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，還包括：至少一個柔性片狀結構，包括：固定端和自由端，所述固定端與所述艙體的外表面連接，所述自由端與所述艙體相分離。
12.如權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，還包括：長條結構，適于固定于所述艙體的外表面上，且沿所述艙體的外表面從尾部向頭部延伸。
13.如權利要求12所述的管道機器人，其特征在于，所述長條結構裝載有配重材料。
14.如權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，還包括：第一攝像頭及第二攝像頭，均位于所述艙體的表面；其中，所述第一攝像頭，適于獲取所述管道機器人前方管道內的圖像；所述第二攝像頭，適于獲取所述管道機器人后方管道內的圖像。
15.如權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，還包括：尾部纜，所述尾部纜連接于所述艙體的尾部。
...【技術特征摘要】
1.一種管道機器人，適于對存在液體的管道進行檢測，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述姿態調節結構，包括：
3.如權利要求1所述的管道機器人，其特征在于，所述艙體的外部，設置有推動結構；所述推動結構，適于在所述控制裝置的控制下，推動所述管道機器人運動。
4.如權利要求3所述的管道機器人，其特征在于，所述推動結構包括：第一電機及螺旋槳，所述第一電機與所述控制裝置電連接。
5.如權利要求4所述的管道機器人，其特征在于，所述螺旋槳包括：驅動軸、槳轂及槳葉，所述槳轂與所述驅動軸連接，所述驅動軸與所述第一電機連接。
6.如權利要求4所述的管道機器人，其特征在于，所述推動結構，還包括：
7.如權利要求3所述的管道機器人，其特征在于，所述推動結構的數量為兩個，且沿所述管道機器人的前進方向在所述艙體的尾部對稱分布。
8.如權利要求1或3所述的管道機器人，其特征在于，所述艙體內還設置有體積調節結構，與所述控制裝置電連接，適于在所述控制裝置的控制...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張繼鋒，白昊，汪宗御，朱正斌，宋小燦，
申請(專利權)人：嘉興大恒智能科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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