一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)制造技術(shù)

技術(shù)編號：41474391 閱讀：20 留言：0更新日期：2024-05-30 14:26

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，屬于移車機器人回轉(zhuǎn)機構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，包括板架，所述板架的下部四角均轉(zhuǎn)動連接有扭軸桿，所述扭軸桿的外部卡合連接有外齒圈，所述扭軸桿在板架的底部成對安裝，所述扭軸桿呈現(xiàn)為矩形分布，所述板架前部的左端設(shè)置有第一齒條，所述板架前部的右端設(shè)置有第二齒條，所述板架后部的左端設(shè)置有第三齒條，所述板架前部的右端設(shè)置有第四齒條，通過設(shè)置第四齒條、第三齒條、第一齒條和調(diào)節(jié)齒條的配合使用，最終達(dá)到了對四個動輪轉(zhuǎn)動至與四軸共圓向切的效果，同時對后部兩個動輪施加驅(qū)動控制，可以時整個移車機器人完成原地轉(zhuǎn)向的效果，以便于在一些空間受限的情況下進行有效掉頭。

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【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及移車機器人回轉(zhuǎn)機構(gòu)，更具體地說，它涉及一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)。

技術(shù)介紹

1、移車機器人通常指的是能夠移動和操控車輛的機器人，這些機器人可以在不需要人類干預(yù)的情況下，自主地移動和操作車輛，通常用于特定的應(yīng)用場景，比如智能停車廠、倉儲物流、車輛維護和智能交通系統(tǒng)。

2、跟隨社會的不斷發(fā)展，挪車機器人的使用將越來越頻繁，而我們在市場上所常見的挪車機器人，多是整體以長方形的板面對車輛底盤進行托起而挪動的，但是在這個挪車過程中時，我們發(fā)現(xiàn)到其大多數(shù)挪車機器人回轉(zhuǎn)機構(gòu)(及轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu))還是較為傳統(tǒng)的。

3、其較為傳統(tǒng)的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，雖然技術(shù)成熟可靠，但是還是呈現(xiàn)出傳統(tǒng)回轉(zhuǎn)機構(gòu)的一定缺陷，具體為，其轉(zhuǎn)向?qū)喌霓D(zhuǎn)向角度其幅度受限較大，這使得挪車機器人雖然可以完成對車輛的挪動，但是，在一些空間受限的地點不太容易對車輛進行掉頭。

4、雖然現(xiàn)有技術(shù)所公布了一種挪車機器人用旋轉(zhuǎn)工作臺，公告號：cn217347754u，我們在對其技術(shù)分析時發(fā)現(xiàn)，其雖然完成了對車輛的扭轉(zhuǎn)掉頭，但是其裝置整體體現(xiàn)為圓臺形，如此一來，由于現(xiàn)有車輛其地盤多數(shù)為長方形，其裝置圓形板若是設(shè)置較大(直徑大于車輛底盤的長)，雖然可以完成對車輛的掉頭，但是機器人在移動時容易占用車道，而若是設(shè)置較小可以正好放置在車輛底盤下方，會使得對的車輛抬動容易受力不均勻，使車輛容易偏斜出挪車機器人，總體來說其使用不夠方便，受限較大不易使用。

5、所以，為了減小挪車機器人在對車輛掉頭所需空間，我們提出了一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)。

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技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供了如下技術(shù)方案：

2、一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括板架，其特征在于：所述板架的下部四角均轉(zhuǎn)動連接有扭軸桿，所述扭軸桿的外部卡合連接有外齒圈，所述扭軸桿在板架的底部成對安裝，所述扭軸桿呈現(xiàn)為矩形分布，所述板架前部的左端設(shè)置有第一齒條，所述板架前部的右端設(shè)置有第二齒條，所述板架后部的左端設(shè)置有第三齒條，所述板架前部的右端設(shè)置有第四齒條，所述第一齒條、第三齒條、第四齒條和第二齒條均與外齒圈嚙合連接，所述板架下部的前端安裝有調(diào)整框架，所述第一齒條和第二齒條分別設(shè)置在調(diào)整框架的左端和右端，所述第一齒條、第二齒條和調(diào)整框架所組成的整體在板架的下部前后移動，所述調(diào)整框架的右端設(shè)置有驅(qū)動桿和調(diào)節(jié)齒條，所述調(diào)節(jié)齒條和外齒圈活動連接，所述扭軸桿的下部安裝有動輪，所述扭軸桿下部動輪可進行角度調(diào)整，四個所述扭軸桿的下部動輪轉(zhuǎn)動角度均可與四個扭軸桿軸心共圓做切角，所述第三齒條的長度大于第四齒條的長度；

3、進一步地，所述外齒圈的外圈半徑為r，所述第一齒條的長度為n，四個所述扭軸桿所構(gòu)矩形長為l，四個所述扭軸桿所構(gòu)矩形寬為m，所述外齒圈下部的動輪轉(zhuǎn)動切角為a，所述第一齒條和外齒圈存在幾何關(guān)系，具體為四個所述扭軸桿所構(gòu)矩形對角線較小的夾角為c且c與a存在幾何關(guān)系，具體為a＝90°-c，四個所述扭軸桿所構(gòu)矩形對角線較小的夾角a與其共圓具有幾何關(guān)系，具體為以及所述第三齒條的長度為j，所述第三齒條下側(cè)的動輪轉(zhuǎn)動切角為b，所述第三齒條的長度與a存在幾何關(guān)系，具體為其中b＝180°-a，所述第四齒條的長度為t，其

4、進一步地，所述板架前端右側(cè)的外齒圈與第二齒條嚙合連接，所述第二齒條的后端固定連接有連接塊，所述連接塊做斜面處理，所述調(diào)節(jié)齒條遠(yuǎn)離外齒圈的一端設(shè)置有回折板，所述回折板的一端為對折狀，所述回折板的另一端做斜面處理，所述回折板的斜面與連接塊的斜面滑動連接，所述調(diào)節(jié)齒條的長度為z且所述回折板的斜面固定連接有滑塊，所述滑塊與連接塊卡合滑動。

5、進一步地，所述調(diào)整框架右端的前部開設(shè)有貫穿槽，所述調(diào)整框架右端兩側(cè)均設(shè)置活動槽，所述第二齒條的兩端均通過活動槽與調(diào)整框架滑動連接，所述調(diào)節(jié)齒條與貫穿槽前后位置相對應(yīng)，所述調(diào)節(jié)齒條與貫穿槽活動連接，所述調(diào)整框架右端的兩側(cè)均安裝有滑桿，所述第二齒條的兩端均與滑桿滑動連接。

6、進一步地，所述板架的中部固定連接有安裝架，所述安裝架的兩側(cè)均栓接有調(diào)控電機，所述調(diào)控電機的輸出端栓接有螺桿，所述螺桿對稱分布在安裝架的兩側(cè)，所述第三齒條的前端固定連接有活動桿，所述活動桿遠(yuǎn)離第三齒條的一端與第四齒條固定連接，所述調(diào)整框架的中部固定連接有連接桿，所述連接桿分布在活動桿的中部，所述連接桿的內(nèi)部為空心且開設(shè)有螺紋，所述連接桿與螺桿螺紋連接，所述板架的下部對稱且固定連接有限制架，所述板架的下部對稱安裝有限制桿，所述限制桿的一端與調(diào)整框架滑動連接，所述限制桿的另一端與活動桿滑動連接，所述驅(qū)動桿的外側(cè)與調(diào)整框架栓接，所述驅(qū)動桿的前端與調(diào)節(jié)齒條栓接。

7、進一步地，所述板架的下部四角均設(shè)置有限制件，所述限制件在板架的下側(cè)非對稱安裝，所述限制件的上部栓接有固定桿，所述固定桿的上端與板架固定連接，所述扭軸桿的上部固定連接有內(nèi)齒圈，所述扭軸桿的上端轉(zhuǎn)動連接有緩沖液壓桿，所述緩沖液壓桿的外側(cè)安裝有彈簧，所述固定桿的兩端均與外齒圈搭接。

8、進一步地，所述第四齒條的內(nèi)部設(shè)置為空心，所述第四齒條的外側(cè)開設(shè)缺口，所述第四齒條的內(nèi)部滑動連接有卡接齒條，所述卡接齒條的一端為豎直狀并與第四齒條滑動連接，所述卡接齒條的另一端為弧形，所述卡接齒條弧形的一端內(nèi)側(cè)開設(shè)嚙合齒，所述卡接齒條通過嚙合齒與外齒圈活動連接，所述第四齒條的外側(cè)安裝有拉簧，所述卡接齒條的豎直端設(shè)置有凸塊，所述拉簧的一端與卡接齒條栓接，所述拉簧的另一端與活動桿栓接。

9、綜上所述，本專利技術(shù)具有以下有益效果：

10、1、通過在板架下端的后部安裝第三齒條和第四齒條，用于對板架后端對輪的扭轉(zhuǎn)控制，通過設(shè)置第一齒條和調(diào)節(jié)齒條以及外齒圈的配合使用，用來對板架前部對輪的轉(zhuǎn)動進行額外操控，具體為，調(diào)節(jié)齒條與第一齒條齒牙朝向相反，使得在調(diào)節(jié)齒條延伸時可以對板架下端右側(cè)的外齒圈進行旋轉(zhuǎn)，使得板架下端右側(cè)的動輪可以與四個扭軸桿軸心共圓進行相切，而板架下端左側(cè)的動輪在調(diào)整框架后移時會發(fā)生逆時針旋轉(zhuǎn)，帶動此動輪與共圓進行相切，通過設(shè)置第三齒條和第四齒條可以進行前移活動以帶動板架后端對輪進行同步逆時針旋轉(zhuǎn)；

11、2、通過設(shè)置第四齒條、第三齒條、第一齒條和調(diào)節(jié)齒條的配合使用，最終達(dá)到了對四個動輪轉(zhuǎn)動至與四軸共圓向切的效果，同時對后部兩個動輪施加驅(qū)動控制，可以時整個移車機器人完成原地轉(zhuǎn)向的效果，以便于在一些空間受限的情況下進行有效掉頭；

12、3、幾何關(guān)系中a＝90°-c，而由此一來當(dāng)確定外齒圈的規(guī)格以及四個扭軸桿的位置后即可卻確定第三齒條、第一齒條、第四齒條的長度，以便于生產(chǎn)車間對定制機器人車型規(guī)格確定，同時又有利于調(diào)整機器人規(guī)格以適應(yīng)市場主流。

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【技術(shù)保護點】

1.一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于：所述外齒圈(18)的外圈半徑為r，所述第一齒條(21)的長度為N，四個所述扭軸桿(7)所構(gòu)矩形長為L，四個所述扭軸桿(7)所構(gòu)矩形寬為M，所述外齒圈(18)下部的動輪轉(zhuǎn)動切角為a，所述第一齒條(21)和外齒圈(18)存在幾何關(guān)系，具體為四個所述扭軸桿(7)所構(gòu)矩形對角線較小的夾角為c且c與a存在幾何關(guān)系，具體為a＝90°-c，四個所述扭軸桿(7)所構(gòu)矩形對角線較小的夾角a與其共圓具有幾何關(guān)系，具體為以及所述第三齒條(10)的長度為J，所述第三齒條(10)下側(cè)的動輪轉(zhuǎn)動切角為b，所述第三齒條(10)的長度與a存在幾何關(guān)系，具體為其中b＝180°-a，所述第四齒條(12)的長度為T，其

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于：所述調(diào)整框架(8)右端的前部開設(shè)有貫穿槽，所述調(diào)整框架(8)右端兩側(cè)均設(shè)置活動槽，所述第二齒條(26)的兩端均通過活動槽與調(diào)整框架(8)滑動連接，所述調(diào)節(jié)齒條(25)與貫穿槽前后位置相對應(yīng)，所述調(diào)節(jié)齒條(25)與貫穿槽活動連接，所述調(diào)整框架(8)右端的兩側(cè)均安裝有滑桿(27)，所述第二齒條(26)的兩端均與滑桿(27)滑動連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于：所述板架(1)的中部固定連接有安裝架(5)，所述安裝架(5)的兩側(cè)均栓接有調(diào)控電機(2)，所述調(diào)控電機(2)的輸出端栓接有螺桿(3)，所述螺桿(3)對稱分布在安裝架(5)的兩側(cè)，所述第三齒條(10)的前端固定連接有活動桿(11)，所述活動桿(11)遠(yuǎn)離第三齒條(10)的一端與第四齒條(12)固定連接，所述調(diào)整框架(8)的中部固定連接有連接桿(9)，所述連接桿(9)分布在活動桿(11)的中部，所述連接桿(9)的內(nèi)部為空心且開設(shè)有螺紋，所述連接桿(9)與螺桿(3)螺紋連接，所述板架(1)的下部對稱且固定連接有限制架(4)，所述板架(1)的下部對稱安裝有限制桿(6)，所述限制桿(6)的一端與調(diào)整框架(8)滑動連接，所述限制桿(6)的另一端與活動桿(11)滑動連接，所述驅(qū)動桿(24)的外側(cè)與調(diào)整框架(8)栓接，所述驅(qū)動桿(24)的前端與調(diào)節(jié)齒條(25)栓接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于：所述板架(1)的下部四角均設(shè)置有限制件(19)，所述限制件(19)在板架(1)的下側(cè)非對稱安裝，所述限制件(19)的上部栓接有固定桿(20)，所述固定桿(20)的上端與板架(1)固定連接，所述扭軸桿(7)的上部固定連接有內(nèi)齒圈(15)，所述扭軸桿(7)的上端轉(zhuǎn)動連接有緩沖液壓桿(13)，所述緩沖液壓桿(13)的外側(cè)安裝有彈簧(14)，所述固定桿(20)的兩端均與外齒圈(18)搭接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于：所述第四齒條(12)的內(nèi)部設(shè)置為空心，所述第四齒條(12)的外側(cè)開設(shè)缺口，所述第四齒條(12)的內(nèi)部滑動連接有卡接齒條(16)，所述卡接齒條(16)的一端為豎直狀并與第四齒條(12)滑動連接，所述卡接齒條(16)的另一端為弧形，所述卡接齒條(16)弧形的一端內(nèi)側(cè)開設(shè)嚙合齒，所述卡接齒條(16)通過嚙合齒與外齒圈(18)活動連接，所述第四齒條(12)的外側(cè)安裝有拉簧(17)，所述卡接齒條(16)的豎直端設(shè)置有凸塊，所述拉簧(17)的一端與卡接齒條(16)栓接，所述拉簧(17)的另一端與活動桿(11)栓接。

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【技術(shù)特征摘要】

1.一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于：所述外齒圈(18)的外圈半徑為r，所述第一齒條(21)的長度為n，四個所述扭軸桿(7)所構(gòu)矩形長為l，四個所述扭軸桿(7)所構(gòu)矩形寬為m，所述外齒圈(18)下部的動輪轉(zhuǎn)動切角為a，所述第一齒條(21)和外齒圈(18)存在幾何關(guān)系，具體為四個所述扭軸桿(7)所構(gòu)矩形對角線較小的夾角為c且c與a存在幾何關(guān)系，具體為a＝90°-c，四個所述扭軸桿(7)所構(gòu)矩形對角線較小的夾角a與其共圓具有幾何關(guān)系，具體為以及所述第三齒條(10)的長度為j，所述第三齒條(10)下側(cè)的動輪轉(zhuǎn)動切角為b，所述第三齒條(10)的長度與a存在幾何關(guān)系，具體為其中b＝180°-a，所述第四齒條(12)的長度為t，其

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于：所述板架(1)前端右側(cè)的外齒圈(18)與第二齒條(26)嚙合連接，所述第二齒條(26)的后端固定連接有連接塊(23)，所述連接塊(23)做斜面處理，所述調(diào)節(jié)齒條(25)遠(yuǎn)離外齒圈(18)的一端設(shè)置有回折板(22)，所述回折板(22)的一端為對折狀，所述回折板(22)的另一端做斜面處理，所述回折板(22)的斜面與連接塊(23)的斜面滑動連接，所述調(diào)節(jié)齒條(25)的長度為z且所述回折板(22)的斜面固定連接有滑塊(28)，所述滑塊(28)與連接塊(23)卡合滑動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于移車機器人的回轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于：所述板架(1)的中部固定連接有...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐丹文，徐耀剛，
申請(專利權(quán))人：杭州立丹機械有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：

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