【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛，特別涉及一種車輛防碰撞的預警方法、裝置、車輛及存儲介質。
技術介紹
1、相關技術中，通過車輛前側及后側的超聲波探頭進行識別并記憶車身側方(在超聲波探頭探測區域內)的靜止障礙物，再綜合車輛當前的行駛方向、車輛的方向盤轉角信息等，計算并判斷車輛與障礙物是否存在碰撞的風險，并通過車輛的雷達圖文進行警示。
2、然而，相關技術中根據車輛的超聲波探頭識別靜止障礙物，并利用車身信息計算碰撞風險，造成對障礙物的識別具有單一性，降低了車輛防碰撞的全面性和實時性，并且降低了車輛的安全性，無法滿足用戶的駕乘需求，亟待解決。
技術實現思路
1、本申請提供一種車輛防碰撞的預警方法、裝置、車輛及存儲介質，以解決相關技術中根據車輛的超聲波探頭識別靜止障礙物，并利用車身信息計算碰撞風險，造成對障礙物的識別具有單一性，降低了車輛防碰撞的全面性和實時性，并且降低了車輛的安全性的問題。
2、本申請第一方面實施例提供一種車輛防碰撞的預警方法，包括以下步驟：檢測車輛是否處于防碰撞工況；在檢測到所述車輛處于所述防碰撞工況的情況下，采集車輛的至少一張側身圖像，并根據所述至少一張側身圖像識別障礙物；獲取所述障礙物與所述車輛之間的實際距離，根據所述實際距離識別所述障礙物與所述車輛之間的相對運動情況，并根據所述相對運動情況判斷所述車輛是否滿足預設防碰撞報警條件，其中，若所述車輛滿足所述預設防碰撞報警條件，則控制所述車輛進行防碰撞報警。
3、通過上述技術方案，能夠在檢測到車輛處于防碰
4、可選地，在本申請的一個實施例中，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：若所述車輛不滿足所述預設防碰撞報警條件，則控制所述車輛解除報警。
5、通過上述技術方案，能夠在車輛不滿足預設防碰撞報警條件時，控制車輛解除防碰撞報警，有效的提升了車輛防碰撞預警的實時性，并且提升用戶的駕乘體驗。
6、可選地，在本申請的一個實施例中，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：根據所述至少一張側身圖像判斷距離所述車輛的有效視野范圍內是否存在所述障礙物；如果不存在所述障礙物，則控制所述車輛解除報警。
7、通過上述技術方案，能夠根據車輛的側身圖像檢測到距離車輛的一定視野范圍內不存在障礙物時，則車輛解除報警，有效的提升了車輛防碰撞預警的實時性，提升了車輛的智能化水平。
8、可選地，在本申請的一個實施例中，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：根據多個時刻的所述實際距離計算與所述障礙物之間的多個時刻的橫向距離；根據所述多個時刻的橫向距離得到所述障礙物的橫向距離變化趨勢，并在所述橫向距離變化趨勢為遠離趨勢的情況下，控制所述車輛解除報警。
9、通過上述技術方案，能夠根據車輛與障礙物之間的多個時刻的實際距離計算車輛與障礙物之間的多個時刻的橫向距離，以在橫向距離的變化趨勢為遠離趨勢的情況下，控制車輛解除報警，有效的提升了車輛防碰撞預警的實時性和準確性。
10、可選地，在本申請的一個實施例中，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：獲取所述車輛的后側超聲波雷達探測的與所述障礙物之間的距離；判斷所述距離是否大于預設接觸報警閾值；如果大于所述預設接觸報警閾值，則控制所述車輛解除報警。
11、通過上述技術方案，能夠獲取車輛的后側超聲波雷達探測的與障礙物之間的距離，在距離大于接觸報警閾值時，則控制車輛解除報警，有效的提升了車輛防碰撞預警的實時性和可靠性。
12、可選地，在本申請的一個實施例中，所述檢測車輛是否處于防碰撞工況，包括：采集所述車輛的整車狀態，且在所述整車狀態滿足預設防碰撞條件時，控制所述車輛處于所述防碰撞工況；或者，接收用戶的防碰撞預警指令，響應所述防碰撞預警指令，控制所述車輛處于所述防碰撞工況。
13、通過上述技術方案，能夠在車輛的整車狀態滿足防碰撞條件時，控制車輛進入防碰撞工況，也可以接收用戶的防碰撞預警指令，根據用戶的防碰撞預警指令，控制車輛進入防碰撞工況，有效的提升了車輛的交互性。
14、可選地，在本申請的一個實施例中，所述控制所述車輛進行防碰撞報警，包括：根據所述至少一張側身圖像確定所述障礙物的實際類型；根據所述實際類型匹配所述車輛對應的目標報警方式，按照所述目標報警方式進行防碰撞報警。
15、通過上述技術方案，能夠根據車輛的側身圖像確定障礙物的實際類型，以匹配車輛對應的報警方式，按照報警方式進行防碰撞報警，提升了車輛防碰撞預警的多樣性，提高用戶的駕乘體驗。
16、本申請第二方面實施例提供一種車輛防碰撞的預警裝置，包括：檢測模塊，用于檢測車輛是否處于防碰撞工況；第一處理模塊，用于在檢測到所述車輛處于所述防碰撞工況的情況下，采集車輛的至少一張側身圖像，并根據所述至少一張側身圖像識別障礙物；控制模塊，用于獲取所述障礙物與所述車輛之間的實際距離，根據所述實際距離識別所述障礙物與所述車輛之間的相對運動情況，并根據所述相對運動情況判斷所述車輛是否滿足預設防碰撞報警條件，其中，若所述車輛滿足所述預設防碰撞報警條件，則控制所述車輛進行防碰撞報警。
17、通過上述技術方案，車輛防碰撞的預警裝置能夠在檢測到車輛處于防碰撞工況的情況下，根據所采集的車輛的側身圖像識別障礙物，獲取障礙物與車輛之間的實際距離，從而識別障礙物與車輛之間的相對運動情況，進而在車輛滿足防碰撞報警條件時，控制車輛進行防碰撞報警，有效的提升了車輛防碰撞的全面性和實時性，并且提升了車輛的安全性。
18、可選地，在本申請的一個實施例中，本申請實施例的裝置還包括：第二處理模塊，用于在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，若所述車輛不滿足所述預設防碰撞報警條件，則控制所述車輛解除報警。
19、通過上述技術方案，車輛防碰撞的預警裝置能夠在車輛不滿足預設防碰撞報警條件時，控制車輛解除防碰撞報警，有效的提升了車輛防碰撞預警的實時性，并且提升用戶的駕乘體驗。
20、可選地，在本申請的一個實施例中，本申請實施例的裝置還包括：判斷模塊，用于在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，根據所述至少一張側身圖像判斷距離所述車輛的有效視野范圍內是否存在所述障礙物；第三處理模塊，用于在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，如果不存在所述障礙物，則控制所述車輛解除報警。
21、通過上述技術方案，車輛防碰撞的預警裝置能夠根據車輛的側身圖像檢測到距離車輛的一定視野范圍內不存在障礙物時，則車輛解除報警，有效的提升了車輛防碰撞預警的實時性，提升了車輛的智能化水平。
22、可選地，在本申請的一個實施例中，本申請實施例的裝置還包括：計算模塊，用于在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，根據多個時本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛防碰撞的預警方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測車輛是否處于防碰撞工況，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述車輛進行防碰撞報警，包括：
8.一種車輛防碰撞的預警裝置，其特征在于，包括：
9.一種車輛，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序，以實現如權利要求1-7任一項所述的車輛防碰撞的預警方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行，以
...【技術特征摘要】
1.一種車輛防碰撞的預警方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述車輛進行防碰撞報警之后，還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測車輛是否處于防...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李帥，王麗麗，譚明偉，侯坤鋒，楊立秋，趙旭，
申請(專利權)人：中國第一汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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