【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動設備領域，尤其是涉及一種機器人感應機構及配送型機器人。
技術介紹
1、目前，機器人在多領域得到廣泛應用，尤其是配送型機器人的使用范圍越來越廣。根據用戶的需求，配送型機器人應用于不同場景下，即要求配送型機器人需適應實際運行環境復雜的光照條件和路況等環境條件，以實現對物品的安全轉移或配送。所以，對于配送型機器人的避障等功能要求較高。尤其是對于目標較小的兒童等類似的障礙物，如何實現對其可靠避障檢測成為亟待解決的問題。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供一種機器人感應機構及配送型機器人，能夠對目標較小的障礙物可靠避障檢測。
2、本申請提供了一種機器人感應機構，包括設于機器人底盤上的前置感應裝置和后置感應裝置；
3、所述前置感應裝置和所述后置感應裝置均位于機器人的中軸線上；
4、在水平面上，所述前置感應裝置的掃描角度為第一預設角度，所述后置感應裝置的掃描角度為第二預設角度，所述第一預設角度和所述第二預設角度之和大于360度；
5、所述前置感應裝置和所述后置感應裝置在所述機器人的左右兩側形成的每個盲區沿所述機器人前后方向的長度小于220mm。
6、在上述技術方案中，進一步地，所述前置感應裝置和所述后置感應裝置均為tof雷達；
7、在所述機器人的左右方向上，所述盲區的長度小于250mm。
8、在上述技術方案中，進一步地，所述機器人的底盤設置有驅動輪；
9、所述前置感應裝置距離所述驅動
10、所述后置感應裝置距離所述驅動輪的中心距在230～255mm之間；
11、所述第二預設角度小于所述第一預設角度。
12、在上述技術方案中，進一步地，所述前置感應裝置的掃描面與所述后置感應裝置的掃描面處于同一水平高度；
13、所述前置感應裝置的掃描面的對地高度和所述后置感應裝置的掃描面的對地高度均在130mm至160mm之間。
14、在上述技術方案中，進一步地，所述機器人的前部開設有第一內置槽，所述前置感應裝置安裝于所述第一內置槽的中部，所述第一內置槽的兩端分別向所述機器人的左右兩側延伸；
15、所述機器人的后部方開設有第二內置槽，所述后置感應裝置安裝于所述第二內置槽的中部，所述第二內置槽的兩端分別向所述機器人的左右兩側延伸。
16、在上述技術方案中，進一步地，還包括前部避障立體視覺裝置，所述前部避障立體視覺裝置位于所述前置感應裝置的正下方；
17、所述前部避障立體視覺的拍攝部朝向斜上方設置，所述前部避障立體視覺的拍攝部與水平面的夾角在30°至45°之間。
18、在上述技術方案中，進一步地，還包括側部避障立體視覺裝置；
19、所述機器人的左右兩側對稱設置有所述側部避障立體視覺裝置，所述側部避障立體視覺裝置的對地高度在1.0m以內；
20、所述側部避障立體視覺裝置的拍攝部朝向所述機器人外側的斜下方設置，所述側部避障立體視覺裝置的拍攝部與豎直方向的夾角在10°至15°之間。
21、在上述技術方案中，進一步地，還包括前部防跌落立體視覺裝置；
22、所述機器人包括機身，所述機身的前部設置有第一屏幕；所述前部防跌落立體視覺裝置位于所述機身的前部中央，且所述前部防跌落立體視覺裝置位于所述第一屏幕的下方；所述前部防跌落立體視覺裝置的對地高度在40cm至80cm之間；
23、所述前部防跌落立體視覺的拍攝部朝向斜下方設置，所述前部防跌落立體視覺的拍攝部與水平面的夾角在40°至50°之間。
24、在上述技術方案中，進一步地，還包括人體圖像采集裝置、頂棚圖像采集裝置和餐盤識別攝像頭；
25、所述機器人包括頭部和機身，所述頭部的前部設置有第二屏幕；所述人體圖像采集裝置位于所述頭部的前部中央，且所述人體圖像采集裝置位于所述第二屏幕的上方；所述圖像采集裝置的對地高度在100cm至120cm之間，所述人體圖像采集裝置嵌入所述第二屏幕的玻璃蓋板里并豎直放置；
26、所述機器人的頭部后方設置有支撐部，所述頂棚圖像采集裝置安裝于所述支撐部，以獲取并識別行進路徑上的天花板上的信息；
27、所述機器人的機身設置有沿高度方向排布的多層置物平臺，每個置物平臺的下表面均設置有餐盤識別攝像頭；所述支撐部設置有餐盤識別攝像頭，以與位于頂層的置物平臺對應；所述餐盤識別攝像頭與對應的置物平臺的距離在20cm至30cm之間。
28、本申請還提供了一種配送型機器人，包括上述方案所述的機器人感應機構。
29、與現有技術相比，本申請的有益效果為：
30、本申請提供的機器人感應機構可應用于各類型機器人，尤其是配送型機器人。機器人感應機構具體包括前置感應裝置和后置感應裝置，前置感應裝置和后置感應裝置均位于機器人的中軸線上。其中，前置感應裝置位于機器人的中軸線的前端，前置感應裝置具有平行地面的掃描面，在機器人行進過程中，用于識別機器人前方的障礙物。后置感應裝置位于機器人的中軸線的后端，后置感應裝置也具有平行地面的掃描面，在機器人行進過程中，用于識別機器人后方的障礙物。
31、在水平面上，前置感應裝置的掃描面呈扇形，前置感應裝置的掃描面的掃描角度為第一預設角度。后置感應裝置的掃描面呈扇形，且后置感應裝置的掃描面的掃描角度為第二預設角度。第一預設角度和第二預設角度之和大于360度，即前置感應裝置和后置感應裝置共同作用，可實現對機器人較遠處360°的全方位避障。
32、當障礙物位于前置感應裝置的掃描范圍覆蓋的區域、后置感應裝置的掃描范圍覆蓋的區域或前置感應裝置的掃描范圍和后置感應裝置的掃描范圍重疊覆蓋的區域時，機器人能夠對障礙物識別并避障。在機器人的左右兩側，前置感應裝置的掃描范圍和后置感應裝置的掃描范圍均未覆蓋的區域為機器人的盲區，當障礙物完全被盲區覆蓋時，機器人不能對障礙物識別并避障。
33、本申請限定了前置感應裝置和后置感應裝置在機器人的左右兩側形成的盲區沿機器人前后方向的長度小于220mm。也就是說，當較小的障礙物，如兒童的腿部進入機器人的盲區的任何位置時，均能夠超出盲區的覆蓋范圍，從而進入機器人的掃描范圍內，被前置感應裝置和/或后置感應裝置捕捉，以使機器人能夠對其識別并避障，避免與其發生碰撞。
34、本申請還提供了配送型機器人，包括上述方案所述的機器人感應機構。基于上述分析可知，配送型機器人同樣具有上述有益效果，在此不再贅述。
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1.一種機器人感應機構，其特征在于，包括設于機器人底盤上的前置感應裝置和后置感應裝置；
2.根據權利要求1所述的機器人感應機構，其特征在于，所述前置感應裝置和所述后置感應裝置均為TOF雷達；
3.根據權利要求1所述的機器人感應機構，其特征在于，所述機器人的底盤設置有驅動輪；
4.根據權利要求1-3中任一項所述的機器人感應機構，其特征在于，所述前置感應裝置的掃描面與所述后置感應裝置的掃描面處于同一水平高度；
5.根據權利要求1所述的機器人感應機構，其特征在于，所述機器人的前部開設有第一內置槽，所述前置感應裝置安裝于所述第一內置槽的中部，所述第一內置槽的兩端分別向所述機器人的左右兩側延伸；
6.根據權利要求2所述的機器人感應機構，其特征在于，還包括前部避障立體視覺裝置，所述前部避障立體視覺裝置位于所述前置感應裝置的正下方；
7.根據權利要求1所述的機器人感應機構，其特征在于，還包括側部避障立體視覺裝置；
8.根據權利要求1所述的機器人感應機構，其特征在于，還包括前部防跌落立體視覺裝置；
9
10.一種配送型機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9中任一項所述的機器人感應機構。
...【技術特征摘要】
1.一種機器人感應機構，其特征在于，包括設于機器人底盤上的前置感應裝置和后置感應裝置；
2.根據權利要求1所述的機器人感應機構，其特征在于，所述前置感應裝置和所述后置感應裝置均為tof雷達；
3.根據權利要求1所述的機器人感應機構，其特征在于，所述機器人的底盤設置有驅動輪；
4.根據權利要求1-3中任一項所述的機器人感應機構，其特征在于，所述前置感應裝置的掃描面與所述后置感應裝置的掃描面處于同一水平高度；
5.根據權利要求1所述的機器人感應機構，其特征在于，所述機器人的前部開設有第一內置槽，所述前置感應裝置安裝于所述第一內置槽的中部，所述第一內置槽...
【專利技術屬性】
技術研發人員：溫天宇，姚祖友，張杰，王毅可，
申請(專利權)人：上海擎朗智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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