【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及工程機械，更具體地說，涉及一種負載吊具下降速度控制系統(tǒng)、方法以及堆高機。
技術(shù)介紹
1、對于設(shè)置有吊具的工程機械，可以用于裝卸、堆碼和搬運負載。以主要用于中轉(zhuǎn)集裝箱的堆高機為例，其在作業(yè)的時候需要通過吊具吊取集裝箱中轉(zhuǎn)，進行取放作業(yè)。然而，受限于吊具結(jié)構(gòu)，目前在利用堆高機將吊取的集裝箱進行堆放時，是由司機手動控制吊具下降速度，或者直接不控制速度，而使吊具以較高速度下降。
2、然而，當由司機手動控制吊具下降速度時，完全依賴于司機的操控，這一方面增加了司機的工作量，另一方面對司機的操控經(jīng)驗有較高的要求；而當不控制速度，而使吊具以較高速度下降時，雖然降低了司機的工作量，但容易造成集裝箱損壞，同時下降到底后，存在較大的沖擊也會影響吊具的使用壽命。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請實施例致力于提供一種負載吊具下降速度控制系統(tǒng)、方法以及堆高機，以解決由司機操作控制吊具下降速度，或直接不控制吊具下降速度所造成的問題，實現(xiàn)對負載吊具下降速度的自動控制，從而降低司機的操作復(fù)雜度和工作量，并提高吊具和集裝箱使用壽命。
2、第一方面，本專利技術(shù)提供一種負載吊具下降速度控制系統(tǒng)，應(yīng)用于利用吊具中轉(zhuǎn)負載的工程機械，所述系統(tǒng)包括：圖像采集單元、高度識別單元，以及主控單元；
3、所述圖像采集單元布置在工程機械上，用于采集目標圖像；
4、其中，所述目標圖像為吊具在吊取負載后下降過程中的圖像；
5、所述高度識別單元與所述圖像采集單元連接，用于基
6、其中，所述目標距離為所述負載下端相對于目標位置的高度；所述目標位置為所述負載所要放置的位置；
7、所述主控單元與所述高度識別單元連接，用于基于所述目標距離調(diào)整所述吊具的下降速度控制閥的開度。
8、在一種可能的實施方式中，所述主控單元分別連接所述工程機械的操作手柄和所述圖像采集單元，用于在接收到目標信號時，觸發(fā)所述圖像采集單元采集所述目標圖像；
9、其中，所述目標信號在所述操作手柄被操作用于控制所述吊具下降時生成。
10、在一種可能的實施方式中，所述主控單元連接所述工程機械的吊具高度檢測單元，用于在獲取到所述吊具的高度時，將所述吊具的高度發(fā)送給所述圖像采集單元，以使所述圖像采集單元基于所述吊具的高度調(diào)整拍攝的角度。
11、在一種可能的實施方式中，所述主控單元在所述目標距離屬于第一預(yù)設(shè)距離范圍時，調(diào)整所述開度至第一預(yù)設(shè)開度；
12、所述主控單元在所述目標距離屬于第二預(yù)設(shè)距離范圍時，調(diào)整所述開度至第二預(yù)設(shè)開度；
13、所述主控單元在所述目標距離屬于第三預(yù)設(shè)距離范圍時，調(diào)整所述開度至第三預(yù)設(shè)開度；
14、其中，所述第一預(yù)設(shè)距離范圍的下限值等于所述第二預(yù)設(shè)距離范圍的上限值，所述第二預(yù)設(shè)距離范圍的下限值等于所述第三預(yù)設(shè)距離范圍的上限值；
15、所述第一預(yù)設(shè)開度大于所述第二預(yù)設(shè)開度，所述第二預(yù)設(shè)開度大于所述第三預(yù)設(shè)開度。
16、在一種可能的實施方式中，所述圖像采集單元為球機攝像頭。
17、在一種可能的實施方式中，所述球機攝像頭設(shè)置為多個，且多個所述球機攝像頭從不同角度采集所述目標圖像。
18、在一種可能的實施方式中，所述圖像采集單元布置在所述工程機械的駕駛室頂部。
19、在一種可能的實施方式中，所述高度識別單元為工控機；所述主控單元為所述工程機械的整車控制器。
20、第二方面，本專利技術(shù)提供一種應(yīng)用于本專利技術(shù)第一方面所述的負載吊具下降速度控制系統(tǒng)的負載吊具下降速度控制方法，包括：
21、獲取目標圖像；
22、其中，所述目標圖像為由布置在工程機械上的圖像采集單元拍攝的吊具在吊取負載后下降過程中的圖像；
23、基于所述目標圖像，確定目標距離，以使所述負載吊具下降速度控制系統(tǒng)的主控單元基于所述目標距離，調(diào)整所述吊具的下降速度控制閥的開度；
24、其中，所述目標距離為所述負載下端相對于目標位置的高度；所述目標位置為所述負載所要放置的位置。
25、第三方面，本專利技術(shù)提供一種堆高機，包括：堆高機本體和本專利技術(shù)第一方面所述的負載吊具下降速度控制系統(tǒng)。
26、本專利技術(shù)提供的應(yīng)用于利用吊具中轉(zhuǎn)負載的工程機械的負載吊具下降速度控制系統(tǒng)，包括圖像采集單元、高度識別單元，以及主控單元；其中，首先通過布置在工程機械上的圖像采集單元采集吊具在吊取負載后下降過程中的圖像(目標圖像)，然后通過與圖像采集單元連接的高度識別單元，對目標圖像進行識別，以確定出負載下端相對于負載所要放置的位置(目標位置)的高度作為目標距離，最后以通過與高度識別單元連接的主控單元，基于目標距離調(diào)整吊具的下降速度控制閥的開度。而因為下降速度控制閥的開度與吊具的下降速度成正比，因此實現(xiàn)了基于負載下端相對于負載所要放置位置的高度對吊具下降速度的實時自動調(diào)節(jié)，從而一方面降低了司機的操作復(fù)雜度，另一方面可在高度較大時，使吊具以較快的速度下降，而在高度較小時，減小吊具下降速度，進而避免吊具以較快速度放置負載時，對負載和吊具所造成的沖擊，也即提高了吊具和負載的使用壽命。
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1.一種負載吊具下降速度控制系統(tǒng)，應(yīng)用于利用吊具中轉(zhuǎn)負載的工程機械，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：圖像采集單元、高度識別單元，以及主控單元；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述主控單元分別連接所述工程機械的操作手柄和所述圖像采集單元，用于在接收到目標信號時，觸發(fā)所述圖像采集單元采集所述目標圖像；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述主控單元連接所述工程機械的吊具高度檢測單元，用于在獲取到所述吊具的高度時，將所述吊具的高度發(fā)送給所述圖像采集單元，以使所述圖像采集單元基于所述吊具的高度調(diào)整拍攝的角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述主控單元在所述目標距離屬于第一預(yù)設(shè)距離范圍時，調(diào)整所述開度至第一預(yù)設(shè)開度；
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集單元為球機攝像頭。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述球機攝像頭設(shè)置為多個，且多個所述球機攝像頭從不同角度采集所述目標圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集單元布置在所
8.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述高度識別單元為工控機；所述主控單元為所述工程機械的整車控制器。
9.一種應(yīng)用于如權(quán)利要求1至8任一項所述的負載吊具下降速度控制系統(tǒng)的負載吊具下降速度控制方法，其特征在于，包括：
10.一種堆高機，其特征在于，包括堆高機本體和如權(quán)利要求1至8任一項所述的負載吊具下降速度控制系統(tǒng)。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種負載吊具下降速度控制系統(tǒng)，應(yīng)用于利用吊具中轉(zhuǎn)負載的工程機械，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：圖像采集單元、高度識別單元，以及主控單元；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述主控單元分別連接所述工程機械的操作手柄和所述圖像采集單元，用于在接收到目標信號時，觸發(fā)所述圖像采集單元采集所述目標圖像；
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述主控單元連接所述工程機械的吊具高度檢測單元，用于在獲取到所述吊具的高度時，將所述吊具的高度發(fā)送給所述圖像采集單元，以使所述圖像采集單元基于所述吊具的高度調(diào)整拍攝的角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述主控單元在所述目標距離屬于第一預(yù)設(shè)距離范圍時，調(diào)整所述開度至第一預(yù)設(shè)開度；
5....
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：韓吉祥，王萌，舒昊，
申請(專利權(quán))人：三一海洋重工有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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