【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及agv行駛管理，具體為一種用于agv的碰撞預警系統。
技術介紹
1、agv（automated?guided?vehicle）又為“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，agv可以完成物料搬運、加工、裝配等一系列工作，并通過計算機和電磁感應技術來控制其行進路徑以及行為，或通過地板上的磁帶感應來預設其行進路徑，從而具有較大的靈活性、自動化、無人化等特點。
2、在agv工作過程中，其行駛路線會提前預設，避免多個agv在同一區域內發生碰撞堵塞的問題，然而agv的工作區域不可避免的被一些阻礙物或者工作人員影響，進而影響到其路線的行駛過程。
3、現有的agv在行駛過程中會將agv的運行參數設定為固定值，同時在agv上設置距離傳感器等來感應碰撞風險，在監測到存在碰撞風險時停止運行或者發生警告，進而避免agv在行駛過程出現碰撞問題，然而此種方式會導致agv停留或者堵塞較長的時間，進而影響到整體的運行流暢度及工作效率，即此種方式雖然能夠規避碰撞風險，但同時存在滯后性的問題。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種用于agv的碰撞預警系統，解決以下技術問題：
2、如何提前對區域的agv碰撞風險進行判斷以提前調整agv行駛策略。
3、本專利技術的目的可以通過以下技術方案實現：
4、一種用于agv的碰撞預警系統，所述系統包括：
5
6、區域信息采集端，用于采集各個區域的agv數量及人員數量；
7、碰撞風險分析單元，用于對所有agv進行線路模擬，再根據線路模擬結果及所有agv獲取的圖像信息及物體形態數據和區域內的人員數量對當前區域碰撞風險進行分析，根據分析結果判斷當前區域的agv行駛策略。
8、進一步地，所述碰撞風險分析單元運行的過程包括：
9、獲取所有agv預設路線及其運行速度并進行線路模擬，獲取agv路線重合風險度；
10、根據區域內所有agv獲取的圖像信息及物體形態數據，識別出區域內的固定阻礙物及移動阻礙物；
11、根據線路模擬的結果結合固定阻礙物所在位置點獲取固定碰撞風險值；
12、根據區域內的移動阻礙物及人員數量獲取動態碰撞風險值；
13、根據固定碰撞風險值及動態碰撞風險值確定當前區域的碰撞風險值，根據當前區域的碰撞風險值確定當前區域的agv行駛策略。
14、進一步地，所述agv路線重合風險度獲取的過程包括：
15、通過公式：
16、，
17、計算獲得agv路線重合風險度；
18、其中，m為agv出現重合的路段數，i∈[1，m]，為第i個路段重合agv數量，為第i個路段的長度，為去量參調整系數，為第i個路段的轉折點位數量，為固定調整值，為第i個路段的寬度最小值，s為該區域路線行駛面積，f為對照表函數；
19、將與第一預設閾值進行比對：
20、若時，判斷該區域agv線路重合度偏高，并限制agv運行數量。
21、進一步地，所述固定阻礙物和移動阻礙物識別的過程包括：
22、通過攝像組件獲取的圖像信息識別出線路阻礙物；
23、在agv行駛過程中通過點云傳感器獲取阻礙物的模型信息并記錄其對應位置坐標；
24、根據同一時間區間內不同agv識別的模型信息及其對應位置坐標進行比對，根據比對結果判斷固定阻礙物和移動阻礙物。
25、進一步地，所述固定碰撞風險值的獲取過程包括：
26、通過公式：
27、，
28、計算獲得固定碰撞風險值；
29、將固定碰撞風險值與第二預設閾值進行比對：
30、若，判斷固定阻礙物影響agv行駛，并發出警報；
31、其中，v為固定阻礙物數量，j∈[1，v]，為第j個阻礙物位置點的占用寬度，為第j個阻礙物位置點的標準寬度，為預警系數函數，當時，，否則，，為第j個阻礙物位置點最大重合agv數量，為單個agv占用寬度參考值，a為預警值，為調整系數，為第j個阻礙物位置點在預設時段內出現的次數，a1、a2為預設比例系數。
32、進一步地，所述動態碰撞風險值的獲取過程包括：
33、通過公式：
34、，
35、計算獲得動態碰撞風險值；
36、將動態碰撞風險值與第三閾值進行比對：
37、若，則發出警示并限制進入該區域人員數量；
38、其中，h為區域內人員數量，為移動阻礙物數量。
39、進一步地，所述碰撞風險值的獲取過程包括：
40、通過公式：
41、，
42、計算獲得碰撞風險值r；
43、將碰撞風險值r與預設區間組進行比對，根據碰撞風險值r所在預設區間確定其對應的當前區域的agv行駛策略；
44、其中，為權重調整系數。
45、進一步地，所述agv行駛策略調整的參數包括agv的行駛速度、點云傳感器及攝像組件的數據采集頻率。
46、本專利技術的有益效果：
47、（1）本專利技術通過已運行的agv采集的數據對區域內的碰撞風險進行分析，進而來調整當前區域所有agv的行駛策略，以避免區域內因為agv行駛堵塞造成的風險，進而提高agv整體工作運行的流暢度及效率。agv行駛策略調整的參數包括agv的行駛速度、點云傳感器及攝像組件的數據采集頻率，其中agv的行駛速度的調整能夠減少碰撞風險，提高點云傳感器及攝像組件識別的準確性，點云傳感器及攝像組件的數據采集頻率的調整能夠提高識別的精度，進而進一步提高行駛安全性。
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1.一種用于AGV的碰撞預警系統，其特征在于，所述系統包括：
2.根據權利要求1所述的一種用于AGV的碰撞預警系統，其特征在于，所述碰撞風險分析單元運行的過程包括：
3.根據權利要求2所述的一種用于AGV的碰撞預警系統，其特征在于，所述AGV路線重合風險度獲取的過程包括：
4.根據權利要求3所述的一種用于AGV的碰撞預警系統，其特征在于，所述固定阻礙物和移動阻礙物識別的過程包括：
5.根據權利要求3所述的一種用于AGV的碰撞預警系統，其特征在于，所述固定碰撞風險值的獲取過程包括：
6.根據權利要求5所述的一種用于AGV的碰撞預警系統，其特征在于，所述動態碰撞風險值的獲取過程包括：
7.根據權利要求6所述的一種用于AGV的碰撞預警系統，其特征在于，所述碰撞風險值的獲取過程包括：
8.根據權利要求7所述的一種用于AGV的碰撞預警系統，其特征在于，所述AGV行駛策略調整的參數包括AGV點云傳感器及攝像組件的數據采集頻率。
【技術特征摘要】
1.一種用于agv的碰撞預警系統，其特征在于，所述系統包括：
2.根據權利要求1所述的一種用于agv的碰撞預警系統，其特征在于，所述碰撞風險分析單元運行的過程包括：
3.根據權利要求2所述的一種用于agv的碰撞預警系統，其特征在于，所述agv路線重合風險度獲取的過程包括：
4.根據權利要求3所述的一種用于agv的碰撞預警系統，其特征在于，所述固定阻礙物和移動阻礙物識別的過程包括：
5.根據權利要求3所述的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳新勇，潘文貴，龍桂華，
申請(專利權)人：深圳市領志光機電自動化系統有限公司，
類型：發明
國別省市：
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