【技術實現步驟摘要】
本技術涉及移動底盤，尤其涉及一種自適應移動底盤。
技術介紹
1、在室內使用的機器人，如服務機器人、巡檢機器人等，用的最多的底盤就是中間驅動輪，前后萬向輪的六輪差速底盤，由于六個輪子在同一平面共同承重，導致驅動輪的抓地力很小，常會出現打滑現象；由于前后都是萬向輪，這種底盤幾乎沒什么越障能力；因此這種底盤對使用場地要求非常高，應用非常局限。
2、現有申請號為202222189712.5的一種移動底盤，包括：底板、設于底板前端兩側的第一萬向輪、設于底板后端兩側的第二萬向輪以及設于底板中部兩側的驅動輪，底板兩側第一萬向輪之間設有懸空定向輪，懸空定向輪的最低點到底板的距離小于驅動輪的最低點到底板的距離。該移動底盤存在以下不足：第一，驅動輪、第一萬向輪和第二萬向輪固定在同一平面共同承重，導致驅動輪的抓地力很小，常會出現打滑現象；第二，只在前端設置懸空定向輪，后端沒有設置，那么，前端經過不平整路面時，同樣可能出現打滑現象；第三，前端懸空定向輪位于第一萬向輪的后方，遇到坎坡狀況時，懸空定向輪不能最先接觸坎坡以引導底盤過坎坡。
技術實現思路
1、本技術要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種提高抓地能力、避免行走打滑、大大增強爬坡能力和越障能力的自適應移動底盤。
2、為解決上述技術問題，本技術采用以下技術方案：
3、一種自適應移動底盤，包括底板、設于底板前端兩側的第一萬向輪、設于底板后端兩側的第二萬向輪以及設于底板中部兩側的驅動輪，所述底板于各驅動輪對應的位
4、作為上述技術方案的進一步改進：
5、所述底板的前端設有第一定向輪，所述底板的后端設有第二定向輪，所述第一定向輪的最低點到底板的距離小于第一萬向輪的最低點到底板的距離，所述第二定向輪的最低點到底板的距離小于第二萬向輪的最低點到底板的距離。
6、所述第一定向輪位于底板前端中部并位于第一萬向輪的前方。
7、所述第二定向輪位于底板后端中部并位于第二萬向輪的前方。
8、所述第一萬向輪和第二萬向輪平高。
9、所述懸掛安裝座可拆卸地安裝在底板上。
10、所述懸掛安裝座通過螺栓安裝在底板上。
11、所述懸掛安裝座上設有豎向滑槽，所述驅動輪滑設于豎向滑槽中。
12、所述恒力彈性組件頂端與懸掛安裝座鉸接，底端與驅動輪連接。
13、各所述懸掛安裝座上均設有驅動組件，所述驅動組件與驅動輪對應連接，用于驅動驅動輪旋轉。
14、與現有技術相比，本技術的優點在于：
15、本技術的自適應移動底盤，驅動輪能夠在恒力彈性組件的作用下自適應抓地力，提高抓地能力，避免行走打滑，大大增強了爬坡能力和越障能力。
16、本技術的自適應移動底盤，由于第一定向輪的最低點到底板的距離小于第一萬向輪的最低點到底板的距離，第二定向輪的最低點到底板的距離小于第二萬向輪的最低點到底板的距離，這樣，平坦路面情況下各定向輪處于不著地，避免在平坦路面增加摩擦力；遇到坎坡狀況時，第一定向輪和第二定向輪接觸坎坡，引導底盤過坎坡。
17、本技術的自適應移動底盤，遇到坎坡狀況時，第一定向輪比第一萬向輪先接觸坎坡，提前抬高，有利于第一萬向輪順利越過坎坡。
18、本技術的自適應移動底盤，遇到坎坡狀況時，第二定向輪比第二萬向輪先接觸坎坡，提前抬高，有利于第二萬向輪順利越過坎坡。
19、本技術的自適應移動底盤，懸掛安裝座可拆卸地安裝在底板上，便于懸掛安裝座和驅動輪的整體拆裝。
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1.一種自適應移動底盤，包括底板(1)、設于底板(1)前端兩側的第一萬向輪(2)、設于底板(1)后端兩側的第二萬向輪(3)以及設于底板(1)中部兩側的驅動輪(4)，其特征在于：所述底板(1)于各驅動輪(4)對應的位置上均設有懸掛安裝座(5)，所述驅動輪(4)升降設置在懸掛安裝座(5)上，所述驅動輪(4)與懸掛安裝座(5)之間設有恒力彈性組件(6)。
2.根據權利要求1所述的自適應移動底盤，其特征在于：所述底板(1)的前端設有第一定向輪(7)，所述底板(1)的后端設有第二定向輪(8)，所述第一定向輪(7)的最低點到底板(1)的距離小于第一萬向輪(2)的最低點到底板(1)的距離，所述第二定向輪(8)的最低點到底板(1)的距離小于第二萬向輪(3)的最低點到底板(1)的距離。
3.根據權利要求2所述的自適應移動底盤，其特征在于：所述第一定向輪(7)位于底板(1)前端中部并位于第一萬向輪(2)的前方。
4.根據權利要求2所述的自適應移動底盤，其特征在于：所述第二定向輪(8)位于底板(1)后端中部并位于第二萬向輪(3)的前方。
5.根據權利要求
6.根據權利要求1至5中任一項所述的自適應移動底盤，其特征在于：所述懸掛安裝座(5)可拆卸地安裝在底板(1)上。
7.根據權利要求6所述的自適應移動底盤，其特征在于：所述懸掛安裝座(5)通過螺栓安裝在底板(1)上。
8.根據權利要求1至5中任一項所述的自適應移動底盤，其特征在于：所述懸掛安裝座(5)上設有豎向滑槽(51)，所述驅動輪(4)滑設于豎向滑槽(51)中。
9.根據權利要求1至5中任一項所述的自適應移動底盤，其特征在于：所述恒力彈性組件(6)頂端與懸掛安裝座(5)鉸接，底端與驅動輪(4)連接。
10.根據權利要求1至5中任一項所述的自適應移動底盤，其特征在于：各所述懸掛安裝座(5)上均設有驅動組件(9)，所述驅動組件(9)與驅動輪(4)對應連接，用于驅動驅動輪(4)旋轉。
...【技術特征摘要】
1.一種自適應移動底盤，包括底板(1)、設于底板(1)前端兩側的第一萬向輪(2)、設于底板(1)后端兩側的第二萬向輪(3)以及設于底板(1)中部兩側的驅動輪(4)，其特征在于：所述底板(1)于各驅動輪(4)對應的位置上均設有懸掛安裝座(5)，所述驅動輪(4)升降設置在懸掛安裝座(5)上，所述驅動輪(4)與懸掛安裝座(5)之間設有恒力彈性組件(6)。
2.根據權利要求1所述的自適應移動底盤，其特征在于：所述底板(1)的前端設有第一定向輪(7)，所述底板(1)的后端設有第二定向輪(8)，所述第一定向輪(7)的最低點到底板(1)的距離小于第一萬向輪(2)的最低點到底板(1)的距離，所述第二定向輪(8)的最低點到底板(1)的距離小于第二萬向輪(3)的最低點到底板(1)的距離。
3.根據權利要求2所述的自適應移動底盤，其特征在于：所述第一定向輪(7)位于底板(1)前端中部并位于第一萬向輪(2)的前方。
4.根據權利要求2所述的自適應移動底盤，其特征在于：所述第二定向輪(8)...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周興國，樊紹勝，陽立華，歐陽峰，羅江潮，宋運團，向喜梅，
申請(專利權)人：深圳昱拓智能有限公司，
類型：新型
國別省市：
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