【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及移動機器人領域，具體地，涉及一種小型檢測機器人，尤其涉及一種小型差動多輪檢測機器人。
技術介紹
1、目前，在工業檢測、城市救災、反恐排爆等領域，對運動靈活、體積小巧的檢測機器人都有迫切需求。
2、目前，地面移動機器人的行進機構主要包括腿式和輪式兩種。腿式機器人具有較強的越障能力，但其結構復雜、負載能力弱，難以進行小型化；而輪式機器人除越障能力稍顯不足外，在結構復雜度、負載能力、小型化等方面都更具優勢。因此，研究如何提高小型輪式機器人的越障能力具有十分重要的意義。
3、對此，目前主流的解決方案有兩種：一是采用混合式設計，如輪腿混合、輪履混合等包含多種運動機制的移動機器人，但是這類機器人體積較大、結構復雜、控制繁瑣；另一種是通過輪子的創新式設計以提高越障能力，如異形輪、變形輪等非常規車輪，然而這類方案仍存在控制復雜、環境適應性差等問題。本文設計了一種小型多輪差動檢測機器人，在保留了輪式機器人優勢的同時，盡可能提高其環境適應能力，能夠滿足檢測任務要求。
技術實現思路
1、針對現有方案的不足，本專利設計了一種小型差動多輪檢測機器人，在傳統差動輪式機器人的基礎上，采用多輪設計，在保留輪式機器人優勢的基礎上有效提升了輪式機器人的越障能力。
2、本專利技術提供的技術方案如下：一種小型差動多輪檢測機器人，其特征在于，包括：多層主板、相機支撐架、車輪、齒輪組、電機。主板用于固定檢測機器人電控組件及傳感器等，包括電池、電機、主控電路板等，主板兩側設置有
3、所述多層主板包括三層，每層均設置有相關模塊的固定孔，最低層用于固定電機和電池；中間層用于固定主控電路板以及相機模塊；上層用于固定激光雷達。層與層之間通過六角螺柱隔離。
4、所述多層主板最低層兩側有向上延伸部分，并設置有多個通孔，用于固定齒輪以及車輪；齒輪安裝于內側，為同一水平線平行軸設置，并嚙合在一起，中間齒輪與電機輸出軸固定連接，單側齒輪通過一個電機驅動旋轉；車輪安裝于外側，分布于前后兩端以及中間位置。
5、所述單側車輪使用一個電機驅動旋轉，驅動電機輸出軸帶動內側齒輪轉動，內側齒輪帶動外側車輪旋轉；為提高車輪的摩擦力，輪子表面設置有紋理凸起。
6、所述相機支撐架固定于中層主板前側，為鉸鏈結構，可以調整相機角度。
7、與現有技術相比，本專利技術具有如下有益效果：
8、1、采用差動輪式設計，可實現直行、轉彎運動，保留了輪式機器人運動平穩、控制簡便的優勢。
9、2、整個機器人僅需要兩個電機即可完成驅動，齒輪以及主要機械部件都可以通過3d打印技術實現，總體質量更輕，控制復雜度較低。
10、3、機器人機架平臺為多層設計，為了更好的滿足檢測任務需求，可以進一步搭載其他探測設備，擴展性較好。
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1.一種小型差動多輪檢測機器人，其特征在于，包括：多層主板、相機支撐架、車輪、齒輪組、電機、主控電路板等。主板用于固定檢測機器人電控組件及傳感器等，包括電機、主控電路板等，主板兩側設置有通孔，用于固定齒輪及車輪；所述多層主板包括三層，每層均設置有相關模塊的固定孔，最低層用于固定電機和電池；中間層用于固定主控電路板以及相機模塊；上層用于固定激光雷達。層與層之間通過六角螺柱隔離。
2.根據權利要求1所述的小型差動多輪檢測機器人，其特征在于，所述多層主板最低層兩側有向上延伸部分，并設置有多個通孔，用于固定齒輪以及車輪；齒輪安裝于內側，為同一水平線平行軸設置，并嚙合在一起，中間齒輪與電機輸出軸固定連接，單側齒輪通過一個電機驅動旋轉；車輪安裝于外側，分布于前后兩端以及中間位置。
3.根據權利要求1所述的小型差動多輪檢測機器人，其特征在于，所述相機支撐架固定于中層主板前側，設計為鉸鏈結構，可以調整相機角度。
4.根據權利要求2所述的小型差動多輪檢測機器人，其特征在于，所述單側車輪使用一個電機驅動旋轉，驅動電機輸出軸帶動內側齒輪轉動，內側齒輪帶動外側車輪旋轉
...【技術特征摘要】
1.一種小型差動多輪檢測機器人，其特征在于，包括：多層主板、相機支撐架、車輪、齒輪組、電機、主控電路板等。主板用于固定檢測機器人電控組件及傳感器等，包括電機、主控電路板等，主板兩側設置有通孔，用于固定齒輪及車輪；所述多層主板包括三層，每層均設置有相關模塊的固定孔，最低層用于固定電機和電池；中間層用于固定主控電路板以及相機模塊；上層用于固定激光雷達。層與層之間通過六角螺柱隔離。
2.根據權利要求1所述的小型差動多輪檢測機器人，其特征在于，所述多層主板最低層兩側有向上延伸部分，并設置有多個通孔，用于固定齒輪以及車輪；齒輪安裝于內側，為...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王超，馬二琦，鄒文婧，牛夷，姜晶，
申請(專利權)人：電子科技大學，
類型：發明
國別省市：
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