【技術實現步驟摘要】
本申請涉及工業機器人，特別涉及一種柔性連接機構及抓取設備。
技術介紹
1、機器人相關的自動化設備在應用時需完成手爪與物料調試動作即點位適配動作，以便于手爪與物料對接準確對接。手爪重復多次運行后因存在移位，手爪定位裝置與物料治具定位裝置存在偏差，導致手爪抓起物料時存在硬性或強行抓取的情況，可能存在夾傷物料的風險。
2、相關技術中，校準手爪與物料治具時，作業員通過眼睛查看手爪上銷釘插入到物料治具銷孔，實現順暢配合，滿足精度要求，以完成調試動作。若調試完成后存在點位差異，需要開始重新調試。這種調試方式耗時長，難度大，不便于手爪與物料的對接。
技術實現思路
1、有鑒于此，本申請提供一種柔性連接機構及抓取設備，能夠便于調整手爪的位置，以便于手爪能夠準確抓取物料。
2、本申請的實施例提供一種用于連接機械臂與手爪的柔性連接機構，柔性連接機構包括連接件、橫向浮動模組、縱向浮動模組以及旋轉浮動模組。連接件用于連接機械臂。橫向浮動模組包括橫向移動件與橫向調節件，橫向移動件設于連接件的一側，橫向移動件與連接件連接；橫向移動件設有第一滑孔，第一滑孔用于收納橫向調節件，并容許橫向移動件相對橫向調節件沿第一方向滑動。縱向浮動模組包括縱向移動件與縱向調節件，縱向移動件設于橫向移動件背向連接件的一側，縱向調節件與橫向移動件連接；縱向移動件設有第二滑孔，第二滑孔用于收納縱向調節件，并容許縱向移動件相對縱向調節件沿第二方向滑動，第二方向垂直于第一方向。旋轉浮動模組包括導正件、彈性件與基板，彈性
3、上述的柔性連接機構，當手爪靠近物料并受到物料的作用力時，手爪能夠在導正件與彈性件的作用下帶動基板偏轉至手爪能夠與物料對準的角度；縱向移動件受到基板的作用力而沿縱向調節件的延伸方向移動，橫向移動件受到縱向移動件的作用力而沿橫向調節件的延伸方向移動，以使得手爪能夠運動至能夠與物料對準的位置與角度。手爪與物料脫離后，手爪能夠在彈性件的彈性恢復作用以及導正件的導向作用下恢復至初始角度，以便于手爪再次進行抓取動作。本方案中，手爪能夠在柔性連接機構的柔性連接作用下順暢完成抓取物料的動作；并且，這樣設置能夠減少因手爪與物料存在位置偏差而導致手爪抓取時存在硬性或強行抓取的情況，從而降低夾傷物料風險。
4、在至少一個實施例中，橫向浮動模組還包括第一氣懸浮件，第一氣懸浮件設置于第一滑孔內且能夠隨橫向移動件移動，第一氣懸浮件具有第一安裝腔，橫向調節件穿設于第一安裝腔。橫向移動件開設有第一氣孔，第一氣孔與第一安裝腔連通，且用于供氣流導入，橫向調節件懸浮于第一安裝腔。
5、上述實施例中，通過向第一安裝腔內導入氣流，能夠使橫向調節件懸浮于第一安裝腔內，從而減小橫向調節件與第一氣懸浮件之間的摩擦力，使得橫向移動件易于沿橫向調節件移動，提高柔性連接機構的靈活性。
6、在至少一個實施例中，第一氣懸浮件的外壁設有第一導流槽與第二導流槽，第一導流槽沿第一方向延伸，第二導流槽沿第一氣懸浮件的周向延伸，第一導流槽連通第二導流槽與第一氣孔，第一導流槽與第二導流槽分別與第一安裝腔連通。
7、上述實施例中，氣流進入第一氣孔之后，能夠沿著第一導流槽的延伸方向流動并進入第一安裝腔或第二導流槽中，還能夠沿著第二導流槽的延伸方向流動即沿著第一氣懸浮件的周向流動，并進入第一安裝腔中，以提高氣流在第一安裝腔中分布的均勻性，從而提高橫向調節件與第一氣懸浮件相對滑動的穩定性。
8、在至少一個實施例中，連接件包括連接主體和兩組第一固定塊，兩組第一固定塊沿第一方向設置于連接主體的相對兩側。橫向調節件沿第一方向穿設于橫向移動件，且橫向調節件的一端穿出于橫向移動件的一側，橫向調節件的另一端穿出于橫向移動件的另一側；橫向調節件的一端與連接主體一側的第一固定塊連接，橫向調節件的另一端與連接主體另一側的第一固定塊連接。橫向浮動模組還包括兩組第二固定塊，兩組第二固定塊沿第二方向設置于橫向移動件的相對兩側。縱向調節件沿第二方向穿設于縱向移動件，且縱向調節件的一端穿出于縱向移動件的一側，縱向調節件的另一端穿出于縱向移動件的另一側；縱向調節件的一端與橫向移動件一側的第二固定塊連接，縱向調節件的另一端與橫向移動件另一側的第二固定塊連接。
9、上述實施例中，橫向調節件通過第一固定塊與連接主體連接。當手爪與物料在第一方向上存在位置偏差時，手爪夾取物料的過程中，柔性連接機構受到物料朝向第一方向的作用力，以使得橫向移動件能夠沿第一方向移動，即橫向移動件相對于連接主體在橫向調節件上沿第一方向移動；手爪與物料在第二方向上存在位置偏差時，手爪夾取物料的過程中，柔性連接機構受到物料朝向第二方向的作用力，以使得縱向移動件能夠相對于橫向移動件在縱向調節件上沿第二方向移動，從而使得手爪的位置適應物料的位置。
10、在至少一個實施例中，縱向浮動模組還包括第二氣懸浮件，第二氣懸浮件設置于縱向移動件內且能夠隨縱向移動件移動，第二氣懸浮件具有第二安裝腔，縱向調節件穿設于第二安裝腔。縱向移動件開設有第二氣孔，第二氣孔與第二安裝腔連通，且用于供氣流導入，縱向調節件懸浮于第二安裝腔。
11、上述實施例中，通過向第二安裝腔內導入氣流，能夠使縱向調節件懸浮于第二安裝腔內，從而減小縱向調節件與第二氣懸浮件之間的摩擦力，使得縱向移動件易于沿縱向調節件移動，提高柔性連接機構浮動的靈活性。
12、在至少一個實施例中，第二氣懸浮件的外壁設有第三導流槽與第四導流槽，第三導流槽沿第二方向延伸，第四導流槽沿第二氣懸浮件的周向延伸，第三導流槽連通第四導流槽與第二氣孔，第三導流槽與第四導流槽分別與第二安裝腔連通。
13、上述實施例中，氣流進入第二氣孔之后，能夠沿著第三導流槽的延伸方向流動并進入第二安裝腔或第四導流槽中，還能夠沿著第四導流槽的延伸方向流動即沿著第二氣懸浮件的周向流動，并進入第二安裝腔中，以提高氣流在第二安裝腔中分布的均勻性，從而提高縱向調節件與第二氣懸浮件相對滑動的穩定性。
14、在至少一個實施例中，橫向移動件具有第一氣道，連接件具有第一限位槽，第一氣道與第一限位槽連通，第一氣道用于供氣流通過。橫向浮動模組還包括第一鎖定件，第一鎖定件可移動地設置于第一氣道；當第一氣道導入氣流時，第一鎖定件能夠懸浮于第一氣道且部分位于第一限位槽中。
15、上述實施例中，第一鎖定件完全位于第一氣道時，橫向移動件能夠相對于連接件移動。第一氣道導入氣流時，第一鎖定件受到氣流的作用力能夠懸浮于第一氣道，且部分位于第一限位槽中以限制橫向移動件與連接件的相對移動，這使得當手爪抓取物料后，通過第一鎖定件的部分移動至第一限位槽，能夠使橫向移動件的保持穩定，減少手爪的晃動。并且，第一鎖定件具有導向作用，能夠引導橫向移動件復位。
16、在至少一個實施例中，連接件具有第二氣道，第二氣道與第一限位槽連本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種柔性連接機構，用于連接機械臂與手爪，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的柔性連接機構，其特征在于，所述橫向浮動模組還包括第一氣懸浮件，所述第一氣懸浮件設置于所述第一滑孔內且能夠隨所述橫向移動件移動，所述第一氣懸浮件具有第一安裝腔，所述橫向調節件穿設于所述第一安裝腔；
3.如權利要求2所述的柔性連接機構，其特征在于，所述第一氣懸浮件的外壁設有第一導流槽與第二導流槽，所述第一導流槽沿所述第一方向延伸，所述第二導流槽沿所述第一氣懸浮件的周向延伸，所述第一導流槽連通所述第二導流槽與所述第一氣孔，所述第一導流槽與第二導流槽分別與所述第一安裝腔連通。
4.如權利要求1所述的柔性連接機構，其特征在于，所述連接件包括連接主體和兩組第一固定塊，兩組第一固定塊沿所述第一方向設置于所述連接主體的相對兩側；所述橫向調節件沿所述第一方向穿設于所述橫向移動件，且所述橫向調節件的一端穿出于所述橫向移動件的一側，所述橫向調節件的另一端穿出于所述橫向移動件的另一側；所述橫向調節件的一端與所述連接主體一側的所述第一固定塊連接，所述橫向調節件的另一端與所述連接主體另一
5.如權利要求4所述的柔性連接機構，其特征在于，所述縱向浮動模組還包括第二氣懸浮件，所述第二氣懸浮件設置于所述縱向移動件內且能夠隨所述縱向移動件移動，所述第二氣懸浮件具有第二安裝腔，所述縱向調節件穿設于所述第二安裝腔；
6.如權利要求5所述的柔性連接機構，其特征在于，所述第二氣懸浮件的外壁設有第三導流槽與第四導流槽，所述第三導流槽沿所述第二方向延伸，所述第四導流槽沿所述第二氣懸浮件的周向延伸，所述第三導流槽連通所述第四導流槽與所述第二氣孔，所述第三導流槽與第四導流槽分別與所述第二安裝腔連通。
7.如權利要求1所述的柔性連接機構，其特征在于，所述橫向移動件具有第一氣道，所述連接件具有第一限位槽，所述第一氣道與所述第一限位槽連通，所述第一氣道用于供氣流通過；
8.如權利要求7所述的柔性連接機構，其特征在于，所述連接件具有第二氣道，所述第二氣道與所述第一限位槽連通，所述第二氣道用于供氣流通過時，所述第一鎖定件能夠向所述第一氣道移動，并完全位于所述第一氣道中。
9.如權利要求8所述的柔性連接機構，其特征在于，所述縱向移動件具有第三氣道，所述橫向移動件具有第二限位槽，所述第三氣道與所述第二限位槽連通，所述第三氣道用于供氣流通過；所述縱向浮動模組還包括第二鎖定件，所述第二鎖定件可移動地設置于所述第三氣道；當所述第三氣道導入氣流時，所述第二鎖定件能夠懸浮于所述第三氣道且部分位于所述第二限位槽中；所述橫向移動件具有第四氣道，所述第四氣道與所述第二限位槽連通，所述第四氣道用于供氣流通過時，所述第二鎖定件能夠向第三氣道移動，并完全位于所述第三氣道中。
10.一種抓取設備，其特征在于，包括機械臂、手爪以及如權利要求1至9中任一項所述的柔性連接機構，所述手爪與所述基板連接，所述機械臂與所述連接件連接并驅動所述柔性連接機構與所述手爪運動。
...【技術特征摘要】
1.一種柔性連接機構，用于連接機械臂與手爪，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的柔性連接機構，其特征在于，所述橫向浮動模組還包括第一氣懸浮件，所述第一氣懸浮件設置于所述第一滑孔內且能夠隨所述橫向移動件移動，所述第一氣懸浮件具有第一安裝腔，所述橫向調節件穿設于所述第一安裝腔；
3.如權利要求2所述的柔性連接機構，其特征在于，所述第一氣懸浮件的外壁設有第一導流槽與第二導流槽，所述第一導流槽沿所述第一方向延伸，所述第二導流槽沿所述第一氣懸浮件的周向延伸，所述第一導流槽連通所述第二導流槽與所述第一氣孔，所述第一導流槽與第二導流槽分別與所述第一安裝腔連通。
4.如權利要求1所述的柔性連接機構，其特征在于，所述連接件包括連接主體和兩組第一固定塊，兩組第一固定塊沿所述第一方向設置于所述連接主體的相對兩側；所述橫向調節件沿所述第一方向穿設于所述橫向移動件，且所述橫向調節件的一端穿出于所述橫向移動件的一側，所述橫向調節件的另一端穿出于所述橫向移動件的另一側；所述橫向調節件的一端與所述連接主體一側的所述第一固定塊連接，所述橫向調節件的另一端與所述連接主體另一側的所述第一固定塊連接；
5.如權利要求4所述的柔性連接機構，其特征在于，所述縱向浮動模組還包括第二氣懸浮件，所述第二氣懸浮件設置于所述縱向移動件內且能夠隨所述縱向移動件移動，所述第二氣懸浮件具有第二安裝腔，所述縱向調節件穿設于所述第二安裝腔；
6.如權利要求5所述的柔性連接機構，其特征在于，所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：武衛兵，李小鵬，潘又喜，張凱峰，高明玉，韓斌，董浩，彭英博，孟建軍，張寧，段靜婷，武文平，朱利娜，
申請(專利權)人：富聯科技晉城有限公司，
類型：新型
國別省市：
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