【技術實現步驟摘要】
本公開涉及定位領域，尤其涉及一種骨道定位法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、在使用機械臂對骨道進行作業的過程中，為了提高作業過程的精準度和安全性，需要對機械臂作業的骨道進行實時定位。例如，在利用機械臂對骨道進行打孔的過程中，在機械臂移動到每個需要打孔的位置，都需要對該位置進行實時定位，以提高打孔的精準度和安全性。
2、因此，亟需提供一種精準的骨道定位方法，以提高機械臂對骨道作業的精準度和安全性。
技術實現思路
1、為了解決上述技術問題，本公開提供了一種骨道定位方法、裝置、設備及存儲介質。
2、第一方面，本公開提供了一種骨道定位方法，該方法包括：
3、在檢測到機械臂停止時，獲取機械臂的末端工具在機械臂的法蘭坐標系下的目標標定數據，其中，所述目標標定數據基于紅外光學導航儀對末端工具端點的可旋式標定參考架的原始標定數據確定；
4、基于所述目標標定數據、目標骨道的入口點數據和出口點數據，確定所述末端工具的當前位置針對所述目標骨道在所述機械臂的基座坐標系下的目標定位數據；
5、若檢測到所述末端工具的當前位置的定位誤差小于或等于預設誤差閾值，則將所述目標定位數據作為所述目標骨道的實際定位結果。
6、第二方面，本公開提供了一種骨道定位裝置，該裝置包括：
7、第一獲取模塊，用于在檢測到機械臂停止時，獲取機械臂的末端工具在機械臂的法蘭坐標系下的目標標定數據，其中，所述目標標定數據基于紅外光學導航儀對末端工具端點
8、第一確定模塊，用于基于所述目標標定數據、目標骨道的入口點數據和出口點數據，確定所述末端工具的當前位置針對所述目標骨道在所述機械臂的基座坐標系下的目標定位數據；
9、定位模塊，用于若檢測到所述末端工具的當前位置的定位誤差小于或等于預設誤差閾值，則將所述目標定位數據作為所述目標骨道的實際定位結果。
10、第三方面，本公開實施例還提供了一種電子設備，該設備包括：
11、一個或多個處理器；
12、存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，
13、當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現第一方面所提供的方法。
14、第四方面，本公開實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現第一方面所提供的方法。
15、本公開實施例提供的技術方案與現有技術相比具有如下優點：
16、本公開實施例的一種骨道定位方法、裝置、設備及存儲介質，在檢測到機械臂停止時，獲取機械臂的末端工具在機械臂的法蘭坐標系下的目標標定數據，其中，目標標定數據基于紅外光學導航儀對末端工具端點的可旋式標定參考架的原始標定數據確定；基于目標標定數據、目標骨道的入口點數據和出口點數據，確定末端工具的當前位置針對目標骨道在機械臂的基座坐標系下的目標定位數據；若檢測到末端工具的當前位置的定位誤差小于或等于預設誤差閾值，則將目標定位數據作為目標骨道的實際定位結果。由于目標標定數據基于紅外光學導航儀對末端工具端點的可旋式標定參考架的原始標定數據確定，使得末端工具端點直接連接可旋式標定參考架，不需要通過連接件來固定連接，消除了因為連接件連接對目標標定數據的精度產生影響。顯然，基于精準度較高的目標標定數據，能夠提高對骨道的定位精度，最終有利于提高機械臂對骨道作業的精準度和安全性。
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1.一種骨道定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取機械臂的末端工具在機械臂的法蘭坐標系下的目標標定數據，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始標定數據，確定所述目標標定數據，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標標定數據、目標骨道的入口點數據和出口點數據，確定所述末端工具的當前位置針對所述目標骨道在所述機械臂的基座坐標系下的目標定位數據，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述病人參考架的坐標系下的骨道第一方向向量、所述入口點數據、所述出口點數據，確定所述目標骨道在所述病人參考架的坐標系下的第三位置數據，包括：
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第三位置數據和所述目標標定數據，確定所述目標定位數據，包括：
7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述目標定位數據作為所述目標骨道的實際定位結果之前，所述方法還包括：
8.一種骨道定位裝置，其特征在于，包
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述存儲介質存儲有計算機程序，當所述計算機程序被處理器執行時，使得處理器實現上述權利要求1-7中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種骨道定位方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取機械臂的末端工具在機械臂的法蘭坐標系下的目標標定數據，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始標定數據，確定所述目標標定數據，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標標定數據、目標骨道的入口點數據和出口點數據，確定所述末端工具的當前位置針對所述目標骨道在所述機械臂的基座坐標系下的目標定位數據，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述病人參考架的坐標系下的骨道第一方向向量、所述入口點數據、所述出口點數據，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡蕊燕，呂韞琦，葉根，
申請(專利權)人：北京納通醫用機器人科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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