【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及工件打磨，具體而言，涉及一種碗狀工件的內外側的打磨裝置及其打磨方法。
技術介紹
1、隨著自動化技術的發展，越來越多的工作通過自動化設備來執行。其中，用以對工件進行打磨去毛邊的工作方式包括兩種，一種是工具型打磨機器人，由機器人移動打磨設備接觸工件來對工件進行打磨；另一種是工件型打磨機器人，由機器人移動工件接觸打磨設備來進行打磨。
2、但是，對于橡膠等具有一定彈性的材料進行打磨時，由于工件會發生變形，往往無法通過自動化設備對其進行打磨。
3、有鑒于此，申請人在研究了現有的技術后特提出本申請。
技術實現思路
1、本專利技術提供了一種碗狀工件的內外側的打磨裝置及其打磨方法，旨在改善上述技術問題中的至少一個。
2、第一方面，本專利技術實施例提供了一種碗狀工件的內外側的打磨裝置，其包含：用以放置打磨砂紙的換砂組件、用以移動打磨砂紙的移動組件、分別用以從不同方位固定碗狀工件的外側打磨固定組件和內側打磨固定組件。
3、所述外側打磨固定組件包括第一固定座、可轉動配置于所述第一固定座的第一旋轉座、可轉動的配置于所述第一旋轉座的旋轉傳動件、接合于所述第一旋轉座和所述旋轉傳動件之間的第一驅動件，以及圓周布置于所述第一旋轉座的多個第一夾緊構件。其中，所述旋轉傳動件構造為能夠驅動所述第一夾緊構件沿著所述第一旋轉座的徑向張開以支撐接合于所述碗狀工件。
4、所述內側打磨固定組件包括第二固定座、可轉動配置于所述第二固定座的第二旋轉座、布置于所
5、在一個可選地實施例中，所述第三夾緊構件包括設置有所述支撐平面的第一支撐座、配置于所述第一支撐座的第一伸縮驅動件、配置于所述第一伸縮驅動件的第二伸縮驅動件，以及可轉動的配置于所述第二伸縮驅動件的壓輥。其中，所述第一伸縮驅動件用以驅動所述第二伸縮驅動件上下活動。所述第二伸縮驅動件用以驅動所述壓輥水平移動。
6、在一個可選地實施例中，所述第三夾緊構件還包括設置于所述支撐平面兩側的兩個支撐輥，以及配置于所述支撐輥的傳送帶。其中，所述傳送帶構造為可滑動的貼合于所述支撐平面。
7、在一個可選地實施例中，所述第三夾緊構件還包括可靠近或遠離移動的配置于所述第二固定座的第一移動座，以及可上下活動的配置于所述第一移動座的第二移動座。所述第一支撐座配置于所述第二移動座。
8、在一個可選地實施例中，所述第二夾緊構件包括用以接合于所述第二旋轉座的夾緊底座、能夠伸縮的接合于所述夾緊底座的連接件，以及接合于連接件的夾緊件。其中，所述夾緊件設置有供連接件穿過的通孔。
9、所述第二夾緊構件還包括配置于所述夾緊件和/或所述夾緊底座的夾緊支撐。其中，夾緊件的通孔設置為條形孔。
10、所述第二夾緊構件還包括配置于所述夾緊件的夾緊墊塊。其中，所述夾緊墊塊和所述夾緊支撐分別位于所述連接件的兩側。
11、在一個可選地實施例中，所述第一夾緊構件包括配置于所述第一旋轉座的第一軌道、可滑動的配置于所述第一軌道的第一滑座、可轉動的配置于所述第一滑座的第一轉動件，以及自所述第一滑座向上延伸且設置有支撐面的第一支撐件。其中，所述旋轉傳動件設置有弧形導向孔。所述第一轉動件嵌置于所述弧形導向孔。
12、在一個可選地實施例中，所述外側打磨固定組件還包括可轉動配置于所述第一旋轉座的多個側向導輪。其中，所述側向導輪接合于所述旋轉傳動件的側面。
13、在一個可選地實施例中，所述第一夾緊構件還包括配置于所述第一滑座的萬向輸送球。其中，所述萬向輸送球能夠支撐所述旋轉傳動件。
14、在一個可選地實施例中，所述換砂組件包括設置有砂紙剝離槽的換砂箱體、配置于所述砂紙剝離槽的開口的砂紙剝離件、可轉動配置于所述砂紙剝離槽的開口的砂紙支撐件。其中，所述砂紙支撐件位于所述砂紙剝離件的一側。所述砂紙剝離件朝向所述砂紙支撐件的一側設置有砂紙剝離凸起。所述砂紙剝離凸起設置有砂紙剝離倒角。
15、所述換砂組件還包括配置于所述換砂箱體的多個砂紙限位件，以及配置于所述砂紙限位件的砂紙刷。其中，多個砂紙限位件之間圍繞形成打磨砂紙層疊放置空間。所述砂紙刷的刷毛朝向所述打磨砂紙層疊放置空間設置。
16、在一個可選地實施例中，所述移動組件包括能夠接合于機械臂的雙頭電機，以及分別接合于所述雙頭電機輸出端的兩個砂紙底座。
17、第二方面，本專利技術實施例提供了一種碗狀工件的內外側的打磨裝置的打磨方法，其能夠被第一方面任意一段所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置執行，以對碗狀工件的內外側的進行打磨。其中，所述碗狀工件為一側開口大于另一側開口的旋轉幾何體。
18、所述打磨方法包括步驟s1至步驟s9。
19、s01、將所述碗狀工件開口大的一側放置于所述第一固定座。
20、s02、第一夾緊構件張開以支撐接合于所述碗狀工件。
21、s03、移動組件移動打磨砂紙貼合于碗狀工件的外表面，第一旋轉座驅動碗狀工件旋轉和/或移動組件驅動打磨砂紙旋轉，以對碗狀工件的外側進行打磨。
22、s04、在外側打磨完成后第一旋轉座和/或打磨砂紙停止旋轉，移動組件移動打磨砂紙脫離碗狀工件的外表面，然后第一夾緊構件回縮以釋放所述碗狀工件。
23、s05、將所述碗狀工件開口小的一側放置于所述第二固定座。
24、s06、第二夾緊構件對所述碗狀工件開口小的一側進行固定。
25、s07、第三夾緊構件對所述碗狀工件的側壁進行夾持，以使少部分所述碗狀工件的內側壁變形為平面狀。
26、s08、移動組件移動打磨砂紙貼合于碗狀工件的平面狀的內側壁，第二旋轉座驅動碗狀工件旋轉和/或移動組件驅動打磨砂紙旋轉，以對碗狀工件的內側進行打磨。
27、s09、在內側打磨完成后，第二旋轉座和/或打磨砂紙停止旋轉，移動組件移動打磨砂紙脫離碗狀工件的內表面，然后第二夾緊構件解除對碗狀工件的固定。
28、通過采用上述技術方案，本專利技術可以取得以下技術效果：
29、本專利技術實施例的打磨裝置能夠很好的對材質較軟的碗狀工件進行打磨。在打磨外側時通過內側進行支撐固定，在打磨內側時將側壁壓平再進行打磨，能夠取得很好的打磨效果。
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1.一種碗狀工件的內外側的打磨裝置，其特征在于，包含用以放置打磨砂紙的換砂組件(5)、用以移動打磨砂紙的移動組件(2)、分別用以從不同方位固定碗狀工件的外側打磨固定組件(6)和內側打磨固定組件(1)；
2.根據權利要求1所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述第三夾緊構件包括設置有所述支撐平面的第一支撐座(21)、配置于所述第一支撐座(21)的第一伸縮驅動件(18)、配置于所述第一伸縮驅動件(18)的第二伸縮驅動件(19)，以及可轉動的配置于所述第二伸縮驅動件(19)的壓輥(20)；其中，所述第一伸縮驅動件(18)用以驅動所述第二伸縮驅動件(19)上下活動；所述第二伸縮驅動件(19)用以驅動所述壓輥(20)水平移動。
3.根據權利要求2所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述第三夾緊構件還包括設置于所述支撐平面兩側的兩個支撐輥(22)，以及配置于所述支撐輥(22)的傳送帶(23)；其中，所述傳送帶(23)構造為可滑動的貼合于所述支撐平面。
4.根據權利要求2所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述第三夾
5.根據權利要求1所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述第二夾緊構件(24)包括用以接合于所述第二旋轉座(25)的夾緊底座(17)、能夠伸縮的接合于所述夾緊底座(17)的連接件(15)，以及接合于連接件(15)的夾緊件(13)；其中，所述夾緊件(13)設置有供連接件(15)穿過的通孔；
6.根據權利要求1所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述第一夾緊構件包括配置于所述第一旋轉座(30)的第一軌道(37)、可滑動的配置于所述第一軌道(37)的第一滑座(35)、可轉動的配置于所述第一滑座(35)的第一轉動件(34)，以及自所述第一滑座(35)向上延伸且設置有支撐面的第一支撐件(33)；其中，所述旋轉傳動件(32)設置有弧形導向孔(31)；所述第一轉動件(34)嵌置于所述弧形導向孔(31)。
7.根據權利要求6所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述外側打磨固定組件(6)還包括可轉動配置于所述第一旋轉座(30)的多個側向導輪；其中，所述側向導輪接合于所述旋轉傳動件(32)的側面；
8.根據權利要求1至7任意一項所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述換砂組件(5)包括設置有砂紙剝離槽(9)的換砂箱體(10)、配置于所述砂紙剝離槽(9)的開口的砂紙剝離件(11)、可轉動配置于所述砂紙剝離槽(9)的開口的砂紙支撐件(12)；其中，所述砂紙支撐件(12)位于所述砂紙剝離件(11)的一側；所述砂紙剝離件(11)朝向所述砂紙支撐件(12)的一側設置有砂紙剝離凸起；所述砂紙剝離凸起設置有砂紙剝離倒角；
9.根據權利要求1至7任意一項所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述移動組件(2)包括能夠接合于機械臂的雙頭電機(3)，以及分別接合于所述雙頭電機(3)輸出端的兩個砂紙底座(4)。
10.一種碗狀工件的內外側的打磨裝置的打磨方法，其特征在于，能夠被權利要求1至9任意一項所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置執行，以對碗狀工件的內外側的進行打磨；其中，所述碗狀工件為一側開口大于另一側開口的旋轉幾何體；
...【技術特征摘要】
1.一種碗狀工件的內外側的打磨裝置，其特征在于，包含用以放置打磨砂紙的換砂組件(5)、用以移動打磨砂紙的移動組件(2)、分別用以從不同方位固定碗狀工件的外側打磨固定組件(6)和內側打磨固定組件(1)；
2.根據權利要求1所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述第三夾緊構件包括設置有所述支撐平面的第一支撐座(21)、配置于所述第一支撐座(21)的第一伸縮驅動件(18)、配置于所述第一伸縮驅動件(18)的第二伸縮驅動件(19)，以及可轉動的配置于所述第二伸縮驅動件(19)的壓輥(20)；其中，所述第一伸縮驅動件(18)用以驅動所述第二伸縮驅動件(19)上下活動；所述第二伸縮驅動件(19)用以驅動所述壓輥(20)水平移動。
3.根據權利要求2所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述第三夾緊構件還包括設置于所述支撐平面兩側的兩個支撐輥(22)，以及配置于所述支撐輥(22)的傳送帶(23)；其中，所述傳送帶(23)構造為可滑動的貼合于所述支撐平面。
4.根據權利要求2所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述第三夾緊構件還包括可靠近或遠離移動的配置于所述第二固定座(26)的第一移動座(28)，以及可上下活動的配置于所述第一移動座(28)的第二移動座(27)；所述第一支撐座(21)配置于所述第二移動座(27)。
5.根據權利要求1所述的一種碗狀工件的內外側的打磨裝置,其特征在于,所述第二夾緊構件(24)包括用以接合于所述第二旋轉座(25)的夾緊底座(17)、能夠伸縮的接合于所述夾緊底座(17)的連接件(15)，以及接合于連接件(15)的夾緊件(13)；其中，所述夾緊件(13)設置有供連接件(15)穿過的通孔；
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【專利技術屬性】
技術研發人員：洪清標，徐飛龍，康家寶，柯麗婷，郁涵嶸，
申請(專利權)人：廈門航天思爾特機器人系統股份公司，
類型：發明
國別省市：
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