【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及控制，具體涉及一種運用can總線通訊的多伺服電機控制系統及方法。
技術介紹
1、伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置，can總線作為一種有效支持分步控制的串行通信總線，具有通信距離遠、結構簡單、支持多組工作方式等優點，另外can標準只定義了物理層及數據鏈線路，而對應用層未做規范，用戶可根據電機控制需要靈活設計控制層協議，can總線采用短幀結構，每幀信息都有crc校驗及其他檢錯措施，數據出錯率極低，有很高的通信可靠性。
2、申請號為cn201810322260.9的專利公開了基于can總線通訊的多組伺服電機控制系統，涉及伺服電機的控制領域，為了解決現有對伺服電機的控制局限于對電機自身的運動控制而忽略反饋信息，導致無法發現積累誤差，影響設備運行精度的問題，操作面板用于輸入伺服電機的控制信號并將該控制信號發送給主控模塊；主控模塊用于接收控制信號和can總線上的數據信息，該數據信息為各組伺服電機反饋的自身參數信息，用于根據所述數據信息判斷該組伺服電機的運行狀態，并將運行狀態發送給液晶顯示模塊，還用于根據控制信號控制伺服電機；液晶顯示模塊用于顯示每組伺服電機的運行狀態，但仍然存在以下不足之處：無法通過多方面因素同時對多組伺服電機進行監控與分析，無法及時發現出現異常的伺服電機，并對其及時進行關停以及檢修處理，長時間保持故障運行易于造成更大的經濟損失。
技術實現思路
1、為了克服上述的技術問題，本專利技術的目的在于提供一種運用ca
2、本專利技術的目的可以通過以下技術方案實現：
3、一種運用can總線通訊的多伺服電機控制系統，包括：
4、can總線通訊模塊，用于利用can總線通訊技術將多個伺服電機進行通訊連接，通訊連接成功生成電機控制指令，并將電機控制指令發送至電機控制平臺；還用于接收到總控指令后并根據總控指令獲得單控指令，并將單控指令發送至伺服電機并控制伺服電機運行；
5、電機控制平臺，用于接收到電機控制指令后控制伺服電機控制終端啟動，用戶通過伺服電機控制終端輸入總控指令，并將總控指令發送至can總線通訊模塊，同時生成數據獲取指令，并將數據獲取指令發送至數據獲取模塊；還用于根據異常系數yc?i將采集對象i分類為異常對象、正常對象；
6、數據獲取模塊，用于接收到數據獲取指令后獲取采集對象i的運行參數，并將運行參數發送至參數分析模塊；其中，運行參數包括控時值ks、速差值sc以及溫差值wc；
7、參數分析模塊，用于根據運行參數獲得異常系數yci，并將異常系數yci發送至電機控制平臺；
8、異常報警模塊，用于響起異常報警鈴聲，并將異常對象發送至伺服電機控制終端進行展示。
9、作為本專利技術進一步的方案：所述數據獲取模塊獲取運行參數的具體過程如下：
10、接收到數據獲取指令后將所有的伺服電機依次標記為采集對象i，i＝1、……、n，n為自然數；
11、獲取采集對象i接收到單控指令的時刻以及伺服電機開始運行的時刻，獲得兩者之間的時間差，并將其標記為控時值ks；
12、獲取單控指令中所對應的預設轉速以及采集對象i運行過程中的平均轉速，獲得兩者之間的轉速差，并將其標記為速差值sc；
13、獲取所有處于運行狀態的采集對象i的運行溫度，并將其標記為運溫值yw，獲取所有的運溫值yw的平均值，并將其標記為均溫值jw，獲取運溫值yw與均溫值jw之間的差值，并將其標記為溫差值wc；
14、將控時值ks、速差值sc以及溫差值wc發送至參數分析模塊。
15、作為本專利技術進一步的方案：所述參數分析模塊獲得異常系數yci的具體過程如下：
16、將控時值ks、速差值sc以及溫差值wc代入公式得到異常系數yci，其中，π為數學常數，c1、c2以及c3分別為控時值ks、速差值sc以及溫差值wc的預設權重系數，且c1+c2+c3＝1，1＞c3＞c2＞c1＞0，取c1＝0.28，c2＝0.35，c3＝0.37；
17、將異常系數yc?i發送至電機控制平臺。
18、作為本專利技術進一步的方案：所述電機控制平臺將采集對象i分類為異常對象、正常對象的具體過程如下：
19、將異常系數yc?i與預設的將異常閾值ycy進行比較：
20、若異常系數yc?i≥將異常閾值ycy，則將異常系數yci所對應的采集對象i標記為異常對象，并將異常對象發送至異常報警模塊，同時根據異常對象以及關停指令生成總控指令，并將總控指令發送至can總線通訊模塊；
21、若異常系數yc?i＜將異常閾值ycy，則將異常系數yci所對應的采集對象i標記為正常對象。
22、作為本專利技術進一步的方案：一種運用can總線通訊的多伺服電機控制方法，包括以下步驟：
23、步驟s1：can總線通訊模塊利用can總線通訊技術將多個伺服電機進行通訊連接，并將通訊連接的伺服電機依次標記為第一伺服電機、第二伺服電機、……、第n-1伺服電機以及第n伺服電機，通訊連接成功生成電機控制指令，并將電機控制指令發送至電機控制平臺；
24、步驟s2：電機控制平臺接收到電機控制指令后控制伺服電機控制終端啟動，用戶通過伺服電機控制終端輸入總控指令，并將總控指令發送至can總線通訊模塊，同時生成數據獲取指令，并將數據獲取指令發送至數據獲取模塊；其中，總控指令包括目標指令和單控指令，目標指令分別與一個伺服電機進行一一對應，單控指令包括啟動指令、轉速調節指令以及關停指令；
25、步驟s3：can總線通訊模塊接收到總控指令后并根據總控指令獲得單控指令，并根據目標指令將單控指令發送至相對應的伺服電機，伺服電機接收到單控指令后根據單控指令控制伺服電機進行運行；
26、步驟s4：數據獲取模塊接收到數據獲取指令后將所有的伺服電機依次標記為采集對象i，i＝1、……、n，n為自然數；
27、步驟s5：數據獲取模塊獲取采集對象i接收到單控指令的時刻以及伺服電機開始運行的時本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種運用CAN總線通訊的多伺服電機控制系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種運用CAN總線通訊的多伺服電機控制系統，其特征在于，所述參數分析模塊獲得異常系數的具體過程如下：
3.根據權利要求1所述的一種運用CAN總線通訊的多伺服電機控制系統，其特征在于，所述電機控制平臺將采集對象分類為異常對象、正常對象的具體過程如下：
4.一種運用CAN總線通訊的多伺服電機控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
【技術特征摘要】
1.一種運用can總線通訊的多伺服電機控制系統，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的一種運用can總線通訊的多伺服電機控制系統，其特征在于，所述參數分析模塊獲得異常系數的具體過程如下：
3.根據...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王徐嬌，羅成，
申請(專利權)人：蘇州金鑰匙自動化設備有限公司，
類型：發明
國別省市：
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