【技術實現步驟摘要】
本公開涉及車輛，具體地，涉及一種車輛控制的方法、裝置、存儲介質、電子設備及車輛。
技術介紹
1、車道偏離指的是車輛的行駛路徑發生偏移，容易造成車輛的交通事故。在車輛行駛的過程中，車輛的結構變形和周圍環境都會對車輛的受力產生影響，從而導致車輛在直線行駛工況下的行駛路徑產生一定程度的偏移，影響行車安全。
技術實現思路
1、本公開的目的是提供一種車輛控制的方法、裝置、存儲介質及電子設備，用于對車輛偏移進行糾正。
2、為了實現上述目的，第一方面，本公開提供一種車輛控制的方法，所述方法包括：
3、在確定車輛的當前行駛路徑與預設行駛路徑發生偏移的情況下，確定所述車輛發生偏移的偏移時間；
4、在確定所述偏移時間大于或等于預設時間閾值的情況下，根據所述車輛的橫擺角速度和所述偏移時間，確定所述車輛的目標偏移位移；
5、根據所述目標偏移位移，通過預設比例積分微分(proportional?integralderivative，pid)控制算法得到所述車輛的補償力矩；
6、通過所述補償力矩控制所述車輛行駛，以使得所述車輛按照所述預設行駛路徑行駛。
7、可選地，所述根據所述車輛的橫擺角速度和所述偏移時間，確定所述車輛的目標偏移位移，包括：
8、根據所述橫擺角速度和所述偏移時間，得到所述車輛的偏移角度；
9、根據所述偏移角度和所述偏移時間，確定所述目標偏移位移。
10、可選地，所述根據所述偏移角度和所
11、根據所述偏移角度和預設因子，得到目標角度；所述預設因子是預先設置的與所述車輛的車速對應的權重；
12、根據所述目標角度和所述偏移時間，確定所述目標偏移位移。
13、可選地，所述根據所述目標偏移位移，通過預設比例積分微分控制算法得到所述車輛的補償力矩，包括：
14、獲取所述車輛的方向盤轉向力矩；
15、在所述方向盤轉向力矩小于或等于第一預設力矩閾值的情況下，根據所述目標偏移位移，通過所述預設比例積分微分控制算法得到所述補償力矩。
16、可選地，所述確定所述車輛的當前行駛路徑與預設行駛路徑發生偏移，包括：
17、在所述車輛滿足預設偏移條件的情況下，確定所述車輛的所述當前行駛路徑與所述預設行駛路徑發生偏移。
18、可選地，所述預設偏移條件包括以下條件中的一種或多種：
19、所述車輛的方向盤轉角信號有效，且所述車輛的方向盤的轉動角度大于或等于預設角度閾值；
20、所述方向盤轉向力矩小于或等于第二預設力矩閾值；
21、所述車輛的車速處于預設車速范圍內；
22、所述車輛的電動助力轉向系統eps未處于限制助力狀態或過度使用狀態。
23、第二方面，本公開提供一種車輛控制的裝置，所述裝置包括：
24、第一確定模塊，用于在確定車輛的當前行駛路徑與預設行駛路徑發生偏移的情況下，確定所述車輛發生偏移的偏移時間；
25、第二確定模塊，用于在確定所述偏移時間大于或等于預設時間閾值的情況下，根據所述車輛的橫擺角速度和所述偏移時間，確定所述車輛的目標偏移位移；
26、第三確定模塊，用于根據所述目標偏移位移，通過預設比例積分微分控制算法得到所述車輛的補償力矩；
27、控制模塊，用于通過所述補償力矩控制所述車輛行駛，以使得所述車輛按照所述預設行駛路徑行駛。
28、可選地，所述裝置還包括：
29、第四確定模塊，用于根據所述橫擺角速度和所述偏移時間，得到所述車輛的偏移角度；根據所述偏移角度和所述偏移時間，確定所述目標偏移位移。
30、可選地，所述裝置還包括：
31、第五確定模塊，用于根據所述偏移角度和預設因子，得到目標角度；所述預設因子是預先設置的與所述車輛的車速對應的權重；根據所述目標角度和所述偏移時間，確定所述目標偏移位移。
32、可選地，所述裝置還包括：
33、第六確定模塊，用于獲取所述車輛的方向盤轉向力矩；在所述方向盤轉向力矩小于或等于第一預設力矩閾值的情況下，根據所述目標偏移位移，通過所述預設比例積分微分控制算法得到所述補償力矩。
34、可選地，所述裝置還包括：
35、第七確定模塊，用于在所述車輛滿足預設偏移條件的情況下，確定所述車輛的所述當前行駛路徑與所述預設行駛路徑發生偏移。
36、可選地，所述預設偏移條件包括以下條件中的一種或多種：
37、所述車輛的方向盤轉角信號有效，且所述車輛的方向盤的轉動角度大于或等于預設角度閾值；
38、所述方向盤轉向力矩小于或等于第二預設力矩閾值；
39、所述車輛的車速處于預設車速范圍內；
40、所述車輛的電動助力轉向系統eps未處于限制助力狀態或過度使用狀態。
41、第三方面，本公開提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，該程序被處理器執行時實現本公開第一方面所提供的車輛控制的方法的步驟。
42、第四方面，本公開提供一種電子設備，包括：
43、存儲器，其上存儲有計算機程序；
44、處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現本公開第一方面所提供的車輛控制的方法的步驟。
45、第五方面，本公開提供一種車輛，包括第四方面所述的電子設備。
46、通過上述技術方案，可以根據車輛的偏移位移，通過預設比例積分微分控制算法得到補償力矩，提高了補償力矩的準確性，并且可以根據補償力矩控制車輛按照預設行駛路徑行駛，確保車輛行駛的穩定性和安全性。
47、本公開的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。
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1.一種車輛控制的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的橫擺角速度和所述偏移時間，確定所述車輛的目標偏移位移包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述偏移角度和所述偏移時間，確定所述目標偏移位移包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標偏移位移，通過預設比例積分微分控制算法得到所述車輛的補償力矩，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛的當前行駛路徑與預設行駛路徑發生偏移，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預設偏移條件包括以下條件中的一種或多種：
7.一種車輛控制的裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-6中任一項所述方法的步驟。
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種車輛，其特征在于，包括權利要求9中所述的電子設備。p>...
【技術特征摘要】
1.一種車輛控制的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輛的橫擺角速度和所述偏移時間，確定所述車輛的目標偏移位移包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述偏移角度和所述偏移時間，確定所述目標偏移位移包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標偏移位移，通過預設比例積分微分控制算法得到所述車輛的補償力矩，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，...
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