【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛領域，具體涉及一種車輛及其制動方法、裝置。
技術介紹
1、能源危機、環境污染及溫室效應等問題的日益嚴重，使新能源汽車特別是純電動汽車成為汽車行業變革的必然趨勢。
2、純電動汽車使用電機作為動力來源，同時通過電機又可以將車輛動能轉換成電能進行回收，對車輛運動實現減速制動效果。
技術實現思路
1、本專利技術旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本專利技術的一個目的在于提出一種車輛制動方法，該方法中，電機控制單元在無法判斷出制動單元的制動功能是否失效，且確定制動燈開關的狀態為開啟狀態的情況下，可以基于車速進行回饋扭矩控制制動，從而降低了乘車人員在乘車過程中發生事故的風險，提高了車輛制動的可靠性。
2、本專利技術的第二個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。
3、本專利技術的第三個目的在于提出一種車輛。
4、根據本專利技術實施例的車輛制動方法，應用于車輛，車輛包括：制動單元、電機控制單元和制動燈開關，方法包括：在電機控制單元的回饋制動功能正常的情況下，電機控制單元若無法判斷出制動單元的制動功能是否失效，則獲取制動燈開關的狀態；若確定制動燈開關的狀態為開啟狀態，則通過電機控制單元基于車速進行回饋扭矩控制制動。
5、在本專利技術的一些實施例中，電機控制單元若在第一時長內未接收到制動單元發送的報文，或者，制動單元發送的報文存在異常，則確定無法判斷出制動單元是否失效。
6、在本專利技術的一些實施例
7、在本專利技術的一些實施例中，制動單元若在第二時長內未接收到電機控制單元發送的報文，或者，電機控制單元發送的報文存在異常，則確定無法判斷出電機控制單元的回饋制動功能是否有效。
8、在本專利技術的一些實施例中，制動單元包括雙制動回路；制動單元的制動功能正常包括：雙制動回路均正常，或者，制動單元的單制動回路失效。
9、在本專利技術的一些實施例中，控制車輛制動，包括：在雙制動回路均正常的情況下，根據第一制動踏板深度對應的第一目標減速度做閉環控制；在制動單元的單制動回路失效的情況下，根據第二制動踏板深度對應的第二目標減速度做閉環控制；其中，在第一制動踏板深度和第二制動踏板深度相同的情況下，第二目標減速度大于第一目標減速度。
10、在本專利技術的一些實施例中，電機控制單元在基于車速進行回饋扭矩控制制動的過程中，若確定車輛將發生后溜，則在車輛發生后溜之前停止進行回饋扭矩控制制動；
11、制動單元在根據制動踏板深度對應的目標減速度做閉環控制的過程中，若確定車輛將發生后溜，則在車輛發生后溜之前停止做閉環控制。
12、在本專利技術的一些實施例中，電機控制單元若確定制動單元失效，則基于最大允許回饋扭矩和制動單元發送的回饋扭矩進行回饋扭矩控制制動。
13、根據本專利技術實施例的計算機可讀存儲介質，其上存儲有車輛制動程序，車輛制動程序被處理器執行時實現上述的車輛制動方法。
14、根據本專利技術實施例的車輛，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的車輛制動程序，處理器執行車輛制動程序時，實現上述的車輛制動方法。
15、根據本專利技術實施例的車輛，包括：制動單元、電機控制單元和制動燈開關，電機控制單元，用于：在電機控制單元的回饋制動功能正常的情況下，若確定無法判斷出制動單元的制動功能是否失效，則獲取制動燈開關的狀態；若確定制動燈開關的狀態為開啟狀態，則基于車速進行回饋扭矩控制制動。
16、綜上所述，本專利技術實施例提供了一種車輛制動方法，該方法中在電機控制單元的回饋制動功能正常的情況下，電機控制單元可以識別能否確定制動單元的制動功能是否失效，若無法判斷出制動單元的制動功能是否失效，則可以確定制動燈開關的狀態，并在制動燈開關的狀態為開啟狀態的情況下，基于車速進行回饋扭矩控制制動。由此在無法判斷出制動單元是否失效的情況下，降低了乘車人員在乘車過程中發生事故的風險，提高了車輛制動的可靠性。
17、本專利技術附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本專利技術的實踐了解到。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種車輛制動方法，其特征在于，應用于車輛，所述車輛包括：制動單元、電機控制單元和制動燈開關，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述制動單元包括雙制動回路；
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據制動踏板深度對應的目標減速度做閉環控制，包括：
7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.根據權利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有車輛制動程序，所述車輛制動程序被處理器執行時實現根據權利要求1至8任一所述的車輛制動方法。
10.一種車輛，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的車輛制動程序，所述處理器執行所述車輛制動程序時，實現根據權利要求1至8任一所
11.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：制動單元、電機控制單元和制動燈開關，所述電機控制單元，用于：
...【技術特征摘要】
1.一種車輛制動方法，其特征在于，應用于車輛，所述車輛包括：制動單元、電機控制單元和制動燈開關，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述制動單元包括雙制動回路；
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據制動踏板深度對應的目標減速度做閉環控制，包括：
7.根據權利要求3所述的方法，其特...
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