【技術實現步驟摘要】
本公開涉及重定位，尤其涉及一種視覺重定位方法、裝置、電子設備和存儲介質。
技術介紹
1、視覺重定位算法是視覺定位技術中非常重要的一環，其主要目的是在視覺地圖中通過圖像來確定全局位姿。在自動駕駛、無人機以及機器人領域中，準確、高效地獲得重定位位姿非常關鍵。
2、目前的視覺重定位方法存在一些可以繼續改進的缺陷，例如當前的詞袋模型在應對重復紋理時表現不夠魯棒，基于詞袋向量匹配的方式對特征點的分布缺乏敏感度，在詞袋向量接近的相似場景容易出現假陽性等。
3、有鑒于此，提出本申請。
技術實現思路
1、為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開實施例提供了一種視覺重定位方法、裝置、電子設備和存儲介質，通過引入分布向量，有效改善了傳統詞袋向量的同義性問題，降低相似場景下關鍵幀檢索的假陽性概率，達到提高重定位精度的目的。
2、第一方面，本公開實施例提供了一種視覺重定位方法，該方法包括：
3、獲取當前幀；
4、確定當前幀的分布向量和詞袋向量，所述分布向量的維度與所述詞袋向量的維度相同，所述分布向量中的元素表示對應特征點的數量及空間分布特性；
5、基于所述分布向量和所述詞袋向量從視覺地圖中確定與當前幀的相似度滿足預設條件的多個關鍵幀；
6、根據所述關鍵幀對當前幀進行位姿求解，獲得當前幀的重定位位姿。
7、第二方面，本公開實施例還提供了一種視覺重定位裝置，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取當前幀；<...
【技術保護點】
1.一種視覺重定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述詞袋向量基于當前幀上的特征點與詞袋模型的葉子節點之間的距離確定；
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，針對分布向量中的每個非零元素，如果所述非零元素對應的特征點的個數為1，則所述特征點在當前幀中的位置所屬的區域標識為所述分布向量中對應元素的數值；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每個所述關鍵幀均對應有分布向量和詞袋向量，所述基于所述分布向量和所述詞袋向量從視覺地圖中確定與當前幀的相似度滿足預設條件的多個關鍵幀，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述針對視覺地圖的一關鍵幀，基于一關鍵幀的分布向量以及當前幀的分布向量確定一關鍵幀和當前幀的權重向量之前，還包括：
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于一關鍵幀的分布向量以及當前幀的分布向量確定一關鍵幀和當前幀的權重向量，包括：
7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述權重向量、一關鍵幀的詞袋向量以及當前幀的詞袋
8.一種視覺重定位裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種視覺重定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述詞袋向量基于當前幀上的特征點與詞袋模型的葉子節點之間的距離確定；
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，針對分布向量中的每個非零元素，如果所述非零元素對應的特征點的個數為1，則所述特征點在當前幀中的位置所屬的區域標識為所述分布向量中對應元素的數值；
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，每個所述關鍵幀均對應有分布向量和詞袋向量，所述基于所述分布向量和所述詞袋向量從視覺地圖中確定與當前幀的相似度滿足預設條件的多個關鍵幀，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述針對視覺地圖的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周宏濤，張丹，
申請(專利權)人：馭勢科技北京有限公司，
類型：發明
國別省市：
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