【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及安全生產(chǎn)管理領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的化工企業(yè)安全生產(chǎn)管理方法及系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、化工園區(qū)內(nèi)的化工類(lèi)產(chǎn)品存儲(chǔ)不當(dāng)將引發(fā)火災(zāi)和爆炸，造成重大經(jīng)濟(jì)損失和人員傷亡，需要對(duì)化工園區(qū)定期巡檢。而人工巡檢作為傳統(tǒng)的監(jiān)測(cè)手段，存在一系列弊端：
2、一、巡檢效率低下：人工巡檢往往受限于人的速度和精力，難以在短時(shí)間內(nèi)完成大范圍的巡檢任務(wù)；此外，巡檢人員可能受到環(huán)境、天氣等因素的影響，導(dǎo)致巡檢效率進(jìn)一步降低。
3、二、主觀性和疏漏性：人工巡檢往往依賴(lài)于巡檢人員的經(jīng)驗(yàn)和技能，存在主觀判斷的可能性；同時(shí)，由于人的注意力難以長(zhǎng)時(shí)間保持高度集中，可能會(huì)出現(xiàn)疏漏或誤判的情況。
4、因此，為了確保廠區(qū)設(shè)備安全、有序地運(yùn)行，同時(shí)避免二次事故的發(fā)生，需要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)作出改進(jìn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的化工企業(yè)安全生產(chǎn)管理方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有人工巡檢方式中，巡檢效率低下，且存在主觀性和疏漏性的問(wèn)題。
2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的化工企業(yè)安全生產(chǎn)管理方法，包括：
3、獲取化工企業(yè)的地圖數(shù)據(jù)、待檢查區(qū)域；根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)、所述待檢查區(qū)域，規(guī)劃出所述巡檢機(jī)器人的巡檢路線；
4、控制所述巡檢機(jī)器人根據(jù)所述巡檢路線進(jìn)行巡檢，并接收所述巡檢機(jī)器人實(shí)時(shí)反饋的障礙物檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果，判斷是否存在障礙物；
5、若存在障礙物，則將所述巡檢機(jī)器人的最大半徑和所述巡檢路線的剩余空間的最小寬度
6、若無(wú)法正常前進(jìn)，則將移動(dòng)障礙物的耗電量和繞開(kāi)障礙物的耗電量進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果，確定最佳方案，控制所述巡檢機(jī)器人根據(jù)所述最佳方案正常前進(jìn)以進(jìn)行巡檢。
7、采用以上技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)巡檢機(jī)器人替代傳統(tǒng)人工巡檢的方式，解決了現(xiàn)有人工巡檢中，巡檢效率低下，且存在主觀性和疏漏性的問(wèn)題；同時(shí)，通過(guò)直接根據(jù)化工企業(yè)的地圖數(shù)據(jù)和待檢查區(qū)域規(guī)劃巡檢路線，不僅減少了計(jì)算量，還縮短了巡檢時(shí)間，從而提高了巡檢效率；并且，當(dāng)巡檢路線遇到障礙物時(shí)，根據(jù)移動(dòng)障礙物和繞開(kāi)障礙物的耗電量進(jìn)行比較，選擇最佳方案，如此，基于能耗優(yōu)化的決策方法有助于減少巡檢機(jī)器人在巡檢過(guò)程中的能源消耗，提高能源利用效率；并且，整個(gè)巡檢過(guò)程實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)化管理，為企業(yè)的安全生產(chǎn)管理提供了有力支持，同時(shí)也為后續(xù)的決策分析提供了豐富的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。
8、可選的，所述根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)、所述待檢查區(qū)域，規(guī)劃出所述巡檢機(jī)器人的巡檢路線，包括：
9、根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)，提取待檢查區(qū)域的類(lèi)型數(shù)據(jù)；
10、根據(jù)所述類(lèi)型數(shù)據(jù)，確定所述待檢查區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型；
11、根據(jù)所述區(qū)域類(lèi)型，將所述待檢查區(qū)域進(jìn)行劃分，得到若干待檢查區(qū)域；
12、根據(jù)若干待檢查區(qū)域和預(yù)設(shè)的路線規(guī)劃方式，規(guī)劃出最短路徑；
13、將所述最短路徑確定為所述巡檢機(jī)器人的巡檢路線。
14、采用以上技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于區(qū)域類(lèi)型劃分待檢查區(qū)域并規(guī)劃最短路徑，減少了巡檢機(jī)器人的巡檢時(shí)間和路程，提高了巡檢效率；并且，預(yù)設(shè)的路線規(guī)劃方式可以避免巡檢機(jī)器人因短時(shí)間內(nèi)所處的環(huán)境溫差變化過(guò)大，而出現(xiàn)損壞現(xiàn)象。
15、可選的，所述巡檢機(jī)器人包含圖像采集傳感器，所述巡檢機(jī)器人包含激光雷達(dá)，所述巡檢路線的剩余空間的最小寬度的計(jì)算，包括：
16、當(dāng)存在障礙物時(shí)，向所述圖像采集傳感器發(fā)送圖像采集指令，控制所述圖像采集傳感器根據(jù)圖像采集指令對(duì)障礙物所處的位置進(jìn)行圖像采集，確定障礙物處于所述巡檢路線中的具體通道位置；
17、向所述激光雷達(dá)發(fā)送測(cè)量指令，控制所述激光雷達(dá)根據(jù)測(cè)量指令對(duì)障礙物和所述具體通道位置進(jìn)行掃描，根據(jù)掃描結(jié)果，得到激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
18、對(duì)所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類(lèi)，根據(jù)分類(lèi)結(jié)果，劃分出所述具體通道位置和障礙物；
19、對(duì)障礙物進(jìn)行膨化處理，得到障礙物的膨化半徑；提取所述巡檢機(jī)器人的設(shè)備參數(shù)，確定所述巡檢機(jī)器人的最大半徑；
20、基于第一數(shù)學(xué)模型，確定所述具體通道位置的寬度，所述障礙物的實(shí)際半徑、障礙物中心到具體通道位置一側(cè)的距離；
21、根據(jù)障礙物的實(shí)際半徑、障礙物的膨化半徑，確定障礙物的膨化后半徑，具體參考以下公式：
22、；
23、其中，代表障礙物的膨化后半徑，代表障礙物的實(shí)際半徑，代表障礙物的膨化半徑；
24、根據(jù)障礙物中心到具體通道位置一側(cè)的距離、障礙物的膨化后半徑，確定障礙物左側(cè)的空間寬度，具體參考以下公式：
25、；
26、其中，代表障礙物左側(cè)的空間寬度，代表障礙物中心到具體通道位置一側(cè)的距離，代表障礙物的膨化后半徑；
27、根據(jù)所述具體通道位置的寬度、障礙物左側(cè)的空間寬度，確定障礙物右側(cè)的空間寬度，具體參考以下公式：
28、；
29、其中，代表障礙物右側(cè)的空間寬度，代表所述具體通道位置的寬度，代表障礙物左側(cè)的空間寬度；
30、根據(jù)障礙物左側(cè)的空間寬度、障礙物右側(cè)的空間寬度，確定剩余空間的最小寬度，具體參考以下公式：
31、；
32、其中，代表剩余空間的最小寬度，代表障礙物右側(cè)的空間寬度，代表障礙物左側(cè)的空間寬度；
33、所述將所述巡檢機(jī)器人的最大半徑和所述巡檢路線的剩余空間的最小寬度進(jìn)行比較，判斷當(dāng)所述巡檢路線存在障礙物時(shí)所述巡檢機(jī)器人能否正常前進(jìn)以進(jìn)行巡檢，包括：
34、若，則確定當(dāng)所述巡檢路線存在障礙物時(shí)所述巡檢機(jī)器人能否正常前進(jìn)以進(jìn)行巡檢；
35、其中，代表剩余空間的最小寬度，代表所述巡檢機(jī)器人的最大半徑。
36、采用以上技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于圖像采集傳感器和激光雷達(dá)，并結(jié)合精確的數(shù)學(xué)模型計(jì)算，準(zhǔn)確判斷巡檢機(jī)器人在遇到障礙物時(shí)是否能夠正常前進(jìn)；這不僅提高了巡檢的效率和安全性，還降低了因誤判或漏判導(dǎo)致的潛在風(fēng)險(xiǎn)；此外，通過(guò)膨化處理考慮了巡檢機(jī)器人在接近障礙物時(shí)可能需要的額外空間，進(jìn)一步增強(qiáng)了巡檢的安全性和可靠性。
37、可選的，所述巡檢機(jī)器人包含機(jī)械臂，所述移動(dòng)障礙物，包括：
38、獲取所述障礙物的當(dāng)前位置；
39、根據(jù)所述障礙物的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定障礙物的體積；
40、根據(jù)所述障礙物的體積、所述地圖數(shù)據(jù)、所述障礙物的當(dāng)前位置，標(biāo)記出離所述障礙物的當(dāng)前位置最近的放置地點(diǎn)；
41、根據(jù)所述障礙物的當(dāng)前位置、所述放置地點(diǎn)，規(guī)劃出移動(dòng)路線；
42、向所述機(jī)械臂發(fā)送抬升指令，控制所述機(jī)械臂根據(jù)所述抬升指令將所述障礙物抬升，并控制所述巡檢機(jī)器人根據(jù)所述移動(dòng)路線移動(dòng)障礙物。
43、采用以上技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)引入具備機(jī)械臂的巡檢機(jī)器人，該方法能夠在遇到無(wú)法繞過(guò)的障礙物時(shí)，有效地移動(dòng)障礙物，確保巡檢路線的暢通本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的化工企業(yè)安全生產(chǎn)管理方法，其特征在于，所述化工企業(yè)安全生產(chǎn)管理系統(tǒng)包含巡檢機(jī)器人，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)、所述待檢查區(qū)域，規(guī)劃出所述巡檢機(jī)器人的巡檢路線，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人包含圖像采集傳感器，所述巡檢機(jī)器人包含激光雷達(dá)，所述巡檢路線的剩余空間的最小寬度的計(jì)算，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人包含機(jī)械臂，所述移動(dòng)障礙物，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述繞開(kāi)障礙物，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述移動(dòng)障礙物的耗電量的計(jì)算，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述繞開(kāi)障礙物所需的耗電量的計(jì)算，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物的體積，計(jì)算所述障礙物的重量，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.一種基于工業(yè)互
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的化工企業(yè)安全生產(chǎn)管理方法，其特征在于，所述化工企業(yè)安全生產(chǎn)管理系統(tǒng)包含巡檢機(jī)器人，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述地圖數(shù)據(jù)、所述待檢查區(qū)域，規(guī)劃出所述巡檢機(jī)器人的巡檢路線，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人包含圖像采集傳感器，所述巡檢機(jī)器人包含激光雷達(dá)，所述巡檢路線的剩余空間的最小寬度的計(jì)算，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人包含機(jī)械臂，所述移動(dòng)障礙物，包括：
<...【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：季韋，張濤，謝余鋒，王大偉，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：江蘇騰瑞智聯(lián)數(shù)字科技有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
還沒(méi)有人留言評(píng)論。發(fā)表了對(duì)其他瀏覽者有用的留言會(huì)獲得科技券。